點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)1

點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)徐世明點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)內(nèi)容概要一、點(diǎn)焊的作用及點(diǎn)焊系統(tǒng)的構(gòu)成二、點(diǎn)焊系統(tǒng)如何設(shè)置三、關(guān)于點(diǎn)焊磨損修正四、點(diǎn)焊機(jī)器人的快換功能。點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)一，點(diǎn)焊的作用及點(diǎn)焊系統(tǒng)的構(gòu)成1，點(diǎn)焊的原理點(diǎn)焊。是焊件裝配成搭接接頭，并壓緊在兩電極之間，利用電阻熱融化母材金屬，形成焊點(diǎn)的電阻焊方法點(diǎn)焊通常分為雙面點(diǎn)焊和單面點(diǎn)焊兩大類。雙面點(diǎn)焊時(shí)，電極由工件的兩側(cè)向焊接處饋電。典型的雙面點(diǎn)焊方式是最常用的方式。點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)2、點(diǎn)焊系統(tǒng)的構(gòu)成點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)(1)機(jī)器人本體(ES165/ES200)★

(12)機(jī)器人變壓器★(2)伺服/氣動(dòng)點(diǎn)焊鉗

(13)焊鉗供電電纜☆(3)電極修磨機(jī)

(14)機(jī)器人控制柜YASNACXRC★(4)手首部集合電纜☆

(15)點(diǎn)焊指令電纜(I/F)☆(5)焊鉗(氣動(dòng)/伺服)控制電纜S1☆

(16)機(jī)器人供電電纜2BC★(6)氣/水管路組合體☆

(17)機(jī)器人供電電纜3BC★(7)焊鉗冷水管

(18)機(jī)器人控制電纜1BC★(8)焊鉗回水管

(19)焊鉗進(jìn)氣管☆(9)點(diǎn)焊控制箱冷水管

(20)機(jī)器人示教盒(PP)★(10)冷水機(jī)☆

(21)冷卻水流量開關(guān)☆(11)點(diǎn)焊控制箱

點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)★：機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)配備

：點(diǎn)焊設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)配備☆：焊接設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)附件

說明：a)根據(jù)工件的打點(diǎn)位置，選用適合的點(diǎn)焊鉗。b)根據(jù)待打點(diǎn)的板厚決定打點(diǎn)電流及壓力，從而選用合適功率及壓力的點(diǎn)焊鉗。c)根據(jù)點(diǎn)焊鉗的重量，選用合適負(fù)載的機(jī)器人。d)根據(jù)夾具及工件的復(fù)雜程序，考慮點(diǎn)焊鉗的開度，從而決定采用單行程氣動(dòng)焊鉗、或雙行程氣動(dòng)焊鉗、或選用伺服焊鉗？e)水路必須采用串接法，在冷水機(jī)的回水口必須加流量傳感器。f)必須考慮活動(dòng)電纜的固定問題。g)在使用氣動(dòng)點(diǎn)焊鉗時(shí)，必須考慮使用氣路提供高、低兩種壓力，高壓用于打點(diǎn)焊接，低壓用于修磨電極。

點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)二、點(diǎn)焊系統(tǒng)的設(shè)置點(diǎn)焊系統(tǒng)的設(shè)置需要在以下兩個(gè)方面維護(hù)模式下焊鉗參數(shù)的設(shè)置正常模式中點(diǎn)焊參數(shù)的設(shè)置1、維護(hù)模式下焊鉗參數(shù)的設(shè)置伺服焊鉗控制軸的設(shè)置伺服焊鉗是利用伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行加壓的點(diǎn)焊鉗，在機(jī)器人的維護(hù)模式下，需要對(duì)機(jī)器人伺服焊鉗點(diǎn)焊功能進(jìn)行如下初始設(shè)置。設(shè)置的依據(jù)是伺服焊鉗的設(shè)計(jì)參數(shù)，包括伺服焊鉗的機(jī)械結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)和伺服電機(jī)的功能參數(shù)。點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)選擇“控制軸組”

機(jī)器人R1：選擇所使用的機(jī)器人的型號(hào)S1，選擇焊鉗-1點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)回車，翻頁到連接畫面在連接畫面中，規(guī)定與每個(gè)軸組連接的伺服單元和伺服單元使用的接觸器機(jī)器人+焊鉗點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)回車，翻頁到“機(jī)構(gòu)規(guī)格”畫面顯示機(jī)構(gòu)規(guī)格設(shè)置畫面。點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)動(dòng)作范圍（+）：設(shè)定為焊鉗的最大有效行程；動(dòng)作范圍（-）：設(shè)定為-20；減速比（分子）：電機(jī)輸出皮帶輪齒數(shù)；減速比（分母）：從動(dòng)側(cè)皮帶輪齒數(shù)；滾珠絲杠節(jié)距：從“焊鉗設(shè)計(jì)信息表”上查得此數(shù)據(jù)。點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)以上設(shè)定務(wù)必記錄下來后貼在機(jī)器控制柜內(nèi)以備設(shè)置時(shí)使用2、正常模式中的設(shè)置2.1、外部軸（焊鉗軸）的動(dòng)作確認(rèn)①用PP(示教盒)操作進(jìn)行作業(yè)時(shí)，電機(jī)按照設(shè)定的方向旋轉(zhuǎn)。②無異常聲音、異常顫動(dòng)等，旋轉(zhuǎn)流暢。2.2、焊鉗軸原點(diǎn)的登錄焊鉗軸的原點(diǎn)是安裝新電極的焊鉗的兩個(gè)電極相接觸時(shí)的焊鉗軸位置。點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)2.3、焊鉗工具坐標(biāo)的建立工具坐標(biāo)的設(shè)定焊鉗工具坐標(biāo)的設(shè)定如下圖所示，工具坐標(biāo)的旋轉(zhuǎn)要與焊鉗吻合，要在標(biāo)準(zhǔn)軸周圍旋轉(zhuǎn)（設(shè)定RX、RY、RZ），并登錄在"工具文件設(shè)定表"中。

基準(zhǔn)（法蘭部）點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)2.4、焊鉗特性的設(shè)定---脈沖～行程特性的設(shè)定、確認(rèn)【測量、設(shè)定】：·用卡尺測量焊鉗的行程?！ば谐袒敬_定在10、20、50、100、150mm(到最大行程)的范圍，讀出焊鉗軸在不同行程時(shí)的脈沖，并在“焊鉗特性文件”中設(shè)定焊鉗軸的脈沖值?！敬_認(rèn)】：·特性設(shè)定后，用大開/小開位置的設(shè)定畫面，按照如下所列[焊鉗開度確認(rèn)表]中的指令行程對(duì)實(shí)際行程進(jìn)行確認(rèn)?！?duì)實(shí)際行程分別進(jìn)行3次測量，如果3次測量結(jié)果與指令行程誤差在±0.5mm以內(nèi)，為合格。點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)【焊鉗開度確認(rèn)表】指令行程（mm）實(shí)際行程（mm）擔(dān)當(dāng)者日期

第1次第2次第3次判斷110

220

350

4100

5150

6最大行程

判斷標(biāo)準(zhǔn)：與指令行程（焊鉗開度）誤差在±0.5mm以內(nèi)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)2.5、焊鉗特性的設(shè)定---焊鉗加壓力的測量、設(shè)定、確認(rèn)

【測量、設(shè)定】：①使用數(shù)據(jù)加壓力測量計(jì)（定期校正）測量加壓力。②在空打加壓力文件畫面將第1加壓力提高到20、40、60、80…（%），做空打動(dòng)作，測量實(shí)際加壓力。將此時(shí)的觸打加壓力、觸打速度、加壓時(shí)間分別調(diào)整為20%、10%、4秒。待實(shí)際加壓力超過焊鉗的最大加壓力時(shí)終止。③將②中測量到的實(shí)際加壓力設(shè)定到焊鉗特性文件中?！敬_認(rèn)】：①將空打加壓力文件的單位從%變更為N（kgf）②把指定加壓力從1000N提高500N，同時(shí)測量實(shí)際加壓力，共進(jìn)行3次，如果3次測量與指定加壓力的誤差均在±5%內(nèi)，則合格。要把此時(shí)的觸打加壓力、觸打速度記錄下來。確認(rèn)指令加壓力已達(dá)到了焊鉗最大加壓力。③如果沒有達(dá)到上述判斷標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，調(diào)整焊鉗特性文件的設(shè)定值。（調(diào)整后的確認(rèn)數(shù)據(jù)要記錄在確認(rèn)表內(nèi)。）點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)加壓力確認(rèn)表指令加壓力觸打加壓力當(dāng)接速度實(shí)際壓力擔(dān)當(dāng)者日期（N）（N）(%)第1次第2次第3次判斷12345678點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)判斷標(biāo)準(zhǔn)：誤差在指令加壓力±5%以內(nèi)。測量的注意事項(xiàng)：①將焊鉗裝在機(jī)器人上，取焊鉗向下加壓（沿重力方向加壓）進(jìn)行測量。②要變更加壓力的單位（默認(rèn)為kgf）為N，請(qǐng)將參數(shù)S2C342（NX100控制柜）（注：XRC控制柜該參數(shù)為S2C270）變更為"1"。③加壓力測定結(jié)束后，取焊鉗向上加壓（沿重力反方向加壓）進(jìn)行測量，設(shè)定加壓力補(bǔ)正值。詳細(xì)請(qǐng)參照2.6加壓力補(bǔ)正值的設(shè)定。2.6、加壓力補(bǔ)正值的設(shè)定·焊鉗向上加壓（反重力方向加壓），測量轉(zhuǎn)矩100%時(shí)的加壓力?！ぐ选?.5焊鉗加壓力的測量、設(shè)定、確認(rèn)”中轉(zhuǎn)矩100%時(shí)測量的加壓力與指令加壓力之間的誤差值輸入到“焊鉗特性文件”中的“加壓力補(bǔ)正值”中?！⒓訅毫ρa(bǔ)正相關(guān)的數(shù)值填寫到“焊鉗特性輔助”表中，如下所示：點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)2.7、焊鉗撓度修正系數(shù)的測量①以最大加壓力加壓時(shí)，用千分尺測量焊鉗下臂（固定側(cè)）的彎曲量b。②將①測量得到的值轉(zhuǎn)換成mm/100kgf，輸入到焊鉗特性補(bǔ)助文件中。焊鉗下臂（固定側(cè)）的彎曲量b的測量方法如下圖所示：將計(jì)算出的“焊鉗撓度修正系數(shù)”填寫到“焊鉗特性文件”中。

點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)附：焊鉗特性文件點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)2.8、輸入輸出控制（I/O）定義請(qǐng)務(wù)必根據(jù)控制柜定義NX100與點(diǎn)焊控制器的接線端口以下輸入/輸出端口號(hào)的設(shè)定*輸出定義點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)·輸入定義點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)2.9、空打壓力的設(shè)定空打壓力可以設(shè)定在“空打壓力文件”中，空打加壓主要應(yīng)用于對(duì)焊鉗壓力進(jìn)行測試和電極修磨程序中。請(qǐng)參考《NX100伺服焊鉗點(diǎn)焊操作要領(lǐng)書》的“空打壓力”設(shè)定方法進(jìn)行設(shè)定。設(shè)定畫面如下圖所示：點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)2.10、焊鉗壓力的設(shè)定焊鉗壓力可以設(shè)定在“焊鉗壓力文件”中，焊鉗壓力文件是規(guī)劃焊鉗點(diǎn)焊過程中的壓力。是點(diǎn)焊質(zhì)量的保證。請(qǐng)參考《NX100伺服焊鉗點(diǎn)焊操作要領(lǐng)書》的“焊鉗壓力”設(shè)定方法進(jìn)行設(shè)定。設(shè)定畫面如下圖所示：點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)三、關(guān)于點(diǎn)焊磨損修正安裝新電極

示教機(jī)器人動(dòng)作位置

清除基準(zhǔn)位置

通過空打接觸動(dòng)作登錄固定側(cè)基準(zhǔn)位置

修磨電極通過傳感器檢測動(dòng)作登錄移動(dòng)側(cè)基準(zhǔn)位置執(zhí)行焊接通過空打接觸動(dòng)作讀取位置通過傳感器檢測讀取位置計(jì)算移動(dòng)側(cè)和固定側(cè)的磨損量磨損量在允許范圍內(nèi)時(shí)輸出需要更換電極的信號(hào)更換電極點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)以上是實(shí)際焊接過程中的磨損檢測及磨損修正動(dòng)作流程圖3.1、磨損檢測電極的磨損檢測，分為空打接觸動(dòng)作和傳感器檢測動(dòng)作兩方面進(jìn)行

點(diǎn)焊鉗電極的修磨命令包括TWC-A、TWC-B、TWC-C，其中最常用使用方法為TWC-A+TWC-B和TWC-C兩種方式，即：1、TWC-A+TWC-B.………………..擋板方式2、TWC-C…空打方式注意：兩種方式不可以同時(shí)使用點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)圖1圖23.1.1、擋板方式的使用方法擋板方式包括空打和碰板兩個(gè)過程點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)由圖1所示，焊鉗的移動(dòng)側(cè)電極與固定側(cè)電極空打，通過TWC-A命令算出兩側(cè)電極的整體磨損量，設(shè)此磨損量為X由圖2所示，焊鉗的移動(dòng)側(cè)電極碰擋板，固定側(cè)保持不動(dòng)，通過TWC-B命令算出移動(dòng)側(cè)電極的磨損量，設(shè)此磨損量為Y由“TWC-A”+“TWC-B”則可分別得出移動(dòng)側(cè)電極和固定側(cè)電極的磨損量。移動(dòng)側(cè)電極的磨損量為Y固定側(cè)電極的磨損量為X–Y

此方式適合于單行程焊鉗點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)3.1.2、空打方式的使用方法

圖4

由圖4所示，焊鉗上、下兩側(cè)電極空打，通過TWC-C命令算出上、下兩側(cè)電極的整體磨損量，設(shè)此磨損量為X，由于TWC-C的用法為比率分配方式，設(shè)比率為a，則兩側(cè)電極的磨損量分別為aX和（1-a）X，通常情況下，此比率a設(shè)為50%。點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)此種方式適用于雙行程焊鉗圖5

點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)3.2具體的操作過程（流程說明）*清除基準(zhǔn)位置此項(xiàng)并不是每次更換新電極都必須要做，每一批電極帽的使用通常只使用同一基準(zhǔn)，在【焊接診斷】畫面中，點(diǎn)擊屏幕上方的【數(shù)據(jù)】選項(xiàng)，下拉菜單中，有清除基準(zhǔn)位置選項(xiàng)*通過空打接觸動(dòng)作登錄固定側(cè)基準(zhǔn)位置若要登陸基準(zhǔn)位置，須在【電極安裝管理】畫面中，把【檢測模式】選項(xiàng)設(shè)置為開，這樣空打計(jì)算出來的數(shù)據(jù)會(huì)最為基準(zhǔn)數(shù)據(jù)登錄在【檢測位置】畫面中，否則，空打計(jì)算出來的數(shù)據(jù)，只會(huì)與基準(zhǔn)位置做比較，形成磨損值，登錄在【焊接診斷】畫面中、*通過傳感器檢測動(dòng)作登錄移動(dòng)側(cè)基準(zhǔn)位置同樣的登錄方式。點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)登錄基準(zhǔn)位置時(shí)，選為開。點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)根據(jù)不同規(guī)格的電極，選擇磨損量的最大允許值點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)四、點(diǎn)焊機(jī)器人的快換功能為了適應(yīng)快速，高效的生產(chǎn)線要求，實(shí)現(xiàn)同一工位的不同情況焊接，一般采用可換手的機(jī)器人焊鉗系統(tǒng)。

換手焊接系統(tǒng)一般包括：機(jī)器人系統(tǒng)（本體，控制柜，示教盒）換手裝置，焊鉗由機(jī)器人系統(tǒng)控制輸往焊鉗的控制信號(hào)及供電線路的通斷，控制氣動(dòng)換手裝置的分合，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體和焊鉗的分合。機(jī)器人系統(tǒng)要想實(shí)現(xiàn)換手功能，必須對(duì)正常的系統(tǒng)進(jìn)行改造。具體步驟如下：點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)4.1換手盤，焊鉗支架的安裝，相關(guān)線纜的焊接及連接。4.2控制柜內(nèi)部的改造，線路圖如下：點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)4.3換手裝置控制線路的連接換手的專用信號(hào)通信口上共有A～Z共26個(gè)針，在ATC的換手裝置上必須連接的有三路信號(hào)，如圖：點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)其中：A——0V,Z——DV24V，X,Y,W分別對(duì)應(yīng)信號(hào)X――UNCHUCK，未連接確認(rèn)信號(hào)。Y――FACE，換手裝置表面完全接觸信號(hào)，（共有三個(gè)傳感器分布在表面的三個(gè)角，當(dāng)表面完全接觸，三個(gè)信號(hào)燈全亮，F(xiàn)ACE信號(hào)有效。）W――CHUCK連接兩部分換手裝置時(shí)，氣抓動(dòng)作夾緊，CHUCK信號(hào)有效。三個(gè)信號(hào)的輸出都為有效時(shí)低電平輸出。4.4：供氣電磁閥的連接。示教盤上設(shè)置時(shí)，點(diǎn)焊I/O的信號(hào)中控制連接松開的信號(hào)只能接受一個(gè)信號(hào)。可以用單線的二位三通閥，也可以是雙線的電磁閥，只是在執(zhí)行PICK，或PLACE命令之前，輸入信號(hào)：機(jī)器人換手確認(rèn)信號(hào)（在點(diǎn)焊I/O，輸入信號(hào)里設(shè)置）必須為OFF。點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)4.5、初始化的設(shè)置依照外部軸的型號(hào)，（1）設(shè)置S1－焊鉗1，S2－焊鉗1點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)（2）TU通道本體設(shè)為1，S1設(shè)為2，S2設(shè)為2。伺服控制基板等通道S1，S2使用同一個(gè)?？磳?shí)際在AXA上接口號(hào)，設(shè)定通道號(hào)抱閘BRK通道一般都接在NTU2的一號(hào)抱閘口上（CN08）所以設(shè)為1通道，數(shù)字也為1點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)（3）按焊鉗的給定數(shù)據(jù)設(shè)置焊鉗參數(shù)

點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)減速比分子減速比分母節(jié)距動(dòng)作范圍（+）要小于最大行程。動(dòng)作范圍（-）一般設(shè)為-20其他信息點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)其他信息中的數(shù)據(jù)填寫在這里點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)5：正常開機(jī)設(shè)置設(shè)置點(diǎn)焊特性文件。（和單焊鉗同樣）設(shè)置點(diǎn)焊I/O信號(hào)，輸入信號(hào)和輸出信號(hào)要按照已接線連接的信號(hào)設(shè)置好，有三個(gè)信號(hào)必須設(shè)置，在輸入信號(hào)中，1：點(diǎn)焊鉗識(shí)別信號(hào)(開始)2：點(diǎn)焊鉗識(shí)別信號(hào)（結(jié)束）是三位2進(jìn)制數(shù)，0111010010—ON1－OFF分別代表1號(hào)鉗有效，2號(hào)鉗有效，3號(hào)鉗有效。如此信號(hào)沒設(shè)好會(huì)報(bào)警4587（3）或4587（4）輸出信號(hào)：3,執(zhí)行GUNCHG（焊鉗更換）命令時(shí)的確認(rèn)信號(hào)執(zhí)行焊鉗更換命令時(shí)，必須處于以下信號(hào)狀態(tài)。點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)信號(hào)名稱輸入/輸出內(nèi)容信號(hào)狀態(tài)焊鉗識(shí)別信號(hào)輸入(3位)為識(shí)別焊鉗序號(hào)的二進(jìn)制信號(hào)。AgreewithGunNo.*1焊鉗對(duì)接(PICK)確認(rèn)信號(hào)輸入焊鉗對(duì)接時(shí)的確認(rèn)信號(hào)。通常，被分配為ATC的夾緊確認(rèn)信號(hào)。ON焊鉗分離(PLACE)確認(rèn)信號(hào)輸入焊鉗分離時(shí)的確認(rèn)信號(hào)。通常，被分配為ATC的松開確認(rèn)信號(hào)。OFF焊鉗對(duì)接(PICK)信號(hào)輸出焊鉗對(duì)接信號(hào)。通常，被分配為ATC的夾緊確認(rèn)信號(hào)。(夾緊=OFF,松開=ON)OFF*1信號(hào)必須處于下表的狀態(tài)。

當(dāng)焊鉗識(shí)別信號(hào)（開始）為IN10，焊鉗識(shí)別信號(hào)（結(jié)束）為IN12:

點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)焊鉗序號(hào)IN10IN11IN12GUN#(1)ONOFFOFFGUN#(2)OFFONOFFGUN#(3)ONONOFFGUN#(4)OFFOFFONGUN#(5)ONOFFONGUN#(6)OFFONON6：其他信號(hào)線的連接方法（1）其中焊鉗識(shí)別信號(hào)是做在點(diǎn)焊鉗的編碼器信號(hào)線里。上下?lián)Q手一接通信號(hào)就有效。（2）也可以用焊槍的在位信號(hào)用作識(shí)別信號(hào)，當(dāng)焊槍在位時(shí)，兩個(gè)信號(hào)都有效，取反后都為低電平，當(dāng)要執(zhí)行換手時(shí)先去把焊槍裝起來，提起來一點(diǎn)，使其在位信號(hào)有效，然后檢測焊槍識(shí)別，然后執(zhí)行PICK或PLACE.點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)7：焊鉗更換程序通過以下例子對(duì)焊鉗更換程序加以說明。<I/O分配舉例>輸入信號(hào)輸出信號(hào)夾緊確認(rèn)IN1焊鉗對(duì)接/分離SOLOUT1松開確認(rèn)IN2焊鉗1蓋子開/閉SOLOUT2連接確認(rèn)IN3焊鉗1在位LSIN4焊鉗1蓋子開極限IN5焊鉗1蓋子閉極限IN6焊鉗識(shí)別信號(hào)(開始)IN21焊鉗識(shí)別信號(hào)(結(jié)束)IN23點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)<焊鉗對(duì)接程序舉例>程序名稱:焊鉗1對(duì)接控制軸組:R1NOPMOVJVJ=30待機(jī)位置WAITIN#(3)=OFFATC未連接確認(rèn)WAITIN#(2)=ONATC松開確認(rèn)WAITIN#(4)=ON焊鉗1在位確認(rèn)DOUTOT#(2)=ON焊鉗1蓋子打開WAITIN#(5)=ON焊鉗1蓋子打開確認(rèn):MOVLV=500把焊鉗1移到安置臺(tái)正上方MOVLV=100PL=0ATC連接位置WAITIN#(3)=ONATC連接確認(rèn)DOUTOT#(1)=OFFATC夾緊WAITIN#(1)=ONATC夾緊確認(rèn)GUNCHGGUN#(1)PICK焊鉗電機(jī)電源ONTIMERT=0.2等待0.2秒點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)MOVLV=1000提起焊鉗1WAITIN#(4)=OFF焊鉗1不在位確認(rèn)DOUTOT#(2)=OFF焊鉗1蓋子關(guān)閉WAITIN#(6)=ON焊鉗1蓋子關(guān)閉確認(rèn)。.MOVJVJ=30待機(jī)位置END點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)<焊鉗分離程序舉例>程序名稱:焊鉗1分離控制軸組:R1NOPMOVJVJ=30待機(jī)位置WAITIN#(3)=ONATC連接確認(rèn)WAITIN#(4)=OFF焊鉗1不在位確認(rèn)DOUTOT#(2)=ON焊鉗1蓋子打開WAITIN#(5)=ON焊鉗1蓋子打開確認(rèn):MOVLV=500把焊鉗1移到安置臺(tái)正上方MOVLV=100PL=0焊鉗1安置位置WAITIN#(4)=ON焊鉗1在位確認(rèn)GUNCHGGUN#(1)PLACE焊鉗電機(jī)電源OFF點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)TIMERT=0.2等待0.2秒DOUTOT#(1)=ONATC松開WAITIN#(2)=ONATC松開確認(rèn).MOVLV=1000焊鉗分離:WAITIN#(4)=ON焊鉗1在位確認(rèn)DOUTOT#(2)=OFF焊鉗1蓋子關(guān)閉WAITIN#(6)=ON焊鉗1蓋子關(guān)閉確認(rèn):MOVJVJ=30待機(jī)位置END重要：把自動(dòng)工具更換裝置移動(dòng)到夾緊位置時(shí)，請(qǐng)務(wù)必確認(rèn)處于分開狀態(tài)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)8：參數(shù)的修改一般做完初始化后參數(shù)就會(huì)自動(dòng)修改過來。是FD41必須為1注意事項(xiàng)：若系統(tǒng)為4。13版本以上的（含