機(jī)器人比賽-challenger隊(duì)方案

7275—CHALLENGER成員穎聰學(xué)號 袁建學(xué)號 胡曉平學(xué)號 一、方案總、要點(diǎn)回顧、取勝思路探索骨牌角度對“多米諾效應(yīng)”的影響以及的使用情況200mm，減去骨牌本身的寬8mm+10.5mm（8mm指的是橫著擺得牌，10.5mm指的是豎著擺的骨牌的一nsmm，這樣就236塊。第2塊關(guān)鍵牌和第3塊關(guān)鍵牌之間的總間距大約是63/3=21mm，這也完全符合我們的要求。經(jīng)過驗(yàn)算，每次擺放6塊，每塊之間的間距是22mm的設(shè)置是合理的。 233 本次機(jī)器人比賽的關(guān)鍵點(diǎn)存在著聯(lián)系，同時與在反應(yīng)鏈中的作用有密不可分的關(guān)系。、機(jī)器人功能設(shè)計抓取和擺放多米諾骨牌槽，然后借助彈簧的彈力將槽中的骨牌推至滑道，借助重力骨牌自然擺放自動尋線行走功能裝傳感器，對白線進(jìn)行，使機(jī)器人能夠按照我們預(yù)想的方式來進(jìn)檢測碰撞二、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)機(jī)器人自身結(jié)構(gòu)圖下底板（鋁板上底板（鋁板齒輪轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)齒輪電機(jī)主要功能模塊裝配圖全向輪電機(jī)安裝機(jī)構(gòu)（鋁板6061鋁制成，左上方四個小孔用于和電機(jī)通過螺絲相連，右下的大孔可使紅外傳感器分布圖電機(jī)選型Kg.cmr/min1476969比ReductionL機(jī)械三、電路部分設(shè)計：電路功能框圖：

8LED

12V直流電源監(jiān)測電路各功能模塊：12V5V5V電壓分別供給單5V電源時舵機(jī)啟動電流過大時拉、電機(jī)驅(qū)動電路：分別驅(qū)動12V電機(jī)和5V步進(jìn)電機(jī)，電機(jī)主要用于的行進(jìn)，步進(jìn)電機(jī)主要用于擺放多米諾骨牌；、Mega128電路：Mega128、12V電源監(jiān)測電路：用來指示工作電壓是否滿足工作需要，提示是否需單片機(jī)選型選用mega128主控ATmega128是ATMEL8位系列單片機(jī)的最高配置的一款單片機(jī)，應(yīng)用極其廣泛。ATmega128的主要特性：它是一種高性能、低功耗的AVR8位微處理器先進(jìn)的RISC結(jié)構(gòu)133條指令–大多數(shù)可以在一個時鐘周期內(nèi)完成32x8通用工作寄存器+外設(shè)控制寄存器工作于16MHz時性能高達(dá)16只需兩個時鐘周期的硬件乘法器非易失性的程序和數(shù)據(jù)128K字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash:10,000次寫/擦除周期具有獨(dú)立鎖定位、可選擇的啟動代碼區(qū)通過片內(nèi)的啟動程序?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)內(nèi)編程真正的讀-修改-寫操作4K:100,000次寫/擦除周期4K字節(jié)的內(nèi)部多達(dá)64K字節(jié)的優(yōu)化的外部器空可以對鎖定位進(jìn)行編程以實(shí)現(xiàn)軟件加密可以通過SPI實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)內(nèi)編程 接口(IEEE1149.1標(biāo)準(zhǔn)兼容遵循JTAG標(biāo)準(zhǔn)的邊界掃描功能通過JTAG接口實(shí)現(xiàn)對Flash,EEPROM,熔絲位和鎖定位的程·外設(shè)特點(diǎn)兩個具有獨(dú)立的預(yù)分頻器和比較器功能的8位定時器/計數(shù)器兩個具有預(yù)分頻器、比較功能和捕捉功能的16位定時器/計數(shù)器具有獨(dú)立預(yù)分頻器的實(shí)時時鐘計數(shù)器–8位6路分辨率可編程（2到16位）的輸出比較調(diào)制器8108個單端通道7個差分通道2個具有可編程增益（1x,10x,或200x）兩個可編程的串行可工作于主機(jī)/從機(jī)模式的SPI串行接口具有獨(dú)立片內(nèi)振蕩器的可編程看門狗定時器特殊的處理器特點(diǎn)上電復(fù)位以及可編程的掉電檢測片內(nèi)經(jīng)過標(biāo)定的RC振蕩器片內(nèi)/片外中斷源6種睡眠模式:空閑模式、ADC噪聲抑制模式、省電模式、掉電模式、Standby模式以及擴(kuò)展的Standby模式可以通過軟件進(jìn)行選擇的時鐘頻率通過熔絲位可以選擇ATmega103兼容模式全局上拉功I/O和封裝53I/O口線64TQFP與64引腳MLF封裝·工作電壓–-5.5V–-5.5V速度等級0-8MHz0-16MHz圖為ATmega128各管腳定義圖單片機(jī)開發(fā)環(huán)境JTAG可以保證我們在程序調(diào)試時更加方便快捷。電路原理圖以及PCB設(shè)計PCB設(shè)計軟件AltiumDesigner單片機(jī)最小系統(tǒng)板電路詳細(xì)模塊電路介紹、單片機(jī)電源電路12V、舵機(jī)電源電路舵機(jī)的理論轉(zhuǎn)動工作電流:I=P/U= 1)、結(jié)構(gòu)材質(zhì)：金屬銅齒,空心杯電機(jī)3)、尺寸45)、反應(yīng)轉(zhuǎn)速：無負(fù)載速度0.17/604.8V)；0.13秒/6067)、工作死區(qū):4微8)、插頭規(guī)格 FUTABA通9)、工作電壓；3.0V-10)、工作扭矩11)、使用溫度:-30~~+60攝氏甲醇固定翼飛機(jī)以及26cc-50cc汽油固定翼飛機(jī)等模型

0.2*180*

A1.14A,500MA左右，80MA左右。大部分時間舵機(jī)工作電流很低，考慮到穩(wěn)電機(jī)驅(qū)動電路直流電機(jī)驅(qū)動模塊選型驅(qū)動兩個電機(jī)。其中每橋最大可載電流達(dá)2A，功率電壓最大可達(dá)46V，驅(qū)體積小，功率高也是L298N的優(yōu)點(diǎn)。鑒于上述優(yōu)點(diǎn)，會用兩個L298N來產(chǎn)品性能特點(diǎn)：c36V，4A。即可實(shí)現(xiàn)直行、轉(zhuǎn)彎、加等動作。紅外巡線傳感器電路檢測距離可調(diào)整范圍大，4-13mm共八路，圖中只顯示一路。采用電壓比較(兩個四運(yùn)放LM339)的方式實(shí)現(xiàn)邏碰撞檢測電路微動開關(guān)碰撞傳感器由微動開關(guān)OMRON微動D2F-01F來實(shí)電機(jī)驅(qū)動電路帶光耦 JTAG仿真電電路系統(tǒng)自DMAVR-128USART0，發(fā)送和200FF，然后單片機(jī)處于接收狀態(tài)，接收數(shù)據(jù)#include<stdio.h>#define //單片機(jī)主頻為7.3728MHz,序#include<util/delay.h>#include<avr/io.h>#include #define //8#define #define//AVRGCC#define//AVRGCC#define unsigned unsigned#define unsigned#define #definebaud_setting #define #define staticucharA1,A2,A3;uchar IOvoid{ } {}void{ //UCSRC寄存器, } voiddata_do(uchar{uchar 位} { } { } { { }} int{ //usart { //關(guān)中斷，PDIO口用，才 }}四、