搬運機器人設計

...搬運機器人設計班級：：學號：z.....搬運機器人能夠模擬人手部的部分動作，依據設定的程序、軌跡和要求，取代人工在高平和危險的作業(yè)區(qū)進行單一長遠的作業(yè)，實現(xiàn)一些人工不行能達成的工作，這不但能夠令人手防范出現(xiàn)可能的危險狀況，保障生產安全，還可以促使工作線的流水化，提升了工作效率，降低了勞動強度，改良了勞動環(huán)境，已經成為現(xiàn)代制造業(yè)中不行或缺的一種自動化妝置。本機器人用于生產線上工件的自動搬運，以下圖為機器人動作表示圖，機械手按下述次序循環(huán)往復地工作：依據對機器人的工藝過程及控制要求分析，機械手的動作過程以以下圖：z.....一、搬運機械手整體構造設計（1）該機器人采納圓柱坐標型，擁有三個自由度，即手臂的伸長、縮短，手臂的上漲、降落和整體旋轉。（2）該機器人采納液壓驅動，其擁有體積小、質量輕、構造緊湊、傳動安穩(wěn)、操作簡單、安全、經濟、易于實現(xiàn)過載保護且液壓元件能夠自行潤滑等一系列長處。（3）在控制方式選擇上，因為其功能不過在兩個傳遞帶之間搬移工件，運動簡單，控制要求不高，所以采納點位控制方式。（4）此搬運機器人是在兩個工作臺之間搬運工件，其動作比較簡單，采納電位器進行定位。（5）此機器人應用于自動生產線上，所以，它應當能夠依據控制程序自動運轉,即擁有自動運轉模式。二、搬運機械手機械構造設計1、機身設計因為圓柱坐標式機器人把輾轉與起落兩個自由度歸屬于機身，所以設計輾轉與起落機身，采納旋轉液壓缸與起落液壓缸單獨驅動的輾轉型機身，如圖1所示，起落液壓缸在上，旋轉液壓缸在下。2、臂部設計采納雙導向桿的臂部伸縮構造。缸體直接固定在起落立柱上，活塞桿與兩根導向桿連結一同構成伸縮臂，因為活塞桿與導向桿所有藏在缸體內，油管也從活塞桿內部經過，其特色是構造z.....緊湊，外觀整齊。構造如圖2所示。3、手部腕部設計因為工件的形狀為圓柱形，所以帶“V”型鉗口的手爪，本次設計的搬運機器人手爪采納滑槽杠桿式構造，夾緊缸采納單作用彈簧復位式構造，杠桿端部固定安裝著圓柱銷，當拉桿向上拉時，圓柱銷就在兩個鉗爪的滑槽中挪動，帶動鉗爪繞兩支點輾轉，夾緊工件；拉桿向下推時，使鉗爪松動工件。構造如圖3所示。4、整體機械構造設計搬運機器人整體構造如圖4所示。三、搬運機器人液壓系統(tǒng)設計包含夾緊液壓缸液壓回路設計、伸縮液壓缸液壓回路設計、起落液壓缸液壓回路設計、旋轉（齒條）液壓缸液壓回路。液壓傳動擁有較大的功率體積比，壓力、流量均簡單控制，可無級調速，反響敏捷，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，維修方便。四、搬運機械手控制系統(tǒng)設計采納PLC控制，包含操作面板設計、I/O點數(shù)確立及PLC選型、PLC外面接線圖設計、PLC控制程序設計。經過分析控制要求，應當設計機械手復位程序、手動運轉程序和自動運轉程序。搬運機械手在暫?；蛟S等候指令時，液壓系統(tǒng)的液壓泵一般要處于