2021年度中國智能駕駛行業(yè)研究報(bào)告

中國智能駕駛行業(yè)研究報(bào)告?2021.12iResearch

Inc.汽車產(chǎn)業(yè)變革的浪潮之巔中國汽車行業(yè)發(fā)展概述1中國智能駕駛行業(yè)發(fā)展背景2中國智能駕駛行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀3中國智能駕駛行業(yè)主要玩家4中國智能駕駛行業(yè)發(fā)展趨勢5中國智能駕駛行業(yè)的機(jī)遇和挑戰(zhàn)64中國汽車市場分析-整體汽車銷量237325439507576722879938136418061851

193121982349

24602577

2531128914.1%15.5%13.5%25.1%21.8%6.7%32.4%2.5%4.3%13.9%6.9%4.7%13.7%3.0%

-2.8%-8.2%28032888

2808-1.9%25.6%汽車產(chǎn)業(yè)供需兩端穩(wěn)步向好，2021年銷量或與去年持平汽車作為國民經(jīng)濟(jì)支柱產(chǎn)業(yè)在整個(gè)制造業(yè)乃至中國經(jīng)濟(jì)的轉(zhuǎn)型升級中都扮演著重要的角色。中國汽車產(chǎn)業(yè)走完“十三五”最后一年取得了遠(yuǎn)超預(yù)期的成績。2020年，在新冠疫情的壓力下中國車企迅速恢復(fù)活力，全年完成銷量2531萬輛，同比降幅收窄至1.9%，銷量繼續(xù)保持全球第一，體現(xiàn)出我國汽車產(chǎn)業(yè)的強(qiáng)大韌性和內(nèi)生增長動(dòng)力。隨著智能化、自動(dòng)化技術(shù)不斷成熟，汽車產(chǎn)品正在向智能移動(dòng)終端轉(zhuǎn)變，而智能化技術(shù)也將在“十四五”期間為中國汽車提供重要的競爭平臺(tái)，幫助汽車產(chǎn)業(yè)實(shí)現(xiàn)飛躍式發(fā)展。然而半導(dǎo)體短缺影響，今年銷量或與去年持平，同時(shí)不排除負(fù)增長的可能性。長期來看，我國汽車銷量的增長仍將持續(xù)。2001-2021年上半年中國汽車銷量及增長率46.1%37.0% 35.2%銷量（萬輛）同比增長率（%）注釋：2021年上半年增長率同比數(shù)值為2020年上半年汽車銷量。來源：中汽協(xié)，艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。?2021.12iResearch

Inc.5中國汽車市場分析-乘用車銷量51863067610331376144715501793197021152438247223712144100121.6%7.3%5.2%7.1%15.7%9.9%7.4%15.3%1.4%-4.1%-9.6%-5.9%201827.2%疫情漸緩，乘用車市場或?qū)⒂瓉硇乱惠啺l(fā)展機(jī)遇2020年，我國乘用車產(chǎn)銷分別為1999.4萬輛和2017.8萬輛，降幅比上年收窄。2021年上半年，由于低基數(shù)效應(yīng)乘用車銷量同比增長27.2%。2020年乘用車的終端銷售受疫情影響導(dǎo)致購車行為減少，但隨著經(jīng)濟(jì)逐漸復(fù)蘇，促進(jìn)內(nèi)循環(huán)、國內(nèi)消費(fèi)政策的出臺(tái)等，中國乘用車銷售依然存在較大增長空間。同時(shí)，在智能聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的推動(dòng)下，智能汽車將逐漸接力成為乘用車市場中主要的增長動(dòng)力。2006-2021年上半年中國乘用車銷量及增長率52.8%33.2%銷量（萬輛）同比增長率（%）注釋：2021年上半年增長率同比數(shù)值為2020年上半年汽車銷量。來源：中汽協(xié)，艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。?2021.12iResearch

Inc.6中國汽車市場分析-商用車銷量疫情下商用車銷量逆市上揚(yáng)，2021年或出現(xiàn)合理性回落自2010到2019年間，我國商用車銷量保持著400萬臺(tái)左右的增量。2020年，嚴(yán)治超重、新老基建開工和國三汽車淘汰等因素促使商用車呈現(xiàn)大幅增長的態(tài)勢，連續(xù)9個(gè)月刷新當(dāng)月歷史產(chǎn)銷紀(jì)錄，全年銷售首次超過500萬輛，同比增長18.8%，重型、輕型貨車貢獻(xiàn)明顯。2021年，中國宏觀經(jīng)濟(jì)將持續(xù)穩(wěn)中求進(jìn)的總基調(diào)，商用車上半年依舊在高位運(yùn)行，而政策的非持續(xù)性和2020年銷量的猛增或?qū)е?021年商用車出現(xiàn)合理性回落。20424926333143040338140637934536541643743251328822.1%5.6%25.9%-6.3%-5.5%6.6%-6.7%-9.0%5.8%14.0%5.0%-1.1%18.8%21.0%2006-2021年上半年中國商用車銷量及增長率29.9%銷量（萬輛）同比增長率（%）注釋：2021年上半年增長率同比數(shù)值為2020年上半年汽車銷量。來源：中汽協(xié)，艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。?2021.12iResearch

Inc.7中國汽車市場分析-品牌銷量上汽長安150.4吉利132.1東風(fēng)113.4長城111.2北汽81.7一汽77.3奇瑞67.1重汽47.1江淮44.8比亞迪43.1廣汽36.3陜汽23.5華晨22.6成都大運(yùn)9.1銷量（萬輛）來源：中汽協(xié)，艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。8?2021.12iResearch

Inc.我國企業(yè)積極實(shí)施差異化戰(zhàn)略，提升中國品牌汽車競爭力2020年中國品牌汽車銷量前十五名企業(yè)集團(tuán)總銷量達(dá)1212.8萬輛，占當(dāng)年我國汽車銷量的47.9%。其中上汽集團(tuán)中國品牌汽車銷量達(dá)253.1萬輛，在前十五名企業(yè)集團(tuán)中與其他企業(yè)拉開了較大差距。銷量超過100萬的品牌還包含長安、吉利、東風(fēng)和長城。面臨日益激烈的競爭，我國汽車企業(yè)積極孕育國產(chǎn)品牌，打造智能、高端品牌戰(zhàn)略，推動(dòng)國內(nèi)品牌汽車的高質(zhì)量發(fā)展。2020年中國品牌汽車銷量前十五名企業(yè)集團(tuán)253.1智能駕駛-汽車及交通變革的重要方向智能駕駛技術(shù)將成為汽車和交通產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要驅(qū)動(dòng)力智能駕駛技術(shù)的發(fā)展不僅將改變多年來人類駕駛車輛的行為習(xí)慣，更重要的是將在交通安全、運(yùn)輸成本、用車效率和空氣污染等方面推動(dòng)整體社會(huì)的發(fā)展和進(jìn)步，是一場由工業(yè)領(lǐng)域和交通領(lǐng)域共同拉動(dòng)的產(chǎn)業(yè)革命。在智能駕駛和未來智慧交通的影響下，整體交通運(yùn)輸?shù)姆绞綄⒊虬踩⒏咝?、綠色的方向不斷轉(zhuǎn)變；道路空間、運(yùn)輸成本、人力需求將不斷釋放，轉(zhuǎn)而產(chǎn)生更大的社會(huì)效益。保障交通安全國家統(tǒng)計(jì)局?jǐn)?shù)據(jù)顯示，2019年我國交通事故死亡人數(shù)達(dá)62763人，其中機(jī)動(dòng)車交通事故死亡人數(shù)達(dá)56924人，占比約91%。據(jù)統(tǒng)計(jì)，由于人的交通違法行為造成的道路交通事故占比為95%。肇事原因包含未讓行、無證駕駛、超速、酒駕和逆行等。而智能駕駛汽車可提醒駕駛員采取正確的駕駛行為，可自主、安全地駕駛車輛，從而降低交通事故發(fā)生率。降低運(yùn)輸成本帶有智能駕駛功能的汽車燃油經(jīng)濟(jì)性可提升約10%，且其節(jié)能效率將隨著智能駕駛普及率和等級的提升而進(jìn)一步提高。同時(shí)，我國物流費(fèi)用在GDP

中的比重達(dá)到14.6%，僅北京就造成人均4000余元每年的成本，遠(yuǎn)超歐美國家，效率低下，對于商用營運(yùn)車輛來講，無人駕駛可以直接節(jié)省人工成本。可優(yōu)化路口的車流量，提高通行效率，減少事故型擁堵，提高停車效率，減少停車的使用空間，直接節(jié)省消費(fèi)者取車和停車所花費(fèi)的時(shí)間，解決停車難的問題。提升用車效率都市區(qū)23%

~25%擁堵發(fā)生在道路交叉處。當(dāng)車載感應(yīng)器和交通系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)工作時(shí)，染源之一。車輛在走走停停中的排放量遠(yuǎn)大于自由流動(dòng)。通過提高汽車的智能化和自動(dòng)化水平，能達(dá)成更精準(zhǔn)的汽車控制，減少擁堵和事故發(fā)生率，減少人為駕駛習(xí)慣的資源浪費(fèi)，實(shí)現(xiàn)節(jié)能減排的效果。減少空氣污染汽車尾氣包含一氧化碳、二氧化碳等，是較大的人造污智能駕駛帶來的社會(huì)價(jià)值來源：國家統(tǒng)計(jì)局、《中國公路》、《第一本無人駕駛技術(shù)書》；艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。9?2021.12iResearch

Inc.中國智能駕駛等級定義來源：《汽車駕駛自動(dòng)化分級》，《道路交通安全法（修訂建議稿）》，艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。10?2021.12iResearch

Inc.駕駛自動(dòng)化等級劃分智能駕駛采用不同類型的傳感器，實(shí)現(xiàn)車輛對周邊道路、行人、障礙物、路側(cè)單元及其他車輛的感知，在不同程度上實(shí)現(xiàn)車輛安全、自主、智能駕駛，是人工智能在汽車領(lǐng)域融合的重要方向。由實(shí)現(xiàn)駕駛自動(dòng)化的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)被稱為駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)（下文簡稱“系統(tǒng)”）。目前，世界各國對智能駕駛的理解和分類基本一致，中國《汽車駕駛自動(dòng)化分級》基本參考了SAE

J3016TM的分級。L0級別系統(tǒng)僅提供預(yù)警類功能，車輛控制完全由駕駛員掌控，因此屬于輔助預(yù)警。L1~L2級別系統(tǒng)可接管少部分的、不連續(xù)的車輛控制任務(wù)，屬于高級別輔助駕駛范圍（Advanced

Driving

Assistance

System，簡稱“ADAS”或“輔助駕駛”）。而L3~L5級別系統(tǒng)可以在激活后的一定情況下執(zhí)行連續(xù)性駕駛?cè)蝿?wù)，因此屬于自動(dòng)駕駛范圍。但L5級別的完全自動(dòng)駕駛由于技術(shù)、法規(guī)、政策、標(biāo)準(zhǔn)和道德倫理等問題，其短中期的可行性較低，因此目前L4為可行性較高且落地性較強(qiáng)的高級別自動(dòng)駕駛等級。在責(zé)任判定方面，L2及以下級別輔助駕駛僅僅給駕駛員提供輔助功能，駕駛員仍為責(zé)任主體；L3及以上自動(dòng)駕駛在開啟自動(dòng)駕駛狀態(tài)下出現(xiàn)的事故，應(yīng)確定駕駛?cè)嘶蛳到y(tǒng)開發(fā)單位責(zé)任；而目前輔助駕駛功能僅在特定情況下代替人類駕駛，同時(shí)緊急情況時(shí)需要人類及時(shí)接管，因此在權(quán)責(zé)認(rèn)定、法律法規(guī)和產(chǎn)品形態(tài)方面仍然存在一定爭議。類別分級名稱車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制目標(biāo)和時(shí)間探測與響應(yīng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管設(shè)計(jì)運(yùn)行條件主要內(nèi)容人工駕駛0級應(yīng)急輔助駕駛員駕駛員及系統(tǒng)駕駛員有限制可感知環(huán)境，

并提供報(bào)警、

輔助或短暫介入以輔助駕駛員（

如車道偏離預(yù)警、前碰撞預(yù)警等應(yīng)急輔助功能）高級別輔助駕駛（ADAS）1級部分駕駛輔助駕駛員和系統(tǒng)駕駛員及系統(tǒng)駕駛員有限制駕駛員和駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)共同執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，并監(jiān)管駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的行為和執(zhí)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)或操作2級組合駕駛輔助系統(tǒng)駕駛員及系統(tǒng)駕駛員有限制駕駛員和駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)共同執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，并監(jiān)管駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的行為和執(zhí)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)或操作自動(dòng)駕駛3級有條件自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶（接管后成為駕駛員）有限制駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。4級高度自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)有限制駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管5級完全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)無限制a駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在任何可行駛條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管a排除商業(yè)和法規(guī)因素等限制駕駛自動(dòng)化等級與劃分要素的關(guān)系中國智能駕駛常見功能來源：公開資料、艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。?2021.12iResearch

Inc.11注釋：代表車型以國內(nèi)自主品牌為主，僅為舉例，非搭載對應(yīng)功能的全部車型。短期預(yù)警類功能和L1~L2級別功能仍將占據(jù)市場主流，L3及以上智能駕駛技術(shù)逐漸成熟從長線角度來講，L0級別的預(yù)警功能和L1~L2級別的輔助駕駛功能作為轉(zhuǎn)向自動(dòng)駕駛的過渡產(chǎn)品，以主動(dòng)安全功能為主，是汽車自動(dòng)化、智能化的初級階段，需要駕駛員隨時(shí)準(zhǔn)備接管，目前在市場中處于快速普及期，同時(shí)展現(xiàn)出從高端車型向中低端車型不斷滲透的特點(diǎn)。L4級別功能在特殊場景、特殊條件下可體現(xiàn)在從A點(diǎn)到B點(diǎn)的自動(dòng)駕駛，但目前除AVP外暫無更多明確的單一產(chǎn)品形態(tài)。而L5則不區(qū)分具體功能和產(chǎn)品形態(tài)，可完成在全速、全域、全場景下的完全無人駕駛，但由于法規(guī)、倫理、技術(shù)等限制在短期內(nèi)難以落地。典型智能駕駛功能名稱功能系統(tǒng)控制控制方向代表車型（舉例）L0前方碰撞預(yù)警（FCW，F(xiàn)orward

CollisionWarning）監(jiān)測前方車輛，判斷本車和前車間距、相對速度和位置，并及時(shí)給與駕駛員警告--長安逸動(dòng)PLUS、北汽EX5車道偏離預(yù)警（LDW，Lane

DepartureWarning）感知車道線，判斷車輛與車道線間的位置，及時(shí)在出現(xiàn)偏離時(shí)給與駕駛員警告--長安逸動(dòng)PLUS、哈弗H6L1自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB，Autonomous

EmergencyBraking）檢測車輛行駛方向上的物體、行人、車輛等，在突發(fā)情況或小于安全距離時(shí)主動(dòng)進(jìn)行剎車制動(dòng)縱向奇瑞瑞虎、蔚來ES6自適應(yīng)巡航（ACC，Adaptive

Cruise

Control）識(shí)別前方車輛，根據(jù)實(shí)時(shí)狀態(tài)、設(shè)定的速度和距離進(jìn)行巡航；若前方無車則進(jìn)入定速巡航油門、制動(dòng)縱向吉利星瑞、長安逸動(dòng)PLUS車道保持輔助（LKA，Lane

Keep

Assist）識(shí)別車輛相對于車道中央的位置，如駕駛員偏離車道（非目的性變道），則向駕駛員發(fā)出警告或通過轉(zhuǎn)向干預(yù)使車輛重新回到車道中央轉(zhuǎn)向橫向吉利星瑞、廣汽Aion

S變道輔助（LCA，Lane

Change

Assist）檢測車輛后方區(qū)域，判斷后方相鄰車道上車輛的相對位置、速度、方向等，駕駛員給出變道指令后進(jìn)行自動(dòng)變道轉(zhuǎn)向橫向比亞迪漢、小鵬P7L2高速駕駛輔助（HWA，Highway

Assist）結(jié)合ACC、LKA，可實(shí)現(xiàn)及時(shí)變道油門、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向橫向、縱向長城WEY摩卡、領(lǐng)克05自動(dòng)泊車輔助（APA，Auto

Parking

Assist

）輔助駕駛員完成車位的尋找，駕駛員發(fā)出泊車指令后完成泊車入位油門、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向橫向、縱向長安CS75PLUS、吉利星越ePro交通擁堵輔助（TJA，Traffic

JamAssist）增加轉(zhuǎn)向調(diào)整功能，可在交通擁堵時(shí)為駕駛員提供一定的駕駛輔助油門、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向橫向、縱向比亞迪漢、榮威RX5

MAXL2+自動(dòng)導(dǎo)航輔助駕駛（NGP，Navigation

GuidedPilot）在駕駛員監(jiān)控下基于設(shè)定的導(dǎo)航路線，完成從高速公路/快速路A點(diǎn)到B點(diǎn)的導(dǎo)航輔助駕駛油門、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向橫向、縱向小鵬P7領(lǐng)航輔助駕駛（NOP，Navigate

on

Pilot）結(jié)合導(dǎo)航、高精地圖和自動(dòng)輔助駕駛系統(tǒng)，按照導(dǎo)航規(guī)劃的路徑實(shí)現(xiàn)匯入高速/高架主路、巡航行駛、駛離主路等操作油門、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向橫向、縱向蔚來ES8自動(dòng)輔助導(dǎo)航駕駛（NOA，Navigate

onAutopilot）開啟導(dǎo)航時(shí)自動(dòng)駛?cè)?、駛出高速公路匝道，并超過行駛緩慢的車輛油門、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向橫向、縱向特斯拉Model

3L4自主代客泊車（AVP，Automated

ValetParking）車主下車后通過APP下達(dá)泊車指令，車輛自行行駛至車位并自主泊車；取車時(shí)通過APP下達(dá)取車指令，車輛可從停車位自動(dòng)行駛至上客點(diǎn)油門、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向橫向、縱向威馬W6、一汽紅旗E-HS9中國汽車行業(yè)發(fā)展概述1中國智能駕駛行業(yè)發(fā)展背景2中國智能駕駛行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀3中國智能駕駛行業(yè)主要玩家4中國智能駕駛行業(yè)發(fā)展趨勢5中國智能駕駛行業(yè)的機(jī)遇和挑戰(zhàn)612政策法規(guī)—國家層面13?2021.12iResearch

Inc.來源：工信部、公安部、中國政府網(wǎng)、艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。國家政策不斷出臺(tái)鼓勵(lì)智能駕駛行業(yè)健康發(fā)展自2015年《智能制造2025》政策出臺(tái)后，我國先后制定了一系列推動(dòng)智能駕駛汽車、智能聯(lián)網(wǎng)汽車發(fā)展的鼓勵(lì)政策。其中

《車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）

產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃》指出到

2020

年車聯(lián)網(wǎng)用戶滲透率達(dá)到

30%以上，新車駕駛輔助系統(tǒng)（L2）

搭載率達(dá)到30%以上，聯(lián)網(wǎng)車載信息服務(wù)終端的新車裝配率達(dá)到

60%以上的行動(dòng)目標(biāo)。政策的頻頻出臺(tái)展現(xiàn)了我國對于智能駕駛行業(yè)及相關(guān)企業(yè)的重視和支持，為我國智能駕駛相關(guān)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展提供了良好的政策支持和相關(guān)保障，也有助于整體汽車行業(yè)智能化的轉(zhuǎn)型升級。同時(shí)，我國《道路交通安全法》近十年未曾修訂，而2021年的修訂建議稿中加入了智能駕駛相關(guān)責(zé)任認(rèn)定的描述，將成為消費(fèi)者權(quán)益和交通安全的有力保障。

2015-2021年中國智能駕駛相關(guān)國家政策法規(guī)梳理（部分）發(fā)布時(shí)間政策名稱發(fā)布單位相關(guān)內(nèi)容2015年5月《中國制造2025》國務(wù)院統(tǒng)籌布局和推動(dòng)智能交通工具等產(chǎn)品研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化。繼續(xù)支持信息化、智能化核心技術(shù)，形成從關(guān)鍵零部件到整車的完整工業(yè)體系和創(chuàng)新體系。2017年4月《汽車產(chǎn)業(yè)中長期發(fā)展規(guī)劃》工信部、發(fā)改委、科技部到2025年，形成若干家進(jìn)入全球前十的汽車零部件企業(yè)集團(tuán)。2017年12月《促進(jìn)新一代人工智能產(chǎn)業(yè)發(fā)展三年行動(dòng)計(jì)劃（2018-2020

年）》工信部支持車載智能芯片、自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)、車輛智能算法等關(guān)鍵技術(shù)和產(chǎn)品研發(fā)，

到2020

年，建立可靠、安全、實(shí)時(shí)性強(qiáng)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能化平臺(tái)，支撐高度自動(dòng)駕駛(HA級)。2018年1月《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》發(fā)改委到2020

年，中國標(biāo)準(zhǔn)智能汽車的技術(shù)創(chuàng)新、產(chǎn)業(yè)生態(tài)、路網(wǎng)設(shè)施、法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)、產(chǎn)品監(jiān)管和信息安全體系框架基本形成；到

2035

年體系框架全面形成。2018年12月《車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃》工信部到

2020

年，實(shí)現(xiàn)車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）產(chǎn)業(yè)跨行業(yè)融合取得突破，具備高級別自動(dòng)駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)現(xiàn)特定場景規(guī)模應(yīng)用，標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范和安全保障體系初步建立。2020年10月《新能源汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2021-2035）》國務(wù)院實(shí)施智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)創(chuàng)新工程。以新能源汽車為智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)率先應(yīng)用載體，支持企業(yè)跨界協(xié)同，研發(fā)復(fù)雜環(huán)境融合感知、智能網(wǎng)聯(lián)決策與控制等技術(shù)和產(chǎn)品。2021年2月《國家綜合立體交通網(wǎng)規(guī)劃綱要》國務(wù)院到2035年基本實(shí)現(xiàn)國家綜合立體交通基礎(chǔ)設(shè)施要素全周期數(shù)字化、基本建成泛在先進(jìn)的交通信息基礎(chǔ)設(shè)施，實(shí)現(xiàn)交通運(yùn)輸感知全覆蓋。智能列車、智能聯(lián)網(wǎng)汽車（智能汽車、自動(dòng)駕駛、車路協(xié)同）的技術(shù)達(dá)到世界先進(jìn)水平。2021年3月《道路交通安全法（修訂建議稿）》公安部新增自動(dòng)駕駛相關(guān)法規(guī)。第一百五十五條規(guī)定，發(fā)生道路交通安全違法行為或者交通事故的，應(yīng)當(dāng)依法確定駕駛?cè)恕⒆詣?dòng)駕駛系統(tǒng)開發(fā)單位的責(zé)任，并依照有關(guān)法律、法規(guī)確定損害賠償責(zé)任。構(gòu)成犯罪的，依法追究刑事責(zé)任。政策法規(guī)—地方層面14?2021.12iResearch

Inc.來源：工信部、各省市政府網(wǎng)站、艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。地方政府積極響應(yīng)，出臺(tái)細(xì)則保障智能駕駛應(yīng)用落地在國家政策的頂層設(shè)計(jì)下，北上廣深等城市先后制定一系列鼓勵(lì)政策和管理細(xì)則，鼓勵(lì)A(yù)DAS技術(shù)研發(fā)，推動(dòng)智能駕駛開放測試互認(rèn)合作，為全國的智能駕駛測試和商業(yè)化運(yùn)營試點(diǎn)起到引領(lǐng)示范作用。多城市加大招商引資力度并給與相關(guān)企業(yè)財(cái)政支持，為智能駕駛相關(guān)企業(yè)構(gòu)建了開放共贏的發(fā)展機(jī)遇。2018-2021中國智能駕駛部分地方政策梳理（部分）發(fā)布時(shí)間政策名稱發(fā)布單位相關(guān)內(nèi)容2021年4月《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)總體實(shí)施方案》北京市經(jīng)濟(jì)和信息化局設(shè)立北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)，鼓勵(lì)開展自動(dòng)駕駛出行，智能網(wǎng)聯(lián)公交車、自動(dòng)駕駛物流車、自主代客泊車等規(guī)?；囘\(yùn)行和商業(yè)運(yùn)營服務(wù)，支持智能網(wǎng)聯(lián)企業(yè)在商業(yè)運(yùn)營服務(wù)中提供收費(fèi)服務(wù)。2020年11月《北京市自動(dòng)駕駛車輛道路測試管理實(shí)施細(xì)則（試行）》3.0北京市交通委、市公安局公

安交通管理局、市經(jīng)濟(jì)和信息化局延長了自動(dòng)駕駛車輛測試號牌有效期；繼續(xù)支持編隊(duì)行駛測試，同時(shí)新增特殊天氣環(huán)境（夜間、

雨、霧）、高速環(huán)境、無人化技術(shù)測試場景；調(diào)整了道路測試?yán)锍桃?，同時(shí)支持規(guī)?；脑囘\(yùn)營探索，取消測試車輛數(shù)的限制。2021年6月《上海市戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)和先導(dǎo)產(chǎn)業(yè)發(fā)展“十四五”規(guī)劃》上海市人民政府辦公廳突破高級輔助駕駛系統(tǒng)（ADAS）核心技術(shù)，重點(diǎn)開發(fā)激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)與攝像頭融合一體化傳感系統(tǒng)；攻克半封閉場景的無人駕駛技術(shù)；搭建人、車、路協(xié)同數(shù)據(jù)系統(tǒng)。2020年12月《智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)專項(xiàng)規(guī)劃(2020—2025)》上海自貿(mào)區(qū)臨港新片區(qū)管委會(huì)申報(bào)國家級車聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)區(qū)、國家級質(zhì)檢中心、交通行業(yè)研發(fā)中心和智慧交通示范工程，推動(dòng)高度自動(dòng)駕駛（L3級別以上）先行示范，推動(dòng)有條件高度自動(dòng)駕駛車輛上高速、高架道路進(jìn)行測試及示范應(yīng)用，在特定區(qū)域率先試點(diǎn)無安全員的自動(dòng)駕駛載人、載貨商業(yè)化應(yīng)用。2018年3月《廣州市汽車產(chǎn)業(yè)2025戰(zhàn)略規(guī)劃》廣州市人民政府辦公廳2020年，廣州首批選擇1~2個(gè)區(qū)作為智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試先行試點(diǎn)區(qū)，授予部分市級智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試權(quán)限。開展商業(yè)化運(yùn)營試點(diǎn)，在2022年前，各先行試點(diǎn)區(qū)開展3家以上商業(yè)化運(yùn)營試點(diǎn)。2021年7月《廣州市人民政府辦公廳關(guān)于促進(jìn)汽車產(chǎn)業(yè)加快發(fā)展的意見》廣州市工業(yè)和信息化局在智能網(wǎng)聯(lián)汽車方面提出要“建成全國領(lǐng)先的5G車聯(lián)網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)體系”的標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)目標(biāo)。黃埔區(qū)將開展車路協(xié)同的智慧交通“新基建”項(xiàng)目建設(shè)等，南沙區(qū)將試點(diǎn)建設(shè)智慧交通管控區(qū)等，黃埔區(qū)、南沙區(qū)具備區(qū)域特色，符合申報(bào)條件，批準(zhǔn)兩個(gè)區(qū)率先開展先行試點(diǎn)區(qū)建設(shè)。智能網(wǎng)聯(lián)汽車正從小規(guī)模測試走向小規(guī)模示范階段發(fā)展。2020年5月《深圳市關(guān)于支持智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展的若干措施》深圳市發(fā)展和改革委員會(huì)推動(dòng)產(chǎn)業(yè)關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)。支持攻關(guān)V2X通信技術(shù)，機(jī)器視覺、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等環(huán)境感知技術(shù)，高精度定位等。打造智能網(wǎng)聯(lián)汽車與智能交通全面融合的測試環(huán)境，如減少測試費(fèi)用。2021年3月深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理?xiàng)l例（征求意見稿）》深圳市人大常委會(huì)辦公廳可以上特區(qū)的高速公路和城市快速路開展道路測試和示范應(yīng)用；高度自動(dòng)駕駛和完全自動(dòng)駕駛的智能網(wǎng)聯(lián)汽車開展道路測試或示范應(yīng)用，經(jīng)市相關(guān)主管部門審核批準(zhǔn)，可以不配備駕駛?cè)?。?biāo)準(zhǔn)制定來源：國標(biāo)委、中國汽車工程學(xué)會(huì)、艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。15?2021.12iResearch

Inc.標(biāo)準(zhǔn)化工作不斷完善，行業(yè)逐漸朝向規(guī)?；c高質(zhì)量發(fā)展我國智能駕駛標(biāo)準(zhǔn)化工作正在有序開展，對系統(tǒng)功能、性能要求和檢測辦法等進(jìn)行不斷規(guī)范，為我國智能駕駛產(chǎn)業(yè)的規(guī)?；c高質(zhì)量發(fā)展提供了基礎(chǔ)?！镀囻{駛自動(dòng)化分級》已于2021年8月20日正式發(fā)布，將于2022年3月1日開始實(shí)施；《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)》、《汽車整車信息安全技術(shù)要求》和《汽車軟件升級通用技術(shù)要求》三項(xiàng)國家強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)已發(fā)布立項(xiàng)公示；標(biāo)準(zhǔn)的出臺(tái)標(biāo)志著我國智能駕駛標(biāo)準(zhǔn)的逐漸完善，也意味著智能駕駛行業(yè)的逐漸成熟與規(guī)范，同時(shí)也為智能駕駛技術(shù)的商業(yè)化落地提供重要的先決條件。發(fā)布時(shí)間標(biāo)準(zhǔn)號標(biāo)準(zhǔn)名稱發(fā)布/歸口單位相關(guān)內(nèi)容2021年8月GB/T

40429-2021《汽車駕駛自動(dòng)化分級》全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了汽車駕駛自動(dòng)化功能的分級?；隈{駛自動(dòng)化系統(tǒng)能夠完成動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的程度，根據(jù)在執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的角色分配以及有無設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍限制，將駕駛自動(dòng)化分成

0～5

級。2021年3月GB/T

39901-2021《乘用車自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEBS）性能要求及試驗(yàn)方法》國家市場監(jiān)督管理總局、中國國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了乘用車自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEBS）的術(shù)語和定義、技術(shù)要求及實(shí)驗(yàn)方法。適用于安裝有自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEBS）的M1類車輛。2021年2月GB/T

39263-2020《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)

術(shù)語及定義》國家市場監(jiān)督管理總局、中國國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)本標(biāo)準(zhǔn)界定了道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）相關(guān)的術(shù)語及定義，適用于M類，N類和O類車輛。2020年11月T/CASE156-2020《自主代客泊車系統(tǒng)總體技術(shù)要求》中國汽車工程學(xué)會(huì)本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了自主代客泊車系統(tǒng)的系統(tǒng)定義、典型架構(gòu)、類型劃分、應(yīng)用場景、總體技術(shù)規(guī)范以及測試要求等。適用M1類車型；適用M1類車型的停車場智能化基礎(chǔ)設(shè)施的規(guī)劃、設(shè)計(jì)、建設(shè)。2020年11月GB/T

39323-2020《乘用車車道保持輔助（LKA）系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法》國家市場監(jiān)督管理總局、中國國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了乘用車車道保持輔助（LKA）系統(tǒng)的要求、試驗(yàn)條件和試驗(yàn)方法。適用于安裝有車道保持輔助（LKA）系統(tǒng)的M1類汽車，其他車輛可參照執(zhí)行。2019年12月GB/T

37471-2019《智能運(yùn)輸系統(tǒng)換道決策輔助系統(tǒng)性能要求與檢測方法》國家市場監(jiān)督管理總局、中國國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了換道決策輔助系統(tǒng)（LCDAS）的分類，功能和性能要求及測試要求，包含其系統(tǒng)分類，區(qū)域分類，系統(tǒng)的性能范圍，LCDAS的功能要求，工作狀態(tài)，基本功能等。2019年10月GB/T

38044-2019《道路內(nèi)電子泊車系統(tǒng)及設(shè)備技術(shù)要求》國家市場監(jiān)督管理總局、中國國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了自適應(yīng)巡航控制（ACC）系統(tǒng)的基本控制策略、最低功能要求、基本的人機(jī)交互界面、故障診斷及處理的最低要求以及性能檢測規(guī)程。2019年5月GB/T

37436-2019《智能運(yùn)輸系統(tǒng)擴(kuò)展型倒車輔助系統(tǒng)性能要求與檢測方法》國家市場監(jiān)督管理總局、中國國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了擴(kuò)展型倒車輔助系統(tǒng)的功能和性能要求以及測試要求。本標(biāo)準(zhǔn)適用于輕型車輛，主要包括乘用車、商用車輛中的小型客車和普通貨車等，摩托車除外。2019-2021年中國智能駕駛部分標(biāo)準(zhǔn)梳理（部分）16?2021.12iResearch

Inc.消費(fèi)環(huán)境我國居民收入不斷增長，汽車消費(fèi)仍存巨大潛力我國居民人均可支配收入和消費(fèi)支出穩(wěn)定升高，即便2020年在疫情影響下居民消費(fèi)有所放緩，但可支配收入仍然呈現(xiàn)上漲態(tài)勢。而汽車作為居民重要消費(fèi)品之一，也將在我國強(qiáng)大的經(jīng)濟(jì)和消費(fèi)環(huán)境中獲得巨大紅利。根據(jù)世界銀行在2019年公布的數(shù)據(jù)，我國千人汽車擁有量僅為173輛，與歐美等國仍有較大差距，甚至不敵巴西、伊朗等國。但考慮到我國能源消耗、人口密度、公路承載力和軌道交通發(fā)展等因素與國外差異較大，我國汽車千人保有量或難以達(dá)到歐美水平，400-450輛每千人或是較為合理的飽和峰值。因此，我國汽車消費(fèi)仍然存在較大的消費(fèi)空間。來源：國家統(tǒng)計(jì)局，艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。注釋：圓點(diǎn)大小代表對應(yīng)國家千人汽車保有量。來源：國際貨幣基金組織、世界銀行、艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。?2021.12

iResearch

Inc. 2013-2020年中國居民人均可支配收入和消費(fèi)支出0-200日本591輛德國589輛巴西350輛南非174輛200-500 500-850千人汽車保有量（輛）中國173輛18.320.222.023.826.028.230.713.214.515.717.118.319.921.621.210.1%8.9% 9.0%4.8%9.6%8.4%8.9%8.4%7.1%8.7% 8.9%8.4%

8.6%-1.7%32.22013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020居民人均可支配收入(千元) 居民人均消費(fèi)支出(千元)居民人均可支配收入增長率(%)居民人均消費(fèi)支出增長率(%)2019年部分國家GDP和千人汽車保有量GDP美國837輛?2021.12iResearch

I

17技術(shù)演進(jìn)電子電氣構(gòu)架的演進(jìn)為智能駕駛能力提升提供堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)隨著智能駕駛功能不斷增多，信息傳輸量不斷增加，傳統(tǒng)的分布式構(gòu)架難以滿足多個(gè)零部件和ECU之間的協(xié)同，域/跨域集中式架構(gòu)逐漸成為智能駕駛汽車的主流，可賦予汽車更復(fù)雜的智能駕駛功能和更便捷的OTA升級，極大程度上促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展。來源：專家訪談，艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。中央計(jì)算平臺(tái)傳感器執(zhí)行器中央集中式E/E構(gòu)架中央計(jì)算架構(gòu)的構(gòu)成包含中央計(jì)算單元+云計(jì)算+傳感器+執(zhí)行器，信息由中央計(jì)算單元統(tǒng)一計(jì)算。同時(shí)部分對實(shí)時(shí)性要求不高的信號上傳至云計(jì)算。提升算力利用率，減少設(shè)計(jì)算力總需求。同時(shí)信息之間相互融合、綜合決策，實(shí)現(xiàn)安全冗余。網(wǎng)關(guān)分布式E/E構(gòu)架分布式架構(gòu)中每個(gè)ECU之間相互獨(dú)立的承擔(dān)不同控制功能，增加功能則需要增加對應(yīng)ECU。每個(gè)功能對應(yīng)獨(dú)立的感知-決策-執(zhí)行硬件，浪費(fèi)算力，難以做到冗余。大量內(nèi)部通信逐漸導(dǎo)致線束增多，拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)愈加復(fù)雜。網(wǎng)關(guān)車輛控制域

智能座艙域智能駕駛域域控制架構(gòu)中按照硬件所處功能分配，每個(gè)域配備算力更高、范圍更廣的域控制器，使ECU數(shù)量得以減少。對于計(jì)算要求較低，安全性、實(shí)時(shí)性要求高的功能可仍由ECU控制，域內(nèi)使用CAN總線通信，域間使用以太網(wǎng)。由分散到區(qū)域集中，節(jié)點(diǎn)變少，更容易實(shí)現(xiàn)OTA升級；同時(shí)擁有更高算力和更靈活的網(wǎng)絡(luò)通信?？缬蚩刂萍軜?gòu)將具有相似功能、安全等級的域控制器進(jìn)一步融合，如動(dòng)力、底盤、車身域融合為車輛控制域，進(jìn)一步將汽車電子控制集中化，更加接近中央集中架構(gòu)。進(jìn)一步提升性能，滿足跨域執(zhí)行，減少成本。但DCU仍為最高決策層。網(wǎng)關(guān)車身域控制器底盤域控制器動(dòng)力域控制器座艙域控制器智能駕駛域控制器電子電氣構(gòu)架演進(jìn)方向（跨）域集中式E/E構(gòu)架18?2021.12iResearch

Inc.?2021.12iResearch

Inc.企業(yè)轉(zhuǎn)型來源：公開資料，艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。來源：公開資料，艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。供應(yīng)商轉(zhuǎn)型方向博世與英偉達(dá)、奔馳、百度等公司合作，在智能駕駛、高精地圖等方面積極拓展。采埃孚為迎合電動(dòng)化和智能化趨勢，2020年收購?fù)坪髶碛辛松逃密噦鞲衅?、安全類智能駕駛等技術(shù)，并成立全球軟件中心提供以客戶為中心的軟件方案。大陸2020年大陸集團(tuán)發(fā)布轉(zhuǎn)型后的調(diào)整戰(zhàn)略，將更加聚焦高于市場平均水平的業(yè)務(wù)領(lǐng)域，其中包括互聯(lián)、輔助和智能駕駛、車載軟件等。法雷奧面臨電動(dòng)化、智能化和網(wǎng)聯(lián)化推出了混合動(dòng)力解決方案、激光雷達(dá)和遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)。智能聯(lián)網(wǎng)化成為各大主機(jī)廠和供應(yīng)商不可逆的轉(zhuǎn)型方向在全球數(shù)字化、自動(dòng)化浪潮下，傳統(tǒng)車企和零部件供應(yīng)商都面臨著前所未有的挑戰(zhàn)；一方面是汽車智能駕駛、車聯(lián)網(wǎng)和新能源等新興產(chǎn)品變革，另一方面在于滿足用戶定制化的購車需求。目前，主機(jī)廠和上游供應(yīng)商正在順應(yīng)這一趨勢做出改變，國際頭部供應(yīng)商以戰(zhàn)略合作、收購、自主研發(fā)等方式做出轉(zhuǎn)型；主機(jī)廠則以戰(zhàn)略合作或自主研發(fā)的方式擴(kuò)展智能駕駛及網(wǎng)聯(lián)化業(yè)務(wù)，以用戶需求為導(dǎo)向占領(lǐng)市場以提升自身競爭力，而放棄擁抱變化的企業(yè)則或面臨前所未有的生存危機(jī)。部分供應(yīng)商及主機(jī)廠戰(zhàn)略轉(zhuǎn)型方向主機(jī)廠轉(zhuǎn)型方向廣汽聯(lián)合華為計(jì)劃2024年量產(chǎn)L4級智能駕駛汽車，計(jì)劃在2025年實(shí)現(xiàn)新能源汽車銷售占比20%；攜手騰訊、華為、科大訊飛、地平線等打造“超感交互智能座艙”。長城長城汽車正式發(fā)布咖啡智駕331戰(zhàn)略，明確自身在智能駕駛領(lǐng)域的進(jìn)一步奮戰(zhàn)規(guī)劃。奧迪2025年將1/3研發(fā)預(yù)算投入到數(shù)字化服務(wù)、電動(dòng)汽車、智能駕駛技術(shù)研發(fā)中；與華為戰(zhàn)略合作發(fā)展智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)；同時(shí)開展與安森美半導(dǎo)體的戰(zhàn)略合作。大眾大眾汽車集團(tuán)計(jì)劃到

2030

年擁有完全自動(dòng)駕駛汽車的系統(tǒng)能力；希望在2030年之前，商用車和乘用車都配置智能駕駛技術(shù)。中國汽車行業(yè)發(fā)展概述1中國智能駕駛行業(yè)發(fā)展背景2中國智能駕駛行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀3中國智能駕駛行業(yè)主要玩家4中國智能駕駛行業(yè)發(fā)展趨勢5中國智能駕駛行業(yè)的機(jī)遇和挑戰(zhàn)619智能駕駛發(fā)展歷程來源：公開資料，艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。技術(shù)多元發(fā)展，國家政策伴行科創(chuàng)公司、互聯(lián)網(wǎng)巨頭和傳統(tǒng)車企紛紛抓住產(chǎn)業(yè)升級的機(jī)會(huì)切入不同領(lǐng)域，政府也高度重視智能駕駛汽車發(fā)展，投入大量資金并出臺(tái)眾多政策引領(lǐng)產(chǎn)業(yè)不斷成熟。目前，多傳感器融合趨勢加深，ASIC芯片和AI芯片逐漸突破技術(shù)困境，不同機(jī)構(gòu)和國內(nèi)企業(yè)開展高精地圖繪制，現(xiàn)已取得較大進(jìn)展。同時(shí)，各類行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)不斷出臺(tái)，數(shù)據(jù)安全的重要性不斷加深，路測規(guī)范不斷完善；企業(yè)間加強(qiáng)智能化與網(wǎng)聯(lián)化的協(xié)同合作，強(qiáng)調(diào)5G等技術(shù)對車聯(lián)網(wǎng)發(fā)展的推動(dòng)作用。國家發(fā)改委等多部委聯(lián)合印發(fā)《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》，提出2025年有條件實(shí)現(xiàn)智能駕駛汽車規(guī)?；a(chǎn)的愿景。各地積極出臺(tái)地方政策，加快測試示范基地的建設(shè)，推動(dòng)汽車工業(yè)升級，加快智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展，全國已批準(zhǔn)成立超過30個(gè)測試示范區(qū)，為我國智能駕駛行業(yè)打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。2013-2021年智能駕駛行業(yè)發(fā)展歷程20132015201720172018201920202020 2021于2019年獲得北京頒發(fā)的自動(dòng)駕駛T3牌照國務(wù)院印發(fā)《中國制造2025》將自動(dòng)駕駛作為汽車產(chǎn)業(yè)未來轉(zhuǎn)型升級的重要方向之一，自動(dòng)駕駛市場走熱四維圖新開展高精度制圖相 在繼2015年收購Altera后，關(guān)業(yè)務(wù)，采取集中制圖模式， 英特爾在2017年收購Mobileye，形成了“ASIC+FPGA+CPU”的完整智能駕駛處理器解決方案百度公司宣布無人駕駛汽車“阿波龍Apollo”正式量產(chǎn)下線，并在碧桂園潼湖科技小鎮(zhèn)落地試運(yùn)營包含長安、北汽、廣汽、東風(fēng)乘用車、吉利、一汽在內(nèi)的9家企業(yè)簽署2018

年新上市車型全系配備

ESC

承諾書，以此來響應(yīng)全球可持續(xù)發(fā)展目標(biāo)和聯(lián)合國道路安全十年行動(dòng)宗旨國務(wù)院印發(fā)《2019智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)化工作要點(diǎn)》，在自動(dòng)駕駛方面，加快自動(dòng)駕駛相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，推動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定和各場景的應(yīng)用工信部發(fā)布《新能源汽車產(chǎn) 國務(wù)院印發(fā)《國家綜合立體業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2021~2035 交通網(wǎng)規(guī)劃綱要》到2035年）》指出在各個(gè)階段自動(dòng) 年實(shí)現(xiàn)交通運(yùn)輸感知全覆蓋。駕駛智能網(wǎng)聯(lián)汽車占比比例 智能列車、智能聯(lián)網(wǎng)汽車（智能汽車、自動(dòng)駕駛、車路協(xié)同）的技術(shù)達(dá)到世界先進(jìn)水平國務(wù)院聯(lián)合多部委印發(fā)《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》，構(gòu)建協(xié)同開放的智能汽車技術(shù)創(chuàng)新體系，構(gòu)建跨融合的智能汽車產(chǎn)業(yè)生態(tài)系統(tǒng)，先進(jìn)的基礎(chǔ)技術(shù)體系20?2021.12iResearch

Inc.中國智能駕駛發(fā)展概況注釋：右圖中輔助駕駛指L1和L2等級；由于法規(guī)、技術(shù)和權(quán)責(zé)認(rèn)定等問題，目前并未有嚴(yán)格意義上的L3及以上級別的量產(chǎn)乘用車，因此不計(jì)算在內(nèi)；滲透率不做向下覆蓋。來源：工信部，專家訪談，艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。L0L1L3L2L4L5我國量產(chǎn)車輛駕駛自動(dòng)化等級正在從L2向L3級別過渡部分科技企業(yè)在限定場景下如礦山、泊車等達(dá)到L4級別32%68%L1~L2乘用車新車銷量占比（%）L0乘用車新車銷量占比（%）我國量產(chǎn)車輛正向L3等級演進(jìn)，L2新車滲透率約12%交通安全始終是出行環(huán)節(jié)最重要的考慮因素，最初的駕駛自動(dòng)化功能主要是幫助駕駛員降低事故發(fā)生率，如汽車主動(dòng)安全技術(shù)AEB（Autonomous

Emergency

Braking）便是輔助駕駛功能的早期形態(tài)。目前，各大主機(jī)廠量產(chǎn)車輛輔助駕駛等級大部分為L1和L2，并逐漸向L3演進(jìn)。而部分科技公司則采取高舉高打的策略，直接研發(fā)L4級別自動(dòng)駕駛，并在部分城市路段或特定場景下進(jìn)行測試，如城市郊區(qū)道路、部分高速公路/快速路、園區(qū)等。在汽車智能網(wǎng)聯(lián)化的變革中，汽車電子、軟件、算法等價(jià)值將因智能駕駛技術(shù)而顯著提升。先進(jìn)的通訊、計(jì)算機(jī)、人工智能等技術(shù)不斷應(yīng)用在智能駕駛汽車中，成為愈加重要的生產(chǎn)要素。預(yù)計(jì)2020年我國新車輔助駕駛滲透率（L1+L2）約為32%，L1、L2級別新車占比分別約為20%和12%左右。2021年中國智能駕駛發(fā)展現(xiàn)狀 2020年中國輔助駕駛新車滲透情況21?2021.12iResearch

Inc.級別滲透率L120%L212%L3~L50%中國智能駕駛行業(yè)發(fā)展特征20012002200320042005200620072008200920102011201220132014201520162017201820192020汽車銷量（萬輛）GDP（億元）2001-2020年中國汽車銷量及GDP走勢我國宏觀經(jīng)濟(jì)情況對汽車市場存在較大影響。除2008年經(jīng)濟(jì)危機(jī)外，我國宏觀增速較快時(shí)汽車銷量也有較大增長，反之亦然。因此宏觀經(jīng)濟(jì)與汽車市場呈現(xiàn)較為明顯的正相關(guān)性，從而對智能駕駛的增長性產(chǎn)生一定影響。1月

2月

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12月2020年（萬輛） 2019年（萬輛）2018年（萬輛）如今，我國已形成長江三角洲、珠江三角洲、環(huán)渤海地區(qū)、東北地區(qū)、華中地區(qū)和西南地區(qū)為主的汽車產(chǎn)業(yè)六大集群。而智能駕駛供應(yīng)商和零部件供應(yīng)商為更好的服務(wù)車企，其生產(chǎn)基地也會(huì)不同程度的靠近車企所在地，主要集中在長三角、珠三角、環(huán)渤海和華中地區(qū)。智能駕駛與汽車產(chǎn)業(yè)關(guān)系密切，展現(xiàn)出周期性、季節(jié)性和地域性三大特征周期性：汽車屬于大宗消費(fèi)品，且具有可選性和耐用性，宏觀經(jīng)濟(jì)的變化對于汽車消費(fèi)周期有著較為明顯的正相關(guān)性。季節(jié)性：歷年來我國汽車銷售的季節(jié)性明顯，

11、12和1月屬于消費(fèi)旺季，而2月與6到8月是傳統(tǒng)的消費(fèi)淡季。車企有計(jì)劃的調(diào)整產(chǎn)量和供應(yīng)鏈，進(jìn)而對智能駕駛相關(guān)產(chǎn)品供應(yīng)也產(chǎn)生相似影響。地域性：由于集群效應(yīng)我國車企已產(chǎn)生六大產(chǎn)業(yè)集群。相似的，零部件和智能駕駛企業(yè)也集中在我國中東部地區(qū)。周期性 季節(jié)性我國汽車銷售存在明顯的季節(jié)性消費(fèi)特征，11、12、1月是全年銷售最旺的季節(jié)，2月因春節(jié)影響遇冷，6至8月是傳統(tǒng)銷售淡季。之所以具有季節(jié)性，主要是氣候，社會(huì)人文和節(jié)假日等多重因素共同作用于車市供需雙方的結(jié)果。而對于智能駕駛供應(yīng)商而言，此季節(jié)性由于供應(yīng)周期會(huì)提前2個(gè)月左右。2018-2020年中國汽車月度銷量走勢來源：艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。22?2021.12iResearch

Inc.中國智能駕駛行業(yè)進(jìn)入壁壘考驗(yàn)交付經(jīng)驗(yàn)、量產(chǎn)能力等增加時(shí)間成本跨學(xué)科技術(shù)融合國外先進(jìn)技術(shù)封鎖知識(shí)結(jié)構(gòu)難以跨行業(yè)復(fù)制人才培養(yǎng)耗時(shí)較長嚴(yán)格的質(zhì)量要求車企層層把關(guān)技術(shù)壁壘客戶定點(diǎn)壁壘人才壁壘質(zhì)量壁壘四大壁壘構(gòu)筑企業(yè)進(jìn)入城墻，保障行業(yè)有序長效發(fā)展越來越多的企業(yè)正在向智能駕駛方向布局，加之百度、小米在內(nèi)的互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)的進(jìn)入，此領(lǐng)域不斷受到資本青睞。但對于新入者而言，智能駕駛的行業(yè)壁壘不容忽視。一方面企業(yè)面臨較長的客戶驗(yàn)證周期，另一方面企業(yè)又要跨過技術(shù)先進(jìn)性、人才招募和產(chǎn)品質(zhì)量的考驗(yàn)，同時(shí)部分企業(yè)還面臨著資金壓力。因此，有能力打破壁壘并建立自身優(yōu)勢的企業(yè)才能在行業(yè)中取得領(lǐng)先地位。智能駕駛行業(yè)壁壘車企建立了嚴(yán)格的定點(diǎn)機(jī)制和較長的認(rèn)證周期，對供應(yīng)商的歷史交付經(jīng)驗(yàn)、質(zhì)量管理、量產(chǎn)能力甚至企業(yè)日常經(jīng)營管理進(jìn)行考核，增加了智能駕駛企業(yè)開展業(yè)務(wù)的時(shí)間成本。同時(shí)，拿到定點(diǎn)后一般會(huì)小規(guī)模供貨，而大規(guī)模供貨則視雙方合作情況而定。因此客戶資源成為了智能駕駛企業(yè)，尤其是初創(chuàng)企業(yè)的壁壘之一。智能駕駛屬于典型的技術(shù)密集型行業(yè)，智能駕駛相關(guān)軟硬件的研發(fā)需要人工智能、算法、數(shù)據(jù)融合、汽車電子、計(jì)算機(jī)視覺、生產(chǎn)制造、車輛動(dòng)力學(xué)等跨學(xué)科技術(shù)的結(jié)合，技術(shù)的先進(jìn)性也直接導(dǎo)致了智能駕駛車輛的穩(wěn)定性、安全性和舒適性，具有較高門檻。由于中國在汽車核心技術(shù)領(lǐng)域起步較晚、國外先進(jìn)技術(shù)的封鎖和場景的復(fù)雜度，高級別自動(dòng)駕駛開發(fā)難度呈指數(shù)級增長，導(dǎo)致核心技術(shù)的掌握成為智能駕駛行業(yè)的重要壁壘。雖然通訊、定位、算法、控制制動(dòng)等早已作為較成熟的行業(yè)領(lǐng)域存在，但其與智能駕駛的應(yīng)用場景不同，難以在短期內(nèi)做到知識(shí)結(jié)構(gòu)的跨行業(yè)復(fù)制，導(dǎo)致原有相關(guān)領(lǐng)域人才難以適應(yīng)智能駕駛企業(yè)的新需求。同時(shí)，智能駕駛初創(chuàng)公司在不同時(shí)期的人才需求或有所差異，在快速發(fā)展階段易出現(xiàn)人才斷層，而人才的培養(yǎng)則需要大量時(shí)間的積累。各大車企和一級供應(yīng)商對于智能駕駛零部件的質(zhì)量要求通常較高。常見的質(zhì)量體系標(biāo)準(zhǔn)包含AEC-Q100/200、ISO/TS

16949等，針對零部件的抗震動(dòng)、沖擊、溫度等指標(biāo)有著嚴(yán)格的要求。在通過以上標(biāo)準(zhǔn)的同時(shí)，還需要通過車企內(nèi)部定義的質(zhì)量管理體系，不同車企間或有所差異。而車企也傾向于與質(zhì)量穩(wěn)定可靠的供應(yīng)商形成長期合作關(guān)系。來源：專家訪談、公開資料、艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。23?2021.12iResearch

Inc.智能駕駛系統(tǒng)構(gòu)架：綜述解決智能駕駛的核心問題：我在哪？我去哪？我該如何到達(dá)？環(huán)境感知：障礙物檢測是感知層中的重要內(nèi)容，是實(shí)現(xiàn)智能駕駛功能的前提。利用多種傳感器及V2X等技術(shù)獲取汽車所處環(huán)境信息和周邊車輛、行人、交通信號燈和路標(biāo)等信息，為汽車的綜合決策提供數(shù)據(jù)支撐，解決“我在哪”的核心問題。決策規(guī)劃：通過環(huán)境感知的結(jié)果進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，結(jié)合高精地圖數(shù)據(jù)確定合適的工作模型，決定相應(yīng)的軌跡規(guī)劃方案，以達(dá)到替代人類作出駕駛決策的目的，將智能汽車以擬人化的方式融入整個(gè)交通流當(dāng)中，解決“我去哪”的核心問題?？刂茍?zhí)行：通過驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向等達(dá)成車輛的橫向及縱向控制，使汽車精準(zhǔn)地按照決策規(guī)劃實(shí)現(xiàn)有效的避讓、減速、車距保持、轉(zhuǎn)向等動(dòng)作，解決“我該如何到達(dá)”的核心問題。典型智能駕駛系統(tǒng)構(gòu)架外部環(huán)境場景環(huán)境感知決策規(guī)劃控制執(zhí)行車輛運(yùn)動(dòng)感知外部環(huán)境感知車內(nèi)人員感知攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)…

…數(shù)據(jù)融合軌跡規(guī)劃車輛軌跡預(yù)測行駛路線規(guī)劃危險(xiǎn)行為預(yù)警異常處理軌跡跟蹤轉(zhuǎn)向控制驅(qū)動(dòng)控制制動(dòng)控制安全控制來源：公開資料，艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。24?2021.12iResearch

Inc.智能駕駛系統(tǒng)構(gòu)架：環(huán)境感知環(huán)境感知技術(shù)是車輛與外界信息交互的必要條件環(huán)境感知是實(shí)現(xiàn)智能駕駛的第一環(huán)節(jié)，智能駕駛車輛通過各類傳感器如攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、激光雷達(dá)等獲取車輛周邊信息，產(chǎn)生圖片數(shù)據(jù)、視頻數(shù)據(jù)、點(diǎn)云圖像、電磁波等信息，去除噪點(diǎn)信息后利用不同類型數(shù)據(jù)形成冗余同時(shí)提升感知精度。對于不同級別智能駕駛汽車和駕駛?cè)蝿?wù)而言，需要的傳感器類型、數(shù)量和性能也有所區(qū)別。因此在量產(chǎn)車輛當(dāng)中，感知傳感器及方案的配置以需求為導(dǎo)向，有針對性的選取合適的傳感器和感知方案的組合，實(shí)現(xiàn)功能、效用和成本之間的最優(yōu)解。環(huán)境感知方案交通狀態(tài)感知車身狀態(tài)感知網(wǎng)聯(lián)感知（V2X）感知對象附近車輛、車道線、行人、建筑物、障礙物、交通標(biāo)志、信號燈等車輛位置、行駛速度、姿態(tài)方位等實(shí)時(shí)路況、道路信息、行人信息等感知方案通過感知傳感器，如攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等獲取周邊交通數(shù)據(jù)基于高精度地圖、GPS、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，慣性導(dǎo)航等為汽車的定位和導(dǎo)航提供數(shù)據(jù)利用RFID、LET-V2X、云服務(wù)器、5G等技術(shù)獲得實(shí)時(shí)信息感知特征多采用多傳感器融合方式進(jìn)行感知，利用不同傳感器的優(yōu)劣勢互補(bǔ)提升感知精度高精地圖和導(dǎo)航可對傳感器識(shí)別的數(shù)據(jù)再次確認(rèn)，相互補(bǔ)充，與傳感器結(jié)果相互關(guān)聯(lián)達(dá)成安全冗余實(shí)現(xiàn)車輛與外部節(jié)點(diǎn)間的數(shù)據(jù)共享和控制協(xié)同，更加強(qiáng)調(diào)車輛、道路、行人、使用者之間的聯(lián)系智能駕駛環(huán)境感知來源：專家訪談、公開資料，艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。25?2021.12iResearch

Inc.感知層的基礎(chǔ)-傳感器來源：公開資料、專家訪談、艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。26?2021.12iResearch

Inc.類別優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)探測范圍功能攝像頭對物體幾何特征、表面紋理等信息進(jìn)行識(shí)別，通過算法實(shí)現(xiàn)對障礙物的探測，技術(shù)成熟、造價(jià)較低受光照強(qiáng)度變化影響大，容易受到惡劣天氣干擾最遠(yuǎn)可超過500米障礙物識(shí)別、車道線識(shí)別、輔助定位、道路信息讀取、地圖構(gòu)建毫米波雷達(dá)對煙霧、灰塵等穿透能力較強(qiáng)、抗干擾能力較強(qiáng)、對相對速度、距離及角速度的測量準(zhǔn)確度高測量范圍相對激光雷達(dá)更窄、難以識(shí)別大小與形狀15-250米障礙物探測激光雷達(dá)精度高、探測范圍較廣、可構(gòu)建車輛周邊環(huán)境3D模型容易受到雨雪、大霧等天氣影響，技術(shù)成熟度較低、成本高小于300米障礙物探測識(shí)別、輔助定位、地圖構(gòu)建超聲波傳感器技術(shù)成熟、成本低、受天氣干擾小、抗干擾能力強(qiáng)測量精度差、范圍小、距離近小于10米障礙物探測衛(wèi)星+慣導(dǎo)通過對衛(wèi)星三角定位與慣性導(dǎo)航進(jìn)行結(jié)合實(shí)現(xiàn)車輛定位容易受到城市建筑、隧道等障礙物的干擾使測量精度大打折扣高精度定位保持在10米內(nèi)車輛導(dǎo)航、定位各類傳感器特征各異，多傳感器融合為主流路線智能駕駛主要傳感器包含攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波傳感器和衛(wèi)星及慣性導(dǎo)航。目前主機(jī)廠所用傳感器均為外采，由于各類傳感器的優(yōu)勢各異，同時(shí)要保證感知冗余和足夠的魯棒性，因此多采用多傳感器融合的配置方案。而主機(jī)廠由于資金、產(chǎn)品定位等差別，在傳感器選型時(shí)會(huì)根據(jù)自身情況及產(chǎn)品特性作出相應(yīng)調(diào)整。整體而言傳感器市場較為成熟，超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭產(chǎn)品形態(tài)已相對固定，隨著裝機(jī)量的增長和國際競爭其價(jià)格仍存在一定的下降空間。激光雷達(dá)目前價(jià)格較高，但具有測距遠(yuǎn)，抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)勢，同時(shí)無需深度學(xué)習(xí)算法被部分企業(yè)所青睞。智能駕駛傳感器類別及特征智能駕駛系統(tǒng)構(gòu)架：決策規(guī)劃外部環(huán)境環(huán)境感知信息融合任務(wù)決策軌跡規(guī)劃運(yùn)動(dòng)控制執(zhí)行控制車輛決策規(guī)劃對于智能駕駛車輛性能起到?jīng)Q定性作用決策規(guī)劃是智能駕駛構(gòu)架的第二步，依據(jù)獲取的信息進(jìn)行決策判斷，選擇適合的工作模型，制定相應(yīng)的控制策略，替代人類做出駕駛行為。同時(shí)這部分功能也執(zhí)行預(yù)測任務(wù)，例如在車道保持、車道偏離預(yù)警、車距保持，障礙物警告等系統(tǒng)中，需要預(yù)測本車與其他車輛、車道、行人等在未來一段時(shí)間內(nèi)的狀態(tài)。決策規(guī)劃架構(gòu)決策規(guī)劃來源：公開資料，艾瑞咨詢研究院自主研究繪制27?2021.12iResearch

Inc.技術(shù)特征技術(shù)演進(jìn)先進(jìn)的決策理論包括模糊推理、強(qiáng)化學(xué)習(xí)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和貝葉斯網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等。由于人類駕駛過程中所面臨的路況與場景多種多樣，且不同人對不同情況所做出的駕駛行為也有所差異，因此駕駛決策算法的優(yōu)化需要非常完善高效的人工智能模型以及大量的有效數(shù)據(jù)，而這些數(shù)據(jù)需盡可能覆蓋各種罕見場景，正是駕駛決策發(fā)展的瓶頸所在。決策層的規(guī)劃是呈現(xiàn)智能駕駛智能化的具體形式，傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃僅僅考慮運(yùn)動(dòng)軌跡問題而忽略了車輛動(dòng)力學(xué)特性。目前由于算法和仿真技術(shù)的提升，不僅考慮到車輛動(dòng)力學(xué)，還加入了路網(wǎng)結(jié)構(gòu)和環(huán)境變化預(yù)測，大大提升了參考運(yùn)動(dòng)軌跡的精確性和安全性。在決策規(guī)劃結(jié)構(gòu)當(dāng)中，當(dāng)給定外部環(huán)境和條件后，規(guī)劃決策層將會(huì)建立相應(yīng)的環(huán)境模型，經(jīng)過數(shù)據(jù)融合后進(jìn)行進(jìn)一步的任務(wù)決策和軌跡規(guī)劃，以保證車輛運(yùn)行軌跡的高效性和安全性。決策層的關(guān)鍵-計(jì)算芯片L2L3L5L4算力（TOPS）來源：專家訪談、公開資料、艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。28?2021.12iResearch

Inc.>100TOPS30~60TOPS<10TOPS>300TOPS廠商產(chǎn)品CPU算力（TOPS）制程（nm）英偉達(dá)Xavier3012Orin2005Mobile

EyeEyeQ5247EyeQ61287地平線征程3≥516征程512816高通SnapdragonRide10-7005MCU難以滿足日益增長的汽車智能化需求，SoC或?qū)l(fā)揮重要作用目前多數(shù)車輛使用ECU（Electronic

Control

Unit）作為控制單元并采用MCU（Microcontroller

Unit）芯片。隨著車輛可實(shí)現(xiàn)的功能不斷增多，駕駛自動(dòng)化等級的不斷提高，電子電氣架構(gòu)向域/跨域控制轉(zhuǎn)變，對于決策層的芯片和算力提出的更高的要求，促使智能駕駛汽車使用算力更強(qiáng)的SoC芯片（System-on-a-Chip），可包含多個(gè)處理單元，如CPU、GPU、DSP和其他外設(shè)接口等，單個(gè)芯片中集成了更多的配套電路，提升運(yùn)算效率。全球芯片產(chǎn)業(yè)被國外廠商主導(dǎo)，英飛凌、恩智浦等5家企業(yè)占據(jù)半數(shù)市場份額。由于技術(shù)和起步較晚等原因，我國芯片產(chǎn)業(yè)實(shí)力較為薄弱，光刻機(jī)等制造及測試設(shè)備或在2025年后實(shí)現(xiàn)突破。目前國產(chǎn)芯片滲透不斷升高，國資車企和民企率先搭載，合資企業(yè)由于考慮自身利益仍處于觀望態(tài)度。智能駕駛對于芯片算力的需求 部分廠商智能駕駛芯片智能駕駛系統(tǒng)構(gòu)架：控制執(zhí)行控制執(zhí)行為實(shí)現(xiàn)智能駕駛的底層基礎(chǔ)控制執(zhí)行是智能駕駛的第三步，智能駕駛汽車的各個(gè)執(zhí)行系統(tǒng)通過總線與決策系統(tǒng)連接，根據(jù)決策規(guī)劃出的軌跡進(jìn)行有效、穩(wěn)定、安全的行駛，同時(shí)在過程中實(shí)現(xiàn)變速、轉(zhuǎn)向、變道、超車等操作，并保證乘坐的舒適性?？刂茍?zhí)行技術(shù)主要分為車輛的橫向控制和縱向控制兩大部分。橫向控制即轉(zhuǎn)向控制，保證汽車在規(guī)劃的路線上正常行駛，在不同車速、路況條件下保證轉(zhuǎn)彎的有效性和乘坐舒適度?？v向控制可以對危險(xiǎn)情況作出緊急處理，最大程度上避免交通事故的發(fā)生，還可以在安全的前提下縮短與前車的距離，提高交通運(yùn)行效率?？刂茍?zhí)行X√橫向控制縱向控制橫向控制指車輛行進(jìn)角度的調(diào)整和輪胎力的控制，駕駛員模擬和橫向運(yùn)動(dòng)力學(xué)模型為兩種基本的控制方法。來源：專家訪談、《中國人工智能系列白皮書-智能駕駛篇2017》、公開資料、艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。29?2021.12iResearch

Inc.縱向控制指車輛的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)控制，滑移率控制、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、滾輪時(shí)域優(yōu)化控制等技術(shù)在縱向控制中得到廣泛應(yīng)用。執(zhí)行層的核心-執(zhí)行器執(zhí)行方式從機(jī)械式向電子化、電氣化方向不斷滲透控制執(zhí)行系統(tǒng)的工作方式正在發(fā)生根本性改變，更加趨向于使用弱信號控制強(qiáng)功率器件，使得控制變得更加靈敏和準(zhǔn)確，有助于提升智能駕駛車輛行駛時(shí)的精準(zhǔn)性、安全性和舒適性。曾經(jīng)由踩踏動(dòng)作帶動(dòng)真空和液壓驅(qū)動(dòng)執(zhí)行系統(tǒng)工作的方式逐漸變?yōu)殡娮涌刂?，如電子助力轉(zhuǎn)向ESP；而智能駕駛技術(shù)的出現(xiàn)使得車輛可通過傳感器收集周圍環(huán)境信息，得到規(guī)劃路徑后以線控的方式操縱車輛的行進(jìn)。但線控并不意味著人類的動(dòng)作無法操控車輛，反而在車輛控制時(shí)線控的精準(zhǔn)度遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于燃油車油門開合時(shí)的物理動(dòng)作，利于智能駕駛系統(tǒng)對車輛的精準(zhǔn)控制，同時(shí)線控的冗余設(shè)計(jì)也可保證在系統(tǒng)失效時(shí)的安全可靠性。關(guān)鍵執(zhí)行器油門系統(tǒng) 制動(dòng)系統(tǒng) 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子油門通過傳感器將油門踩踏速度和力度轉(zhuǎn)變成電信號，發(fā)送至電控或發(fā)動(dòng)機(jī)的ECU，以控制節(jié)氣門張開程度的方式為車輛提供前進(jìn)動(dòng)力。電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）依靠電機(jī)提供的輔助扭矩提供轉(zhuǎn)向助力，幫助汽車在低速駕駛時(shí)更加輕松，在高速時(shí)操控更加精準(zhǔn)。而未來將逐漸朝向線控轉(zhuǎn)變。制動(dòng)系統(tǒng)將踩踏剎車踏板的作用力傳輸至真空助力器，將力矩放大后進(jìn)行有效制動(dòng)。未來線控制動(dòng)將取代冗長的液壓管路，加快制動(dòng)的響應(yīng)速度。逐步向電子化、精簡化轉(zhuǎn)變，更加適應(yīng)智能駕駛系統(tǒng)對于車輛精準(zhǔn)控制的要求來源：專家訪談、公開資料、艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。30?2021.12iResearch

Inc.智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈國外傳統(tǒng)廠商優(yōu)勢明顯，國產(chǎn)自主化進(jìn)程不斷加快全球智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈逐漸成熟，上游主要由各類傳感器、芯片、算法、高精地圖等產(chǎn)業(yè)組成，其中芯片技術(shù)長期掌握在國外廠商手中；然而我國芯片產(chǎn)業(yè)不斷成熟，預(yù)計(jì)在十四五期間將迎來技術(shù)突破，華為、地平線等企業(yè)逐漸發(fā)力不斷搶奪市場份額。與此同時(shí)我國涌現(xiàn)一批專注于智能駕駛解決方案的科創(chuàng)企業(yè)，有望通過智能駕駛技術(shù)完成彎道超車。處于中游的主機(jī)廠通過自主研發(fā)或合作研發(fā)的方式不斷開發(fā)智能駕駛產(chǎn)品并制定研發(fā)計(jì)劃。由于智能駕駛技術(shù)升級和運(yùn)營而衍生出的服務(wù)市場將在產(chǎn)業(yè)鏈中占據(jù)愈加重要的地位，車輛逐漸擁有更加自主化的駕駛能力，無人配送車、無人網(wǎng)約車運(yùn)營及工程車輛的運(yùn)營和改裝將幫助企業(yè)在運(yùn)輸環(huán)節(jié)降本增效。上游芯片(計(jì)算平臺(tái))功能芯片駕駛芯片MCUECU高精地圖HMI云平臺(tái)車載軟件應(yīng)用軟件中間件操作系統(tǒng)感知傳感器毫米波雷達(dá)超聲波雷達(dá)單目攝像頭多目攝像頭紅外傳感器激光雷達(dá)長距毫米波雷達(dá)環(huán)視攝像頭二級供應(yīng)商智能座艙解決方案智能駕駛解決方案全棧解決方案非全棧解決方案特殊場景解決方案執(zhí)行系統(tǒng)集成轉(zhuǎn)向及懸架系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)一級供應(yīng)商中游整車乘用車轎車SUVMPV商用車客車貨車特殊場景用車下游服務(wù)市場智能駕駛車輛運(yùn)營物流配送Robotaxi礦山/港口等工程車輛智能駕駛車輛改裝來源：艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。?2021.12iResearch

Inc.31智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈概覽智能駕駛產(chǎn)業(yè)圖譜注釋：未包含行業(yè)內(nèi)所有企業(yè)，排名不分先后。智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈圖譜上游中游下游傳感器芯片/計(jì)算平臺(tái)高精地圖云平臺(tái)車載軟件HMI 智能駕駛解決方案智能座艙解決方案傳統(tǒng)車企新勢力車企后期運(yùn)營來源：艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。?2021.12iResearch

Inc.32智能駕駛場景分析-城區(qū)人群種類多道路復(fù)雜駕駛行為復(fù)雜車輛種類多突發(fā)場景多名稱功能交通擁堵輔助（TJA，TrafficJam

Assist）結(jié)合自適應(yīng)巡航、自動(dòng)跟車和車道保持，在交通擁堵時(shí)幫助駕駛員進(jìn)行駕駛決策自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB，Autonomous

EmergencyBraking）檢測車輛行駛方向上的物體、行人、車輛等，在突發(fā)情況或小于安全距離時(shí)主動(dòng)進(jìn)行剎車城區(qū)路況復(fù)雜度較高，短期內(nèi)輔助駕駛功能仍然占據(jù)主流在城區(qū)場景下，通行權(quán)隨時(shí)發(fā)生變化，突發(fā)場景較多，且相比高速輔助駕駛功能來講，在感知和預(yù)測層面難度更大。雖然車速較低（0~60km/h）但外部干擾的不可預(yù)判性大大增加。同時(shí)，現(xiàn)行法規(guī)較難支撐L3級別以上自動(dòng)駕駛的大規(guī)模落地，因此在城區(qū)場景下現(xiàn)階段較難實(shí)現(xiàn)車輛的大規(guī)模自動(dòng)駕駛汽車上路，L1~L2級別適用于城區(qū)場景下的輔助駕駛功能由于更加符合中國目前的實(shí)際情況，將在短期內(nèi)依舊占有主導(dǎo)地位。2020年，上海規(guī)劃了位于中心城區(qū)的30.6公里的金橋智能聯(lián)網(wǎng)汽車測試道路；同年，滄州也在主城區(qū)市政道路上開放智能聯(lián)網(wǎng)汽車測試；城區(qū)路段的不斷開放有利于城區(qū)輔助駕駛水平的不斷升級迭代，為智能駕駛企業(yè)提供更好的發(fā)展機(jī)遇。城區(qū)駕駛特征 城區(qū)智能輔助駕駛常見功能城區(qū)/高速快速路礦區(qū)港口泊車來源：專家訪談，艾瑞咨詢研究院自主研究繪制。33?2021.12iResearch

Inc.注釋：報(bào)告所列規(guī)模歷史數(shù)據(jù)和預(yù)測數(shù)據(jù)均取整數(shù)位（特殊情況：差值小于1時(shí)精確至小數(shù)點(diǎn)后一位），已包含四舍五入的情況；增長率的計(jì)算均基于精確的數(shù)值進(jìn)行計(jì)算。智能駕駛市場規(guī)模-城區(qū)未來法律法規(guī)的完善將促進(jìn)城區(qū)輔助駕駛功能逐步落地隨著車企對車輛輔助駕駛功能的推廣，汽車電子化、自動(dòng)化水平的不斷提高，ADAS功能