Unity實現(xiàn)物理與虛擬車間的聯(lián)動（一）

Unity實現(xiàn)物理與虛擬車間的聯(lián)動（?）Unity實現(xiàn)物理與虛擬車間的聯(lián)動（?）對六軸機械臂的簡單控制上周開始做?個新項?，需要在Unity?實現(xiàn)?個六軸機械臂的實體與模型的聯(lián)動。機械臂傳輸回來的數(shù)據(jù)包含每?個軸當前旋轉(zhuǎn)的?度，當然，這個?度是機械臂??按照??的坐標系計算的。所以在Unity中要想實現(xiàn)轉(zhuǎn)到同樣的位置，必然還需要對數(shù)據(jù)進??度轉(zhuǎn)換。?前由于機械臂的通信還在調(diào)試，所以先在Unity中實現(xiàn)了對機械臂的簡易控制。本?是新?，所以實現(xiàn)?法可能不是最好的。但是分享出來供?家參考。先貼上機械臂的圖：由于這個模型是別?做的，模型是由?塊塊?零件組合?成。如圖：可以看出來零件是?常多的，所以第?步我是按照每?個部分，將零件歸類整理，這樣?便下?步的操作，如圖：接下來就是要對每?個部分進?控制了。其實對機械臂的控制很簡單，每?個關(guān)節(jié)只有旋轉(zhuǎn)。所以?先想到的是能不能?Physics下?的joint呢？經(jīng)過嘗試以后，發(fā)現(xiàn)效果并不好。很難實現(xiàn)要求的按照傳過來的?度進?控制。于是我在?上查了很多資料，看到了這?篇帖?。再經(jīng)過?番思考，發(fā)現(xiàn)其實可以通過創(chuàng)建?個空物體，也就是?個點，將它作為?級，對應的機械臂上的模塊作為?集。例如：我在?軸加了?個點，然后把機械臂上?的所有部分作為它的?級，這時候，我只要旋轉(zhuǎn)Z軸，就可以實現(xiàn)機械臂的左右旋轉(zhuǎn)，其他?個關(guān)節(jié)同理，最后Hierarchy??的視圖是這樣的標注的紅線就是我所添加的空物體，然后在Point1下?添加C#腳本。代碼如下：usingSystem.Collections;usingSystem.Collections.Generic;usingUnityEngine;publicclassArm:MonoBehaviour{publicfloatspeed1=0.1f;publicfloatspeed2=0.1f;publicfloatspeed3=0.1f;publicfloatspeed4=0.2f;publicfloatspeed5=0.2f;publicfloatspeed6=0.2f;GameObjectPoint1;GameObjectPoint2;GameObjectPoint3;GameObjectPoint4;GameObjectPoint5;GameObjectPoint6;//UsethisforinitializationvoidStart(){Point1=GameObject.Find("Point1");Point2=GameObject.Find("Point2");Point3=GameObject.Find("Point3");Point4=GameObject.Find("Point4");Point5=GameObject.Find("Point5");Point6=GameObject.Find("Point6");}//UpdateiscalledonceperframevoidUpdate(){if(Input.GetKey(KeyCode.A)){//?軸左轉(zhuǎn)Point1.transform.Rotate(0,0,-speed1);}if(Input.GetKey(KeyCode.D)){//?軸右轉(zhuǎn)Point1.transform.Rotate(0,0,speed1);}if(Input.GetKey(KeyCode.W)){//?軸向前Point2.transform.Rotate(0,0,speed2);}if(Input.GetKey(KeyCode.S)){//?軸向后Point2.transform.Rotate(0,0,-speed2);}if(Input.GetKey(KeyCode.UpArrow)){//三軸向上Point3.transform.Rotate(0,0,-speed3);}if(Input.GetKey(KeyCode.DownArrow)){//三軸向下Point3.transform.Rotate(0,0,speed3);}if(Input.GetKey(KeyCode.Q)){//四軸逆時針Point4.transform.Rotate(speed4,0,0);if(Input.GetKey(KeyCode.E)){}//四軸順時針Point4.transform.Rotate(-speed4,0,0);if(Input.GetKey(KeyCode.Alpha1)){}//五軸向上Point5.transform.Rotate(0,0,-speed5);if(Input.GetKey(KeyCode.Alpha2)){}//五軸向下Point5.transform.Rotate(0,0,speed5);if(Input.GetKey(KeyCode.LeftArrow))}{//六軸逆時針Point6.transf