2023年工業(yè)機(jī)器人考試題庫(kù)完整

一、鑒定題1．機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）2．完畢某一特定作業(yè)時(shí)具有多出自由度機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（Y）3、關(guān)節(jié)空間是由所有關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成。（Y）4、任何復(fù)雜運(yùn)動(dòng)所有可以分解為由多種平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)簡(jiǎn)樸運(yùn)動(dòng)合成。（Y）5、關(guān)節(jié)i坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)末端。（N）6．手臂解有解必需條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中自由度數(shù)等于或不不小于6。（N）7．對(duì)于具有外力作用非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能和系統(tǒng)總勢(shì)能之和。（N）8．由電阻應(yīng)變片構(gòu)成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量傳感器。（Y）9．激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量檢測(cè)。（Y）10．運(yùn)動(dòng)控制電子齒輪模式是一種積極軸和從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比隨動(dòng)系統(tǒng)。（Y）11．諧波減速機(jī)名稱來(lái)源是由于剛輪齒圈上任一點(diǎn)徑向位移呈近似于余弦波形變化。（N）12．軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴伴隨軌跡控制過(guò)程一步步完畢，而不是在得到示教點(diǎn)后來(lái)，一次完畢，再提交給再現(xiàn)過(guò)程。（Y）13．格林（格雷）碼被大量用在相對(duì)光軸編碼器中。（N）14．圖像二值化處理便是將圖像中感愛(ài)好部分置1，背景部分置2。（N）15．圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像色度、亮度、飽和度、對(duì)比度和辨別率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（Y）二、填空題1.機(jī)器人是指替代本來(lái)由人直接或間接作業(yè)自動(dòng)化機(jī)械。2.在機(jī)器人正面作業(yè)和機(jī)器人保持300mm以上距離。3.手動(dòng)速度分為:微動(dòng)、低速、中速、高速。4.機(jī)器人三種動(dòng)作模式分為:示教模式、再現(xiàn)模式、遠(yuǎn)程模式。5.機(jī)器人坐標(biāo)系種類為:關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、顧客坐標(biāo)系。6.設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人S、L、U、R、B、T各軸分別運(yùn)動(dòng)。7.設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)沿X、Y、Z軸平行移動(dòng)。8.用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為MOVJ。9.機(jī)器人位置精度PL是指機(jī)器人通過(guò)示教位置時(shí)靠近程度，可以分為9個(gè)等級(jí)，分別是PL=0，PL=1，PL=2，PL=3，PL=4，PL=5， PL=6，PL=7，PL=8。馬自達(dá)原則中，PL=1指只要機(jī)器人TCP點(diǎn)通過(guò)以示教點(diǎn)為圓心、以0.5mm為半徑圓內(nèi)任一點(diǎn)即視為到達(dá)；PL=2指只要機(jī)器人TCP點(diǎn)通過(guò)以示教點(diǎn)為圓心、以20mm為半徑圓內(nèi)任一點(diǎn)即視為達(dá)；PL=3指只要機(jī)器人TCP點(diǎn)通過(guò)以示教點(diǎn)為圓心、以75mm為半徑圓內(nèi)任一點(diǎn)即視為到達(dá)。10.機(jī)器人腕部軸為R，B，T，本體軸為S，L，U。11.機(jī)器人示教是指：將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人作業(yè)。12.機(jī)器人軌跡支持四種插補(bǔ)措施，分別是關(guān)節(jié)插補(bǔ)，直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ),自由曲線插補(bǔ)，插補(bǔ)命令分別是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。13.關(guān)節(jié)插補(bǔ)以最高速度比例來(lái)表達(dá)再現(xiàn)速度，系統(tǒng)可選速度從慢到快依次是0.78%，1.56%，3.12%，6.25%，12.50%，25.00%，50.00%，100.00%。14.干涉區(qū)信號(hào)設(shè)置有兩種，分別是絕對(duì)優(yōu)先干涉區(qū)和相對(duì)優(yōu)先干涉區(qū)，基于設(shè)備安全面考慮，現(xiàn)場(chǎng)使用干涉區(qū)絕大多數(shù)所有是絕對(duì)優(yōu)先干涉區(qū)，并盡量通過(guò)作業(yè)時(shí)序上錯(cuò)開(kāi)措施來(lái)實(shí)現(xiàn)節(jié)拍最優(yōu)化。15.機(jī)器人按機(jī)構(gòu)特性可以劃分為關(guān)節(jié)機(jī)器人和非關(guān)節(jié)機(jī)器人兩大類。16.機(jī)器人系統(tǒng)大體由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機(jī)器-環(huán)境交互系統(tǒng)等部分構(gòu)成。17.機(jī)器人反復(fù)定位精度是指機(jī)器人末端實(shí)行器為反復(fù)抵達(dá)同一目旳位置而實(shí)際抵達(dá)位置之間靠近程度。18.齊次坐標(biāo)[0010]T表達(dá)內(nèi)容是z方向。19.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)是研究機(jī)器人末端實(shí)行器位姿和運(yùn)動(dòng)和關(guān)節(jié)空間之間關(guān)系。20.假如機(jī)器人相鄰兩關(guān)節(jié)軸線相交，則聯(lián)接這兩個(gè)關(guān)節(jié)連桿長(zhǎng)度為0。21.常見(jiàn)建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程措施有牛頓和拉格朗日。22.6自由度機(jī)器人有解析逆解條件是機(jī)器人操作手獨(dú)立關(guān)節(jié)變量多于末端實(shí)行器運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)。23.機(jī)器人驅(qū)動(dòng)措施關(guān)鍵有液壓、氣動(dòng)和電動(dòng)三種。24.機(jī)器人上常見(jiàn)可以測(cè)量轉(zhuǎn)速傳感器有測(cè)速發(fā)電機(jī)和增量式碼盤。25.機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制措施可以分為程序控制措施、適應(yīng)性控制措施和人工智能控制措施。三、單項(xiàng)選擇題1.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),作為示教人員必需事先接受過(guò)專門培訓(xùn)才行.和示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)監(jiān)護(hù)人員,處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí),（B），可進(jìn)行共同作業(yè)。A．不需要事先接受過(guò)專門培訓(xùn)B．必需事先接受過(guò)專門培訓(xùn)C．沒(méi)有事先接受過(guò)專門培訓(xùn)也可以2.使用焊槍示教前,檢查焊槍均壓裝置與否良好,動(dòng)作與否正常,同步對(duì)電極頭規(guī)定是（A）。A．更換新電極頭B．使用磨耗量大電極頭C．新或舊所有行3.一般對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí),規(guī)定最初程序點(diǎn)和最終程序點(diǎn)位置（A）,可提高工作效率。A．相似B．不一樣樣C．無(wú)所謂D．分離越大越好4.為了保證安全,用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí),機(jī)器人最高速度限制為（B）。A．50mm/sB．250mm/sC．800mm/sD．1600mm/s5.正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí),機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)當(dāng)打到（C）位置上。A．操作模式B．編輯模式C．管理模式6.示教編程器上安全開(kāi)關(guān)握緊為ON,松開(kāi)為OFF狀態(tài),作為進(jìn)而追加功能,當(dāng)握緊力過(guò)大時(shí),為（C）狀態(tài)。A．不變B．ONC．OFF7.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),模式旋鈕打到示教模式后,在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出啟動(dòng)信號(hào)（A）。A．無(wú)效B．有效C．延時(shí)后有效8.位置等級(jí)是指機(jī)器人通過(guò)示教位置時(shí)靠近程度,設(shè)定了合適位置等級(jí)時(shí)，可使機(jī)器人運(yùn)行出和周圍狀況和工件相適應(yīng)軌跡，其中位置等（A）。A．PL值越小,運(yùn)行軌跡越對(duì)旳B．PL值大小,和運(yùn)行軌跡關(guān)系不大C．PL值越大,運(yùn)行軌跡越對(duì)旳9.試運(yùn)行是指在不變化示教模式前提下實(shí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作功能,機(jī)器人動(dòng)作速度超過(guò)示教最高速度時(shí),以（B）。A．程序給定速度運(yùn)行B．示教最高速度來(lái)限制運(yùn)行C．示教最低速度來(lái)運(yùn)行10.機(jī)器人常常使用程序可以設(shè)置為主程序,每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置（C）主程序。A．3個(gè)B．5個(gè)C．1個(gè)D．無(wú)限制11.為使機(jī)器人進(jìn)行對(duì)旳直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等插補(bǔ)動(dòng)作，需對(duì)旳地輸入焊槍、抓手、焊鉗等工具尺寸信息，定義控制點(diǎn)位置。工具校驗(yàn)是可以簡(jiǎn)樸和對(duì)旳進(jìn)行尺寸信息輸入功能.進(jìn)行工具校驗(yàn)，需以控制點(diǎn)為基準(zhǔn)示教5個(gè)不一樣樣姿態(tài)(TC1至E。實(shí)踐證明5個(gè)不一樣樣姿態(tài)（A）。A．動(dòng)作變化越大其工具控制點(diǎn)越對(duì)旳B．動(dòng)作變化越大其工具控制點(diǎn)越不對(duì)旳C．動(dòng)作變化和其工具控制點(diǎn)無(wú)關(guān)12.機(jī)器人三原則是由（D）提出。A.森政弘B.約瑟夫·英格伯格C.托莫維奇D.阿西莫夫13.現(xiàn)代機(jī)器人大軍中最關(guān)鍵機(jī)器人為（A）。A.工業(yè)機(jī)器人B.軍用機(jī)器人C.服務(wù)機(jī)器人D.特種機(jī)器人14.手部位姿是由（B）構(gòu)成。A.位置和速度B.姿態(tài)和位置C.位置和運(yùn)行狀態(tài)D.姿態(tài)和速度15.運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)鍵是研究機(jī)器人（B）。A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間關(guān)系C.動(dòng)力傳播和轉(zhuǎn)換D.運(yùn)動(dòng)應(yīng)用16.動(dòng)力學(xué)關(guān)鍵是研究機(jī)器人（C）。A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間關(guān)系C.動(dòng)力傳播和轉(zhuǎn)換D.動(dòng)力應(yīng)用17.傳感器基礎(chǔ)轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生易測(cè)量小信號(hào)進(jìn)行變換，使傳感器信號(hào)輸出符合詳細(xì)工業(yè)系統(tǒng)規(guī)定。一般為（A）。A.4～20mA、–5～5VB.0～20mA、0～5VC.-20mA～20mA、–5～5VD.-20mA～20mA、0～5V18.傳感器輸出信號(hào)到達(dá)穩(wěn)定期，輸出信號(hào)變化和輸入信號(hào)變化比值代表傳感器（D）參數(shù)。A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.敏捷度19.6維力和力矩傳感器關(guān)鍵用于（D）。A.精密加工B.精密測(cè)量C.精密計(jì)算D.精密裝配20.機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角位置控制系統(tǒng)設(shè)定值。A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題C.動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題D.動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題21.模擬通信系統(tǒng)和數(shù)字通信系統(tǒng)關(guān)鍵辨別是（B）。A.載波頻率不一樣樣B.信道傳送信號(hào)不一樣樣C.調(diào)制措施不一樣樣D.編碼措施不一樣樣22．日本日立企業(yè)研制經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺(jué)傳感器來(lái)有效地反應(yīng)裝配狀況。其觸覺(jué)傳感器屬于下列（C）傳感器。A．接觸覺(jué)B．靠近覺(jué)C．力/力矩覺(jué)D．壓覺(jué)23．機(jī)器人定義中，突出強(qiáng)調(diào)是（C）。A．具有人形象B．模擬人功能C．像人同樣思維D．感知能力很強(qiáng)24．現(xiàn)代機(jī)器人關(guān)鍵源于如下兩個(gè)分支（C）。A．計(jì)算機(jī)和數(shù)控機(jī)床B．遙操作機(jī)和計(jì)算機(jī)C．遙操作機(jī)和數(shù)控機(jī)床D．計(jì)算機(jī)和人工智能25．（C）曾經(jīng)贏得了“機(jī)器人王國(guó)”美稱。A．美國(guó)B．英國(guó)C．日本D．中國(guó)26．機(jī)器人精度關(guān)鍵依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差和辨別率系統(tǒng)誤差。一般說(shuō)來(lái)（B）。A．絕對(duì)定位精度高于反復(fù)定位精度B．反復(fù)定位精度高于絕對(duì)定位精度C．機(jī)械精度高于控制精度D．控制精度高于辨別率精度27．一種剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有（D）自由度。A．3個(gè)B．4個(gè)C．5個(gè)D．6個(gè)28．對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中（A）。A．關(guān)節(jié)角B．桿件長(zhǎng)度C．橫距D．扭轉(zhuǎn)角29．對(duì)于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中（C）。A．關(guān)節(jié)角B．桿件長(zhǎng)度C．橫距D．扭轉(zhuǎn)角30．運(yùn)動(dòng)正問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)如下變換（A）。A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間變換B．從操作空間到迪卡爾空間變換C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間變換D．從操作空間到關(guān)節(jié)空間變換31．運(yùn)動(dòng)逆問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)如下變換（C）。A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間變換B．從操作空間到迪卡爾空間變換C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間變換D．從操作空間到任務(wù)空間變換32．動(dòng)力學(xué)研究?jī)?nèi)容是將機(jī)器人（A）聯(lián)絡(luò)起來(lái)。A．運(yùn)動(dòng)和控制B．傳感器和控制C．構(gòu)造和運(yùn)動(dòng)D．傳感系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)33．機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）力量來(lái)自（D）。A．機(jī)器人所有關(guān)節(jié)B．機(jī)器人手部關(guān)節(jié)C．決定機(jī)器人手部位置各關(guān)節(jié)D．決定機(jī)器人手部位姿各個(gè)關(guān)節(jié)34．在--r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其關(guān)鍵作用是（D）。A．哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)B．重力項(xiàng)和向心項(xiàng)C．慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)D．慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)35．對(duì)于有規(guī)律軌跡，僅示教多種特性點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能運(yùn)用（D）獲得中間點(diǎn)坐標(biāo)。A．優(yōu)化算法B．平滑算法C．估計(jì)算法D．插補(bǔ)算法36．機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角位置控制系統(tǒng)設(shè)定值。A．運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題B．運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題C．動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題D．動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題37．所謂無(wú)姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一種示教點(diǎn)時(shí)姿態(tài)，在大多數(shù)狀況下是機(jī)器人沿（B）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A．平面圓弧B．直線C．平面曲線D．空間曲線38．定期插補(bǔ)時(shí)間間隔下限關(guān)鍵決定原因是（B）。A．完畢一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算時(shí)間B．完畢一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算時(shí)間C．完畢一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算時(shí)間D．完畢一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算時(shí)間39．為了獲得很平穩(wěn)加工過(guò)程，期望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（A）。A．速度為零，加速度為零B．速度為零，加速度恒定C．速度恒定，加速度為零D．速度恒定，加速度恒定40．應(yīng)用一般物理定律構(gòu)成傳感器稱之為（B）。A．物性型B．構(gòu)造型C．一次儀表D．二次儀表41．運(yùn)用物質(zhì)自身某種客觀性質(zhì)制作傳感器稱之為（A）。A．物性型B．構(gòu)造型C．一次儀表D．二次儀表42．應(yīng)用電容式傳感器測(cè)量微米級(jí)距離，應(yīng)當(dāng)采用變化（C）措施。A．極間物質(zhì)介電系數(shù)B．極板面積C．極板距離D．電壓43．壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測(cè)量（C）。A．電壓B．亮度C．力和力矩D．距離44．傳感器在整個(gè)測(cè)量范圍內(nèi)所能辨別被測(cè)量最小變化量，或所能辨別不一樣樣被測(cè)量個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器（C）。A．精度B．反復(fù)性C．辨別率D．敏捷度45．增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（C）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測(cè)速、鑒向和定位。A．一B．二C．三D．四46．測(cè)速發(fā)電機(jī)輸出信號(hào)為（A）。A．模擬量B．?dāng)?shù)字量C．開(kāi)關(guān)量D．脈沖量47．用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向傳感器是（C）。A．靠近覺(jué)傳感器B．接觸覺(jué)傳感器C．滑動(dòng)覺(jué)傳感器D．壓覺(jué)傳感器48．GPS全球定位系統(tǒng)，只有同步接受到（C）顆衛(wèi)星發(fā)射信號(hào)，才可以解算出接受器位置。A．2B．3C．4D．649．操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫(xiě)字，在（C）方向只有力約束而無(wú)速度約束？A．X軸B．Y軸C．Z軸D．R軸50．假如末端裝置、工具或周圍環(huán)境剛性很高，那么機(jī)械手要實(shí)行和某個(gè)表面有接觸操作作業(yè)將會(huì)變得相稱困難。此時(shí)應(yīng)當(dāng)考慮（A）。A．柔順控制B．PID控制C．模糊控制D．最優(yōu)控制51．示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程措施，它最大問(wèn)題是（B）。A．操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B．占用生產(chǎn)時(shí)間C．操作人員安全問(wèn)題D．輕易產(chǎn)生廢品52．模擬通信系統(tǒng)和數(shù)字通信系統(tǒng)關(guān)鍵辨別是（B）。A．載波頻率不一樣樣B．信道傳送信號(hào)不一樣樣C．調(diào)制措施不一樣樣D．編碼措施不一樣樣53．CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號(hào)為（B）幀/秒。A．20B．25C．30D．5054．CCD攝像頭采用電視PAL原則，每幀圖像由（B）場(chǎng)構(gòu)成。A．1B．2C．3D．4四、多選題1.在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí),需要遵守事項(xiàng)有（abcd）。A．保持從正面觀看機(jī)器人B．遵守操作環(huán)節(jié)C．考慮機(jī)器人忽然向自己所處方位運(yùn)行時(shí)應(yīng)變方案D．保證設(shè)置規(guī)避場(chǎng)所,以防萬(wàn)一2.MOTOMAN機(jī)器人NX100控制柜上動(dòng)作模式有（acd）。A．示教模式B．急停模式C．再現(xiàn)模式D．遠(yuǎn)程模式3.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),示教編程器上手動(dòng)速度可分為（abcd）。A．高速B．微動(dòng)C．低速D．中速4.對(duì)MOTOMAN機(jī)器人進(jìn)行軸操作時(shí),可以使用坐標(biāo)系有（abcde）。A．直角坐標(biāo)系B．關(guān)節(jié)坐標(biāo)系C．圓柱坐標(biāo)系D．工具坐標(biāo)系E．顧客坐標(biāo)系5.在MOTOMAN機(jī)器人所使用INFORMIII語(yǔ)言關(guān)鍵移動(dòng)命令中,記錄有移動(dòng)到位置，（abcd）。A．插補(bǔ)措施B．再現(xiàn)速度C.PL定位精度D．所使用TOOL號(hào)6.機(jī)器人示教措施,有（abc）種措施。A．直接示教B．間接示教C．遠(yuǎn)程示教7.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),為了防止機(jī)器人異常動(dòng)作給操作人員導(dǎo)致危險(xiǎn),作業(yè)前必需進(jìn)行項(xiàng)目檢查有（abcd）等。A．機(jī)器人外部電纜線外皮有無(wú)破損B．機(jī)器人有無(wú)動(dòng)作異常C．機(jī)器人制動(dòng)裝置與否有效D．機(jī)器人緊急停止裝置與否有效8.一般構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)各軸根據(jù)其功能分別稱作（abc）。A.機(jī)器人軸B.基座軸C.工裝軸9.原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是將機(jī)器人位置和絕對(duì)編碼器位置進(jìn)行對(duì)照操作。原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是在出廠前進(jìn)行，但在(abcd）狀況下必需再次進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)。A.變化機(jī)器人和控制柜（NX100）組合時(shí)B.更換電機(jī)、絕對(duì)編碼器時(shí)C.寄存內(nèi)存被刪除時(shí)(更換NCP01基板、電池耗盡時(shí)等)D.機(jī)器人碰撞工件，原點(diǎn)偏移時(shí)10.控制點(diǎn)不變動(dòng)作是指只變化工具姿態(tài)而不變化工具尖端點(diǎn)（控制點(diǎn)）位置操作，下面（bcde）可以實(shí)現(xiàn)控制點(diǎn)不變動(dòng)作。A.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系B.直角坐標(biāo)系C.圓柱坐標(biāo)系D.工具坐標(biāo)系E.顧客坐標(biāo)系11．機(jī)器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級(jí)，但在邏輯上一般分為如下三級(jí)：(cde)。A．PID控制器B．位置控制器C．作業(yè)控制器D．運(yùn)動(dòng)控制器E．驅(qū)動(dòng)控制器F．可編程控制器12．完整傳感器應(yīng)包括下面(ace)三部分。A．敏感元件B．計(jì)算機(jī)芯片C．轉(zhuǎn)換元件D．模數(shù)轉(zhuǎn)換電路E．基礎(chǔ)轉(zhuǎn)換電路F．微波通信電路13．圖像工程是一門系統(tǒng)地研究多種圖像理論、技術(shù)和應(yīng)用新交叉學(xué)科。研究?jī)?nèi)容包括(bef)三個(gè)層次及它們工程應(yīng)用。A．圖像獲取B．圖像處理C．圖像增強(qiáng)D．圖像恢復(fù)E．圖像分析F．圖像理解14．機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)關(guān)鍵由三部分構(gòu)成(ade)。A．圖像獲取B．圖像恢復(fù)C．圖像增強(qiáng)D．圖像處理和分析E．輸出或顯示F．圖形繪制15．在伺服電機(jī)伺服控制器中，為了獲得高性能控制效果，一般具有3個(gè)反饋回路，分別是(bde)。A．電壓環(huán)B．電流環(huán)C．功率環(huán)D．速度環(huán)E．位置環(huán)F．加速度環(huán)16．諧波減速器尤其適合用于工業(yè)機(jī)器人(def)軸傳動(dòng)。A．S軸B．L軸C．U軸D．R軸E．B軸F．T軸17．ＲＶ?jǐn)[線針輪減速器尤其適合用于工業(yè)機(jī)器人(abc)軸傳動(dòng)。A．S軸B．L軸C．U軸D．R軸E．B軸F．T軸18．集控式足球機(jī)器人智能關(guān)鍵表目前(de)兩個(gè)子系統(tǒng)。A．機(jī)器人小車子系統(tǒng)B．機(jī)器人通信子系統(tǒng)C．機(jī)器人視覺(jué)子系統(tǒng)D．機(jī)器人決策子系統(tǒng)E．機(jī)器人總控子系統(tǒng)19．美國(guó)發(fā)往火星機(jī)器人是(ab)號(hào)。A．勇氣B．機(jī)遇C．小獵兔犬D．挑戰(zhàn)者E．哥倫比亞五、綜合題（一）寫(xiě)出下列指令含義MOVJ：以關(guān)節(jié)插補(bǔ)措施移動(dòng)到示教位置MOVC：用圓弧插補(bǔ)措施移動(dòng)到示教位置MOVL：用直線插補(bǔ)措施移動(dòng)到示教位置MOVS：用自由曲線插補(bǔ)措施移動(dòng)到示教位置JUMP：跳到指定標(biāo)簽或程序CALL：調(diào)出指定程序TIMER：停止指定期間LABEL：表達(dá)跳轉(zhuǎn)位置COMMENT：注釋RET：回到調(diào)用程序INC：在指定變量值上加1SET：將前一變量值設(shè)置為后一變量IF：鑒定多種條件，附加在進(jìn)行處理其他命令后來(lái)*：表達(dá)跳轉(zhuǎn)目旳地END：宣布程序結(jié)束NOP：無(wú)任何運(yùn)行DOUT：進(jìn)行外部輸出信號(hào)ON、OFFWAIT：待機(jī)，至外部輸入信號(hào)和指定狀態(tài)相符（二）簡(jiǎn)答題1.智能機(jī)器人所謂智能體現(xiàn)形式是什么？答:推理鑒定、記憶 2.機(jī)器人分為幾類？答:首先，機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人。1)工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊接、裝配、噴漆、檢查機(jī)器人，關(guān)鍵用于現(xiàn)代化工廠和柔性加工系統(tǒng)中。2)極限機(jī)器人關(guān)鍵是指用在大家難以進(jìn)入核電站、海底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)機(jī)器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人。3)娛樂(lè)機(jī)器人包括彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器人等。也有根據(jù)環(huán)境而變化動(dòng)作機(jī)器人。另一方面，根據(jù)控制措施機(jī)器人可分為操作機(jī)器人、程序機(jī)器人、示教機(jī)器人、智能機(jī)器人和綜合機(jī)器人。3.機(jī)器人由哪幾部分構(gòu)成？機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)構(gòu)成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械構(gòu)造系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境互換系統(tǒng)、人機(jī)互換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。4.什么是自由度？答:大家把構(gòu)建相對(duì)于參照系具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)數(shù)目稱為自由度。5.機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)意義是什么？答:機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有:自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力1）自由度：是指機(jī)器人所具有獨(dú)立坐標(biāo)軸數(shù)目，不包括手爪（末端操作器）開(kāi)合自由度。在三維空間里描述一種物體位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。不過(guò)，工業(yè)機(jī)器人自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)，也也許不不小于六個(gè)自由度，也也許不小于六個(gè)自由度。2）精度：工業(yè)機(jī)器人精度是指定位精度和反復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際抵達(dá)位置和目旳位置之間差異。反復(fù)定位精度是指機(jī)器人反復(fù)定位其手部于同一目旳位置能力，可以用原則偏差這個(gè)記錄量來(lái)表達(dá)，它是衡量一列誤差值密集度（即反復(fù)度）。3）工作范圍：是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能抵達(dá)所有點(diǎn)集合，也叫工作區(qū)域。4）速度；速度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性關(guān)鍵指標(biāo)。5)承載能力：是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)任何位姿上所能承受最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載質(zhì)量，并且還和機(jī)器人運(yùn)行速度和加速度大小和方向有關(guān)。為了安全起見(jiàn)，承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)承載能力。一般，承載能力不僅指負(fù)載，并且還包括機(jī)器人末端操作器質(zhì)量。6.機(jī)器人手腕有多種？試述每種手腕構(gòu)造。答：機(jī)器人手臂按構(gòu)造形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂運(yùn)動(dòng)形式辨別，手臂有直線運(yùn)動(dòng)。如手臂伸縮，升降及橫向移動(dòng)，有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)如手臂左右回轉(zhuǎn)上下擺動(dòng)有復(fù)合運(yùn)動(dòng)如直線運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組合。2直線運(yùn)動(dòng)組合2回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組合。手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)形式是多種多樣，常見(jiàn)有葉片是回轉(zhuǎn)缸，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，鏈輪傳動(dòng)和連桿機(jī)構(gòu)手臂俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，一般采用活塞油（氣）缸和連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)用來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，多數(shù)用于動(dòng)作程度固定不變專用機(jī)器人。7.機(jī)器人機(jī)座有多種？試述每種機(jī)座構(gòu)造。答：機(jī)器人幾座有固定式和行走時(shí)2種1)固定式機(jī)器人級(jí)左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上2)移動(dòng)式機(jī)器人有可分為輪車機(jī)器人，有3組輪子構(gòu)成輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng)，全方位移動(dòng)機(jī)器人，2足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人8.試述機(jī)器人視覺(jué)構(gòu)造及工作原理答:機(jī)器人視覺(jué)由視覺(jué)傳感器攝像機(jī)和光源控制計(jì)算器和圖像處理機(jī)構(gòu)成原理：由視覺(jué)傳感器講景物光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)通過(guò)A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)傳播給圖像處理器，同步光源控制器和32攝像機(jī)控制器把把光線，距離顏色光源方向等等參數(shù)傳播給圖像處理器，圖像處理器對(duì)圖像數(shù)據(jù)做部分簡(jiǎn)樸處理將數(shù)據(jù)傳播給計(jì)算機(jī)最終由計(jì)算器寄存和處理。9.工業(yè)機(jī)器人控制措施有多種？答：工業(yè)機(jī)器人控制措施多種多樣，根據(jù)作業(yè)任務(wù)不一樣樣，關(guān)鍵分為點(diǎn)位控制措施、持續(xù)軌跡控制措施、力（力矩）控制措施和智能控制措施。1）點(diǎn)位控制措施（PTP）這種控制措施特點(diǎn)是只控制工業(yè)機(jī)器人末端實(shí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定離散點(diǎn)上位姿?？刂茣r(shí)只規(guī)定工業(yè)機(jī)器人迅速、對(duì)旳地實(shí)現(xiàn)相鄰各點(diǎn)之間運(yùn)動(dòng)，而對(duì)到達(dá)目旳點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定。這種控制措施關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動(dòng)所需時(shí)間。2）持續(xù)軌跡控制措施（CP）這種控制措施特點(diǎn)是持續(xù)控制工業(yè)機(jī)器人末端實(shí)行器在作業(yè)空間位姿，規(guī)定其嚴(yán)格根據(jù)預(yù)定軌跡和速度在一定精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，并且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完畢工作任務(wù)。3）力（力矩）控制措施在完畢裝配、抓放物體等工作時(shí)，除要對(duì)旳定位外，還規(guī)定使用適度力或力矩進(jìn)行工作，這時(shí)就要運(yùn)用力（力矩）伺服措施。這種措施控制原理和位置伺服控制原理基礎(chǔ)相似，只不過(guò)輸入量和反饋量不是位置信號(hào)，而是力（力矩）信號(hào)，因此系統(tǒng)中必需有力（力矩）傳感器。有時(shí)也運(yùn)用靠近、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。4）智能控制措施機(jī)器人智能控制時(shí)通過(guò)傳感器獲得周圍環(huán)境知識(shí)，并根據(jù)自身內(nèi)部知識(shí)庫(kù)做出對(duì)應(yīng)決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有了較強(qiáng)適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)功能。智能控制技術(shù)發(fā)展有賴于數(shù)年來(lái)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能迅速發(fā)展。10.機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？答:工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型。1）直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺(tái)架型（3P）這種機(jī)器人由三個(gè)線性關(guān)節(jié)構(gòu)成，這三個(gè)關(guān)節(jié)用來(lái)確定末端操作器位置，一般還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來(lái)確定末端操作器姿態(tài)。這種機(jī)器人在X、Y、Z軸上運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立，運(yùn)動(dòng)方程可獨(dú)立處理，且方程是線性，因此，很輕易通過(guò)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)；它可以兩端支撐，對(duì)于給定構(gòu)造長(zhǎng)度，剛性最大：它精度和位置辨別率不隨工作場(chǎng)所而變化，輕易到達(dá)高精度。不過(guò)，它操作范圍小，手臂收縮同步又向相反方向伸出，即阻礙工作，且占地面積大，運(yùn)動(dòng)速度低，密封性不好。2）圓柱坐標(biāo)型（R3P）圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和一種旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)確定部件位置，再附加一種旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)確定部件姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一種角，工作范圍可以擴(kuò)大，且計(jì)算簡(jiǎn)樸；直線部分可采用液壓驅(qū)動(dòng)，可輸出較大動(dòng)力；可以伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。不過(guò)，它手臂可以抵達(dá)空間受到限制，不能抵達(dá)近立柱或近地面空間；直線驅(qū)動(dòng)器部分難以密封、防塵；后臂工作時(shí)，手臂后端會(huì)碰到工作范圍內(nèi)其他物體。3）球坐標(biāo)型（2RP）球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，它用一種滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)確定部件位置，再用一種附加旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，中心支架周圍工作范圍大，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置輕易密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜，難于控制，且直線驅(qū)動(dòng)裝置仍存在密封及工作死區(qū)問(wèn)題。4）關(guān)節(jié)坐標(biāo)型/擬人型（3R）關(guān)節(jié)機(jī)器人關(guān)節(jié)全所有是旋轉(zhuǎn)，類似于人手臂，是工業(yè)機(jī)器人中最常見(jiàn)構(gòu)造。5）平面關(guān)節(jié)型這種機(jī)器人可看作是關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人特例，它只有平行肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線共面。11.機(jī)器人學(xué)關(guān)鍵包括哪些研究?jī)?nèi)容？答：機(jī)器人研究基礎(chǔ)內(nèi)容有如下幾方面：(1)空間機(jī)構(gòu)學(xué)；(2)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)；(3)機(jī)器人靜力學(xué)；(4)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)；(5)機(jī)器人控制技術(shù)；(6)機(jī)器人傳感器；(7)機(jī)器人語(yǔ)言。12.機(jī)器人常見(jiàn)機(jī)身和臂部配置型式有哪些？答：目前常見(jiàn)有如下多種形式：(1)橫梁式。機(jī)身設(shè)計(jì)成橫梁式，用于懸掛手臂部件，具有占地面積小，能有效地運(yùn)用空間，直觀等長(zhǎng)處。(2)立柱式。多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型運(yùn)動(dòng)型式，一般臂部所有可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大特點(diǎn)。(3)機(jī)座式。可以是獨(dú)立、自成系統(tǒng)完整裝置，可隨意安放和搬動(dòng)。也可以具有行走機(jī)構(gòu)，如沿地面上專用軌道移動(dòng)，以擴(kuò)大其活動(dòng)范圍。(4)屈伸式。臂部由大小臂構(gòu)成，大小臂間有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，稱為屈伸臂，可以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)，也可以作空間運(yùn)動(dòng)。13.機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)單元有哪些？答：構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)要素包括：(1)電動(dòng)機(jī)，提供驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力。(2)減速器，為了增長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)力矩、減少運(yùn)動(dòng)速度。(3)驅(qū)動(dòng)電路，由于直流伺服電動(dòng)機(jī)或交流伺服電動(dòng)機(jī)流經(jīng)電流較大，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）措施進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。(4)運(yùn)動(dòng)特性檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置、速度、加速度等參數(shù)。(5)控制系統(tǒng)硬件，以計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級(jí)和實(shí)行級(jí)二級(jí)構(gòu)造。(6)控制系統(tǒng)軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性計(jì)算、機(jī)器人智能控制和機(jī)器人和人信息互換等功能14.常見(jiàn)機(jī)器人外部傳感器有哪些？答：常見(jiàn)外部傳感器包括觸覺(jué)傳感器，分為接觸覺(jué)傳感器、壓覺(jué)傳感器、滑覺(jué)傳感器和力覺(jué)傳感器。距離傳感器，包括超聲波傳感器，靠近覺(jué)傳感器，和視覺(jué)傳感器、聽(tīng)覺(jué)傳感器、嗅覺(jué)傳感器、味覺(jué)傳感器等。15.機(jī)器人視覺(jué)硬件系統(tǒng)由哪些部分構(gòu)成？答：(1)景物和距離傳感器，常見(jiàn)有攝像機(jī)、CCD圖像傳感器、超聲波傳感器和構(gòu)造光設(shè)備等；(2)視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備，其任務(wù)是把攝像機(jī)或CCD輸出信號(hào)轉(zhuǎn)換成以便計(jì)算和分析數(shù)字信號(hào)；(3)視頻信號(hào)處理器，視頻信號(hào)實(shí)時(shí)、迅速、并行算法硬件實(shí)現(xiàn)設(shè)備：如DSP系統(tǒng)；(4)計(jì)算機(jī)及其設(shè)備，根據(jù)系統(tǒng)需要可以選擇不一樣樣計(jì)算機(jī)及其外設(shè)來(lái)滿足機(jī)器人視覺(jué)信息處理及其機(jī)器人控制需要；(5)機(jī)器人或機(jī)械手及其控制器。16.從描述操作命令角度看，機(jī)器人編程語(yǔ)言可分為哪幾類？答：機(jī)器人編程語(yǔ)言可分為：(1)動(dòng)作級(jí)：以機(jī)器人末端實(shí)行器動(dòng)作為中心來(lái)描述多種操作，要在程序中闡明每個(gè)動(dòng)作。(2)對(duì)象級(jí)：許可較粗略地描述操作對(duì)象動(dòng)作、操作對(duì)象之間關(guān)系等，尤其適合用于組裝作業(yè)。(3)任務(wù)級(jí)：只要直接指定操作內(nèi)容就可以了，為此，機(jī)器人必需一邊思索一邊工作。17.MOTOMAN機(jī)器人示教盤模式旋鈕上有三種模式，分別是哪三種，并寫(xiě)出三種模式各自特點(diǎn)。答案：示教模式人教機(jī)器人稱作示教。再現(xiàn)模式實(shí)行程序，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行。遠(yuǎn)程模式通過(guò)外部信號(hào)進(jìn)行操作，相稱于遙控。18.MOTOMAN機(jī)器人上有三種安全模式，分別是哪三種，并寫(xiě)出三種模式各自特點(diǎn)。答案：三種模式分別是：PLAY再現(xiàn)模式、TEACH示教模式、REMOTE遠(yuǎn)程模式。再現(xiàn)模式可以用來(lái)對(duì)示教完程序進(jìn)行再現(xiàn)運(yùn)行和多種條件文獻(xiàn)設(shè)定、修改或刪除，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出啟動(dòng)信號(hào)無(wú)效示教模式可以用示教編程器進(jìn)行軸操作和編輯，編輯、示教程序，修改已登錄程序，和多種特性文獻(xiàn)和參數(shù)設(shè)定，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出啟動(dòng)信號(hào)無(wú)效遠(yuǎn)程模式下機(jī)器人由外部信號(hào)進(jìn)行操作，可以接通伺服電源、啟動(dòng)、調(diào)出主程序、設(shè)定循環(huán)等和開(kāi)始運(yùn)行有關(guān)操作，數(shù)據(jù)傳播功能有效，此時(shí)示教盤上啟動(dòng)按鈕無(wú)效。（三）論述題1.試論述機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)。答：科學(xué)技術(shù)水平是機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)，科學(xué)和技術(shù)發(fā)展將會(huì)使機(jī)器人技術(shù)提高到一種更高水平。未來(lái)機(jī)器人技術(shù)關(guān)鍵研究?jī)?nèi)容集中在如下多種方面：(1)工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)構(gòu)造優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)。探索新高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，深入提高負(fù)載-自重比，同步機(jī)構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。(2)機(jī)器人控制技術(shù)。關(guān)鍵研究開(kāi)放式、模塊化控制系統(tǒng)，人機(jī)界面愈加友好，語(yǔ)言、圖形編程界面正在研制之中。機(jī)器人控制器原則化和網(wǎng)絡(luò)化和基于PC機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控制器已成為研究熱點(diǎn)。(3)多傳感系統(tǒng)。為深入提高機(jī)器人智能和適應(yīng)性，多種傳感器使用是其問(wèn)題處理關(guān)鍵。其研究熱點(diǎn)在于有效可行多傳感器融合算法，尤其是在非線性及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布情形下多傳感器融合算法。(4)機(jī)器人遙控及監(jiān)控技術(shù)，機(jī)器人半自主和自主技術(shù)。多機(jī)器人和操作者之間協(xié)調(diào)控制，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)建立大范圍內(nèi)機(jī)器人遙控系統(tǒng)，在有時(shí)延狀況下，建立預(yù)先顯示進(jìn)行遙控等。(5)虛擬機(jī)器人技術(shù)?；诙鄠鞲衅?、多媒體和虛擬現(xiàn)實(shí)和臨場(chǎng)感應(yīng)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人虛擬遙控操作和人機(jī)交互。(6)多智能體控制技術(shù)。這是目前機(jī)器人研究一種嶄新領(lǐng)域。關(guān)鍵對(duì)多智能體群體體系構(gòu)造、互相間通信和磋商機(jī)理，感知和學(xué)習(xí)措施，建模和計(jì)劃、群體行為控制等方面進(jìn)行研究。(7)微型和微小機(jī)器人技術(shù)。這是機(jī)器人研究一種新領(lǐng)域和關(guān)鍵發(fā)展方向。過(guò)去研究在該領(lǐng)域幾乎是空白，因此該領(lǐng)域研究進(jìn)展將會(huì)引起機(jī)器人技術(shù)一場(chǎng)革命，并且對(duì)社會(huì)進(jìn)步和人類活動(dòng)各個(gè)方面產(chǎn)生不可估計(jì)影響，微型機(jī)器人技術(shù)研究關(guān)鍵集中在系統(tǒng)構(gòu)造、運(yùn)動(dòng)措施、控制方，法、傳感技術(shù)、通信技術(shù)和行走技術(shù)等方面。(8)軟機(jī)器人技術(shù)。關(guān)鍵用于醫(yī)療、護(hù)理、休閑和娛樂(lè)場(chǎng)所。老式機(jī)器人設(shè)計(jì)未考慮和人緊密共處，因此其構(gòu)造材料多為金屬或硬性材料，軟機(jī)器人技術(shù)規(guī)定其構(gòu)造、控制措施和所用傳感系統(tǒng)在機(jī)器人意外地和環(huán)境或人碰撞時(shí)是安全，機(jī)器人對(duì)人是友好。(9)仿人和仿生技術(shù)。這是機(jī)器人技術(shù)發(fā)展最高境界，目前僅在某些方面進(jìn)行部分基礎(chǔ)研究。試論述精度、反復(fù)精度和辨別率之間關(guān)系。答：精度、反復(fù)精度和辨別率用來(lái)定義機(jī)器人手部定位能力。精度是一種位置量相對(duì)于其參照系絕對(duì)度量，指機(jī)器人手部實(shí)際抵達(dá)位置和所需要抵達(dá)理想位置之間差距。機(jī)器人精度決定于機(jī)械精度和電氣精度。反復(fù)精度指在相似運(yùn)動(dòng)位置命令下，機(jī)器人持續(xù)若干次運(yùn)動(dòng)軌跡之間誤差度量。假如機(jī)器人反復(fù)實(shí)行某位置給定指令，它每次走過(guò)距離并不相似，而是在一平均值周圍變化，該平均值代表精度，而變化幅度代表反復(fù)精度。辨別率是指機(jī)器人每根軸可以實(shí)現(xiàn)最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。精度和辨別率不一定有關(guān)。一臺(tái)設(shè)備運(yùn)動(dòng)精度是指命令設(shè)定運(yùn)動(dòng)位置和該設(shè)備實(shí)行此命令后可以到達(dá)運(yùn)動(dòng)位置之間差距，辨別率則反應(yīng)了實(shí)際需要運(yùn)動(dòng)位置和命令所可以設(shè)定位置之間差距。工業(yè)機(jī)器人精度、反復(fù)精度和辨別率規(guī)定是根據(jù)其使用規(guī)定確定。機(jī)器人自身所能到達(dá)精度取決于機(jī)器人構(gòu)造剛度、運(yùn)動(dòng)速度控制和驅(qū)動(dòng)措施、定位和緩沖等原因。由于機(jī)器人有轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，不一樣樣回轉(zhuǎn)半徑時(shí)其直線辨別率是變化，因此導(dǎo)致了機(jī)器人精度難以確定。由于精度一般較難測(cè)定，一般工業(yè)機(jī)器人只給出反復(fù)精度。3.試論述輪式行走機(jī)構(gòu)和足式行走機(jī)構(gòu)特點(diǎn)和各自合用場(chǎng)所。答：輪式行走機(jī)器人是機(jī)器人中應(yīng)用最多一種機(jī)器人，在相對(duì)平坦地面上，