自由度連桿機(jī)器人組裝教程

15本機(jī)器人已經(jīng)是半成品，接下來的的整體安裝調(diào)試包括4個步驟，極為簡從半成品機(jī)器人組裝成成品機(jī)器人舵機(jī)偏差調(diào)動作組導(dǎo)機(jī)器人主程序編程調(diào)組裝成品圖如下腿4M2*62800MA2把開關(guān)線頭放入身體后面的內(nèi)注意先把紅色方框內(nèi)的電池插頭先套入開關(guān)內(nèi)再固取出24路雙足線路板，4根M3*22的塑料柱，以及4顆M3*6的螺4M2*12使用4顆M2*12的自攻沉頭螺絲固定26P先將2根6P排線放入后背板的，然后用4顆M3*6的螺絲將主板固定到后背上2個UM2*6機(jī)器人左右兩側(cè)分別裝入一個UU45°安裝。機(jī)器人的另一側(cè)U架對稱安裝。取出2個3215CM--4根，20CM--2根，30CM--5根，45CM--4530CM4445CM4USB根據(jù)自行解壓連桿雙足機(jī)器人資料找到驅(qū)動程序，首先安裝CP2102串口小板驅(qū)動程如果是XP安裝.NetFramewoks2.0，如果已經(jīng)安裝了或者有高版本的NetFramewoks文件可WIN7或以上操作系統(tǒng)可直接跳過安裝找到圖標(biāo)為JQ的上位機(jī)軟件，并打開上位機(jī)軟件，彈出如下所示圖點擊刷新COM口下拉出來的COM0_偏差調(diào)整為.XML，然后點擊然后我們以10號舵機(jī)為例，鼠標(biāo)雙擊綠框中的B，激活偏差B的調(diào)節(jié)窗口未激活狀態(tài)下的B窗 激活狀態(tài)下的B窗激活窗口后我們就能使用B的上下按鍵來微調(diào)偏差位置。按動9號舵機(jī)上下按 按動4號舵機(jī)上下按 158號舵機(jī)是帶手指雙足的舵機(jī)號，這里是不B-藍(lán).XMLB-藍(lán).XML（B-藍(lán)只是一個示意，用戶可B如果以后需要新的動作組或者重新調(diào)試動作之前，或者每次重新打開上位機(jī)軟件的時接下來測試動作START。其他類推）接著再點擊動作組批 窗作卡上去的。Shift0_偏差調(diào)整位_START41_后-倒地站立_0-41號 動作組完成后，需要測試好的動作組0然后點擊，等動作組運行完機(jī)器人會自動停止，如果想提前停止可點擊停止按依次類推測試完所有進(jìn)入舵機(jī)板的動作0表示所的動作組 4、機(jī)器人ARDUINO程序以及編USB6P線（即BLK-GRN（這里注意串口板無論是跟舵機(jī)板還是ARDUINO連接都先連接好6P線再插上USB線，如果先插USB線而后連接6P線，COM口容易丟失，需重新開關(guān)上位機(jī)軟件或者ARDUINO）然后打開ARDUINO-0018編譯軟雙擊ARDUONO.EXE文打開（帶手指）連桿機(jī)器人資料-2017找到Q_ROBOT---PSX_OG_14_1_2_zhou_QDS4015文選擇相應(yīng)的SERIALPORT可以先拔掉USB線查看SERIALPORT少了哪后重新插上USB線刷新出的新端口來判斷該串口設(shè)備所對應(yīng)COM口 然后點擊按鍵此時需要等待一段時間，然后看到串口設(shè)備上面的兩個黃燈快速閃爍過段時間停止閃爍就說明程序已經(jīng)順利進(jìn)入ARDUNO。如果端口選擇正確并 的程序沒有任何問題彈出如上窗選擇錯誤（注意TAMEGA328的FALSH30720如出現(xiàn)如上錯誤，自行差錯 最終彈出如下窗口，便 成功接著測試后的程SERIAL115200baudPS2如下字符則表面主程序成功 連桿帶手指機(jī)器人PS2手柄功能詳解：（開機(jī)自動運行0號動作組，即偏差調(diào)1、23、4、6、7、9持槍抬手（手指雙足，并帶槍持槍射擊（手指雙足，并帶槍按下SELCECT后，點亮ARDUINO主控上的紅色SELCECT+三SELCECT+叉SELCECT+方側(cè)踢（右SELCECT+圈側(cè)踢（左倒地自動站立（前倒地自動站立（后如果沒有按下MODE，左右遙感用來替代上面的上面的按鍵MODEMODE-LED點亮，此時左右遙感用于控制帶手指雙足的手指的。舵機(jī)板上位機(jī)軟件使用查看24