DX機器人基礎基礎課程

安川DX100機器人

——基礎課程講義講師：葉青制作人：葉青單位：設備保全室制作時間：2014年3月18日2課程梗概一、培訓目的：二、培訓對象：

熟悉機器人結構組成，掌握機器人操作要領及技能。

保全維修班組技能員。培訓課程大綱

第一講、機器人介紹

第二講、手動操作機器人第三講、機器人菜單講解第四講、機器人編程教導第五講、應用設定以及常見異常情況處理第六講、保養(yǎng)與備品安川DX100機器人基礎培訓1.機器人的發(fā)展史2.機器人的應用3.機器人的系統(tǒng)構成以及技術參數(shù)機器人介紹內容1.安川機器人發(fā)展史控制箱本體ERCK6SB、K10SB等K系列MRCK6、K16、SK6等K系列MRCⅡK6、K16、SK6等K系列XRCUP6、1400等NX100HP6、EA1400N等DX100MH6、HP20D等焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊……2.安川機器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應用汽車零件業(yè)－澆鑄水刀切割涂膠汽車零件件業(yè)－取取放食品業(yè)－－堆疊汽車零件件業(yè)－點點焊3.機器人的的系統(tǒng)構構成機器人系系統(tǒng)構構成變穩(wěn)壓器器(周邊設備備)本體焊接機(周邊設備備)控制箱電控箱1BC2BC1BC，2BC是給傳輸編碼碼器數(shù)據(jù)據(jù)和伺服馬達達供電3BC本體控制箱與與本體之之連接機器人本本體一、本體體型號后后面數(shù)字字的含義義1、MH6是其負荷荷重量為為6公斤2、HP20D是其負荷荷重量為20公斤3、MA1400是其最大大工作范圍1400MMMH6本體技技術參數(shù)數(shù)HP20D技術參數(shù)數(shù)MA1400本體技術術參數(shù)I/O模組伺服模組組DX100機器人控控制箱DX100MH6控制箱內內部構成成：電源供應應模組CPU模組電源轉換換器焊接命令令板電控箱操操作面板板急停按鈕鈕電源開關關銘牌門鎖現(xiàn)場觀摩摩討論培訓課程程大綱第一講、、機器人人介紹第二講、、手動操操作機器器人第三講、、機器人人菜單講講解第四講、、機器人人編程教教導第五講、、應用設設定以及及常見異異常情況況處理第六講、、保養(yǎng)與與備品安川DX100機器人基基礎培訓訓安全注意意事項●1、開機前前應確保保本體動動作范圍圍內無人人無雜物物●2、檢查控控制箱與與本體及及與其他他設備連連接是否否正確●3、檢查供供給電源源與機器器人所需需電源相相匹配●4、檢查各各個急停停和暫停停按鈕，，確保其其功能有有效●5、本體運運轉時，，嚴禁人人或物進進入其工工作范圍圍之內正確開機機步驟●1、打開變穩(wěn)穩(wěn)壓器【電源開關關】，按下電源源【啟動】按鈕?！?、打開控控制箱【電源開關關】，按照教導導器畫面面上提示示按下【伺服按鈕鈕】。簡單帶動動機器人人1、按下【伺服按鈕鈕】使其燈亮亮起接通通伺服電電源2、按下控制制柜操作作盒上【教導】按鈕使其其燈亮3、按下教導導盒上的的【教導鎖定定】按鈕使其其指示燈燈亮起4、注意本體體的位置置及姿勢勢，把速速度調到到低速，，防止發(fā)生生危險5、用關節(jié)坐坐標或直直角坐標標帶動機機器人關節(jié)坐標標的運轉轉各軸運動動方向直角坐標標的運轉轉機器人教教導盒功功能教導盒按按鍵講解解（1）教導盒按按鍵講解解（2）教導盒按按鍵講解解（3）教導器畫畫面顯示示菜單選擇區(qū)狀態(tài)顯示示區(qū)泛用表示示區(qū)人機界面面區(qū)操作按鈕鈕狀態(tài)顯示示區(qū)詳解解可能的軸軸組合動作坐標標系統(tǒng)速度度安全模式式運轉方式式機器人狀狀態(tài)換頁顯示示現(xiàn)場操作作運動動模模式式1、MOVJ關節(jié)運動動2、MOVL直線運動動3、MOVC圓弧運動動4、MOVS曲線運動動單一圓弧弧運動連續(xù)圓弧弧運動單一曲線線運動連續(xù)曲線線運動現(xiàn)場操作作討論培訓課程程大綱第一講、、機器人人介紹第二講、、手動操操作機器器人第三講、、機器人人菜單講講解第四講、、機器人人編程教教導第五講、、應用設設定以及及常見異異常情況況處理第六講、、保養(yǎng)與與備品安川DX100機器人人基礎礎培訓訓DX100MP6主菜單單MH6主菜單單：1.程序內內容2.弧焊3.變量4.輸入/輸出5.機器人人6.系統(tǒng)信信息7.外部儲儲存8.設置9.顯示設設置DX100MH6子菜單單－程程式MH6主菜單單：程序內內容：：1.程序內內容2.選擇程程序3.主程序序4.程序容容量5.循環(huán)DX100MH6子菜單單（2）MH6主菜單單：弧焊：：1.引弧條條件2.熄弧條條件3.弧焊輔輔助條條件4.焊機特特性5.弧焊管管理6.擺焊條條件DX100MH6子菜單單（3）MH6主菜單單：變量：：1.字節(jié)型型2.整數(shù)型型3.雙精度度型4.實數(shù)型型5.字符型型6.位置型型DX100MH6子菜單單（4）MH6主菜單單：輸入輸輸出（（主要要）：：1.外部輸輸入2.外部輸輸出3.通用輸輸入4.通用輸輸出5.專用輸輸入6.專用輸輸出DX100MH6子菜單單（5）MH6主菜單單：機器人人（主主要））：1.原點位位置2.工具3.碰撞檢檢測等等級4.用戶坐坐標5.超程與與碰撞撞傳感感器6.解除極極限DX100MH6子菜單單（6）MH6主菜單單：系統(tǒng)信信息：：1.版本2.監(jiān)視時時間3.報警歷歷史4.I/O信息記記錄DX100MH6子菜單單（7）MH6主菜單單：外部儲儲存：：1.安裝2.保存3.校驗4.刪除5.裝置6.文件夾夾DX100MH6子菜單單（8）MH6主菜單單：設置：：1.示教條條件設設置2.操作條條件設設置3.操作許許可設設定4.功能有有效設設定5.微動條條件設設定6.后退條條件設設定7.功能條條件設設定8.日期/時間9.預約程程序名名10.用戶口口令11.設置速速度12.設定自自動備備份13.節(jié)能功功能X100MH6子菜單單（9）MH6主菜單單：顯示設設置：：1.更改字字體2.更改按按鈕3.設置初初始化化4.改變窗窗口格格式現(xiàn)場討討論培訓課課程大大綱第一講講、機機器人人介紹紹第二講講、手手動操操作機機器人人第三講講、機機器人人菜單單講解解第四講講、機機器人人編程程教導導第五講講、應應用設設定以以及常常見異異常情情況處處理第六講講、保保養(yǎng)與與備品品安川DX100機器人人基礎礎培訓訓新程式式的建建立1、在編編輯模模式下下選擇擇【程式】菜單2、選擇擇【建立新新程式式】，將會會出現(xiàn)現(xiàn)程程式建建立畫畫面3、按【選擇】鍵4、輸入入程式式名稱稱5、按【輸入】鍵登錄錄6、按【輸入】鍵確認認范例例定位精精度講講解編程程圖圖例例程式式點點1程式式點點2程式式點點3程式式點點4程式式點點5程式式點點6起點與與終點點重合合定位精精度之之等級級用法法程式式路路徑徑確確認認1、把光光標移移至程程式的的第一一點，，速度度調至至低速速，按按【前進】鍵把機機械臂臂帶到到第一一點位位置2、按【前進】鍵來檢檢查每每個程程式點點是否否正確確，每每按一一次【前進】鍵，機機械臂臂就會會移動動一個個程式式點。。3、當光光標下下移至至非移移動程程式行行時，，機械械臂將將不會會移動動至下下一點點此此時需需將光光標跳跳過該該非移移動程程式行行，繼繼續(xù)確確認下下面的的程式式點。。4、把機機器人人帶到到第一一點位位置。。5、最后后，按按住【連鎖】+【【測試運運轉】機械臂臂將會會把本本程式式所有有程式式行完完整地地運行行一遍遍。程式點點的修修正—插入開始用各軸軸操作作鍵把把機器器人帶帶至所所需位位置設定運運動模模式設定運運動速速度按【插入】鍵按【輸入】鍵程式點點的修修正—刪除開始將機器器人帶帶到欲欲刪除除點位位置確認光標是是在欲刪除除點按【刪除】鍵按【輸入】鍵說明：如果果光標不停停的閃爍，則說明明光標不在欲刪除除點上程式點的修修正—變更開始將光標移至至欲變更處處用各軸操作作鍵移動至至所需位置置按【變更】鍵按【輸入】鍵程式內容復復制、剪切切、貼上和和反向貼上上復制制:復制一指定定范圍到暫暫存區(qū)剪切切:從程式中復復制一指定定范圍到暫暫存區(qū)區(qū)，并并在程式中中刪除貼上上:將暫存區(qū)之之內容插入入程式中反向貼上:將暫存區(qū)之之內容反向向插入程式式中MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暫存區(qū)復制剪切貼上插入暫存區(qū)區(qū)內容反向貼上圖解解1、復制和剪剪切范圍設設定在顯示程式式內容中，，將光標移移至指定區(qū)區(qū)域按【移位】+【選擇】將光標移至至指定程式式行范圍設定圖圖解2、復制按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇擇功能選單單區(qū)的【編輯】目錄選擇【復制】3、剪切切按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇擇功能選單單區(qū)的【編輯】目錄選擇【剪切】4、貼上上選擇【貼上】選擇【是】在程式內容容前，將光光標移至所所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇擇功能選單單區(qū)的【編輯】目錄5、反向貼上上在程式內容容前，將光光標移至所所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇擇功能選單單區(qū)的【編輯】目錄選擇【反向貼上】選擇【是】速度變變更進入所要變變更速度的的程式，把把光標移至至運動指令令上按【區(qū)域】鍵，選擇功功能選單區(qū)區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單單中選擇【速度變更】選擇所要變變更速度的的運動模式式輸入新的數(shù)數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵常用程式指指令功能講講解程式復復制在編輯模式式下選擇【程式】主菜單，再再選擇[程式選擇]菜單進入所要復復制的程式式，按【區(qū)域】鍵把光標移移至功能選選單區(qū)在下拉菜單單中選擇【復制】在下面的人人機界面區(qū)區(qū)中輸入新新程式名稱稱，按【輸入】鍵選擇【是】程式刪刪除在編輯模式式下選擇[程式]主菜單，再再選擇【程式選擇】菜單按【區(qū)域】鍵把光標移移至功能選選單區(qū)，選選擇【程式】菜單在下拉菜單單中選擇【刪除】把光標移至至所要刪除除的程式上上，按【選擇】鍵選擇【是】機器人再生生運動現(xiàn)場操作討討論培訓課程大大綱第一講、機機器人介紹紹第二講、手手動操作機機器人第三講、機機器人菜單單講解第四講、機機器人編程程教導第五講、應應用設定以以及常見異常情情況況處理第六講、保保養(yǎng)與備品品安川DX100機器人基礎礎培訓工具資料之之設定（1）工具資料之之設定（2）五點校正法法使用者坐標標的設定現(xiàn)場操作討討論沖突檢知（外部軸））異常代碼碼：4315否是將光標移至至【重置】上按【選擇】鍵按【首頁】在主菜單中中選擇【機器人】選擇【沖突檢知等等級】把光標移至至“有效”上按[選擇]鍵把“有效”變?yōu)椤盁o效”把機器人移移至安全位位置將【沖突檢知等等級】中的“無效”恢復為“有效”出現(xiàn)異常訊訊息后查看看機械臂是是否仍與干干涉物體相相抵觸撞擊檢知器器動作異常代碼：：4110選擇主菜單單下的【機器人】選擇擇【過行行程程與與撞撞擊擊檢檢知知】把光光標標移移至至““解除除”上上，，按按【選擇擇】鍵把光光標標移移至至““警告告重重置置”上上，，按按【選擇擇】鍵重新新送送上上伺伺服服電電源源，，將將機機械械臂臂移移至至安安全全位位置置把光光標標移移至至““取取消消””上上，，按按【選擇擇】鍵將將““取消消”變變更更為為““解除除”是否將光光標標移移至至““重置置”上上按【選擇擇】鍵出現(xiàn)現(xiàn)異異常常訊訊息息后后查查看看機機械械臂臂是是否否仍仍與與碰碰撞撞物物體體相相抵抵觸觸絕對對值值資資料料超超出出容容許許范范圍圍絕對對值值資資料料超超出出容容許許范范圍圍異異常常警警告告發(fā)發(fā)生生將光光標標移移至至““重重置置””上上按【選擇擇】鍵打開開伺伺服服電電源源進行行位位置置確確認認可以以自自動動運運轉轉異常常代碼碼4107位置置確確認認選擇擇主主菜菜單單中中的的【機器器人人】選擇擇【第二二原原點點】按住住【前進進】鍵，，使使脈脈波波值值與與第第二二原原點點值值相相符符按【區(qū)域域】鍵，，選選擇擇功功能能選選單單區(qū)區(qū)中中的的【資料料】菜單單再下下拉拉菜菜單單中中選選擇擇【確認認位位置置】選擇擇““是是””落下下量量容容許許范范圍圍異異常常異常常代代碼碼：：4511出現(xiàn)現(xiàn)異異常常訊訊息息后后把把光光標標移移至至【重置置】上按【重置置】鍵恢復復正正常常操操作作現(xiàn)場場操操作作討討論論培訓訓課課程程大大綱綱第一一講講、、機機器器人人介介紹紹第二講、手動動操作機器人人第三講、機器器人菜單講解解第四講、機器器人編程教導導第五講、應用用設定以及常常見異常情況況處理第六講、保養(yǎng)養(yǎng)與備品安川DX100機器人基礎培培訓機器人日常保保養(yǎng)（一）檢查電控箱通通風是否良好好檢查機器人電電纜線、教導導盒、操作面面板及周邊設設備是否有