自控視頻課件96-30

自動控制原理西北工業(yè)大學自動化學院

自動控制原理教學組自動控制原理

（第30講）§6線性離散系統(tǒng)的分析與校正

§6.1離散系統(tǒng)

§6.2信號采樣與保持

§6.3Z變換

§6.4離散系統(tǒng)的數(shù)學模型

§6.5穩(wěn)定性分析

§6.6穩(wěn)態(tài)誤差計算

§6.7動態(tài)性能分析

§6.8離散系統(tǒng)的模擬化校正

§6.9離散系統(tǒng)的數(shù)字校正

自動控制原理（第30講）§6線性離散系統(tǒng)的分析與校正

§6.1離散系統(tǒng)

§6.2信號采樣與保持§6線性離散系統(tǒng)的分析與校正§6.1離散系統(tǒng)離散系統(tǒng)：系統(tǒng)中有一處或幾處信號是脈沖串或數(shù)碼計算機控制系統(tǒng)的優(yōu)缺點離散系統(tǒng)類型：采樣系統(tǒng)—

時間離散，數(shù)值連續(xù)數(shù)字系統(tǒng)

—

時間離散，數(shù)值量化(1)控制計算由程序實現(xiàn)，便于修改，容易實現(xiàn)復雜的控制律；(2)抗干擾性強；(3)一機多用，利用率高；(4)便于聯(lián)網，實現(xiàn)生產過程的自動化和宏觀管理。(1)采樣點間信息丟失，與相同條件下的連續(xù)系統(tǒng)相比，性能會有所下降；(2)需附加A/D,D/A轉換裝置?！?.1

離散系統(tǒng)

（1）

采樣系統(tǒng)§6.1

離散系統(tǒng)

（2）

計算機控制系統(tǒng)

計算機控制系統(tǒng)

analogdigital

§6.1

離散系統(tǒng)

（3）

②字長足夠認為e*(kt)=e(kt)

（1）A/D

過程

采樣

—

時間上離散量化

—

數(shù)值上離散

①t<<T認為采樣瞬時完成理想采樣過程§6.1

離散系統(tǒng)

（4）

（2）計算過程描述

零階保持器

(ZOH)（3）D/A

過程§6.1

離散系統(tǒng)

（5）

計算機控制系統(tǒng)的描述方法

§6.2信號采樣與保持（1）

§6.2信號采樣與保持§6.2.1信號采樣

(1)理想采樣序列§6.2信號采樣與保持（2）

例1，求解例2，求解§6.2信號采樣與保持（3）

(3)傅氏變換：是周期函數(shù),可展開為傅氏級數(shù)§6.2信號采樣與保持（4）

例3，求解例4，求解§6.2信號采樣與保持（5）

①給出E*(s)與e(t)在采樣點上取值之間的關系；②一般可寫成封閉形式；③用于求e*(t)的z變換或系統(tǒng)的時間響應。①給出E*(s)與E(s)之間的聯(lián)系；②一般寫不成封閉形式；③用于e*(t)的頻譜分析。§6.2信號采樣與保持（6）

連續(xù)信號

離散信號

F連續(xù)信號e(t)與離散信號e*(t)

的頻譜分析F頻譜頻譜—

信號按頻率分解后的表達式§6.2.2

采樣定理

(Shannon)—

信號完全復現(xiàn)的必要條件§6.2信號采樣與保持（7）

理想濾波器采樣開關采樣定理

—

信號完全復現(xiàn)的必要條件§6.2信號采樣與保持（7）

經驗公式：§6.2.3采樣周期的選擇§6.2信號采樣與保持（8）§6.2.4零階保持器

§6.2信號采樣與保持（9）零階保持器對系統(tǒng)的影響課程小結§6.1離散系統(tǒng)離散系統(tǒng)：系統(tǒng)中有一處或幾處信號是脈沖串或數(shù)碼系統(tǒng)類型：采樣系統(tǒng)—

時間離散，數(shù)