機(jī)器人概論第四章-機(jī)械手的控制

第四章-機(jī)械手的控制

4.1機(jī)械人系統(tǒng)的構(gòu)成4.2傳遞函數(shù)和方框圖4.3PID控制4.4機(jī)械手的位置控制4.5機(jī)械手的力控制機(jī)械手的控制4.1機(jī)械人系統(tǒng)的組成4.1.1機(jī)械人系統(tǒng)示意機(jī)器人的功能：①動(dòng)作和運(yùn)動(dòng)的控制②末端操作器/手爪的軌跡和力的再現(xiàn)③運(yùn)動(dòng)狀態(tài)顯示、參數(shù)設(shè)定功能機(jī)械手的控制4.1機(jī)器人系統(tǒng)的組成4.1.2機(jī)器人框圖機(jī)械手的控制4.3PID控制4.3.1PID控制的基本形式機(jī)械手的控制4.3PID控制4.3.1PID控制的基本形式機(jī)械手的控制4.3PID控制4.3.1PID控制的基本形式機(jī)械手的控制4.3PID控制4.3.2實(shí)用的PID控制機(jī)械手的控制4.3PID控制4.3.2實(shí)用的PID控制（1）微分超前型PD控制機(jī)械手的控制4.3PID控制4.3.2實(shí)用的PID控制（1）微分超前型PD控制機(jī)械手的控制4.3PID控制4.3.2實(shí)用的PID控制（1）微分超前型PD控制機(jī)械手的控制4.3PID控制4.3.2實(shí)用的PID控制（2）I-PD控制機(jī)械手的控制4.4機(jī)械手的位置控制4.4.1手爪位置控制（1）使用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)和關(guān)節(jié)角控制的方法機(jī)械手的控制4.4機(jī)械手的位置控制4.4.1手爪位置控制（2）注重靜力學(xué)關(guān)系的方法機(jī)械手的控制4.4機(jī)械手的位置控制4.4.2動(dòng)態(tài)控制機(jī)械手的控制4.4機(jī)械手的位置控制4.4.2動(dòng)態(tài)控制機(jī)械手的控制4.5機(jī)械手的力控制4.5.1單自由度機(jī)械系統(tǒng)的阻抗控制機(jī)械手的控制4.5機(jī)械手的力控制4.5.1單自由度機(jī)械系統(tǒng)的阻抗控制機(jī)械手的控制4.5機(jī)械手的力控制4.5.1單自由度機(jī)械系統(tǒng)的阻抗控制（1）外力矩可計(jì)測的場合機(jī)械手的控制4.5機(jī)械手的力控制4.5.1單自由度機(jī)械系統(tǒng)的阻抗控制（2）關(guān)節(jié)角加速度可以檢出的場合機(jī)械手的控制4.5機(jī)械手的力控制4.5.2機(jī)械手的阻抗控制手爪位置：手爪速度：手爪加速度：

靜力學(xué)關(guān)系式：控制對象：期望的動(dòng)作：（3.65）

機(jī)械手的控制4.5機(jī)械手的力控制4.5.2機(jī)械手的阻抗控制（1）外力可以計(jì)測的情況機(jī)械手的控制4.5機(jī)械手的力控制4.5.2機(jī)械手的阻抗控制（2）關(guān)節(jié)角加速度可以檢出的情況機(jī)械手的控制4.5機(jī)械手的力控制4.5.2機(jī)械手的阻抗控制（3）既不需要檢出外力也不需要檢出關(guān)節(jié)角加速度

左乘機(jī)械手的控制4.5機(jī)械手的力控制4.5.2機(jī)械手的阻抗控制機(jī)械手的控制4.5機(jī)械手的力控制4.5.2機(jī)械手的阻抗控制（4）若手臂慢慢動(dòng)作機(jī)械手的控制4.5機(jī)械手的力控制4.5.3機(jī)械手的混合控制手爪偏差提?。?/p>