工業(yè)機(jī)器人介紹-機(jī)械結(jié)構(gòu)及維護(hù)2

埃斯頓機(jī)器人培訓(xùn)

——機(jī)械本體維護(hù)目錄一、工業(yè)機(jī)器人概述二、埃斯頓機(jī)器人產(chǎn)品介紹三、機(jī)器人使用及維護(hù)

四、廢棄一、工業(yè)機(jī)器人概述1、工業(yè)機(jī)器人組成2、分類3、構(gòu)型1、工業(yè)機(jī)器人組成

工業(yè)機(jī)器人是一個(gè)機(jī)電一體化的設(shè)備。從控制觀點(diǎn)來(lái)看，機(jī)器人系統(tǒng)可以分成四大部分：機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、控制系統(tǒng)、感知反饋系統(tǒng)。本次課程主要介紹執(zhí)行機(jī)構(gòu)部分——即機(jī)械本體部分。工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)

基座（固定或移動(dòng)）手部腕部臂部腰部電驅(qū)動(dòng)裝置液壓驅(qū)動(dòng)裝置氣壓驅(qū)動(dòng)裝置處理器關(guān)節(jié)伺服控制器內(nèi)部傳感器外部傳感器一、工業(yè)機(jī)器人概述1、工業(yè)機(jī)器人組成一、工業(yè)機(jī)器人概述按手臂機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)型式直角坐標(biāo)型垂直多關(guān)節(jié)型圓柱坐標(biāo)型極坐標(biāo)型水平多關(guān)節(jié)型一、工業(yè)機(jī)器人概述2、分類2、分類按驅(qū)動(dòng)形式

氣壓驅(qū)動(dòng)

液壓驅(qū)動(dòng)

電驅(qū)動(dòng)

交流伺服驅(qū)動(dòng)

直流伺服驅(qū)動(dòng)

一、工業(yè)機(jī)器人概述按用途劃分弧焊機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)器人裝配機(jī)器人噴涂機(jī)器人拋光機(jī)器人一、工業(yè)機(jī)器人概述2、分類1）垂直多關(guān)節(jié)坐標(biāo)型(3R)機(jī)構(gòu)緊湊，動(dòng)作靈活，工作空間大；能繞過(guò)基座周圍的一些障礙物；適合電機(jī)驅(qū)動(dòng)，關(guān)節(jié)密封、防塵比較容易。相鄰關(guān)節(jié)軸線垂直或水平一、工業(yè)機(jī)器人概述3、構(gòu)型2）水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人（SCARA）作業(yè)空間與占地面積比很大，使用起來(lái)方便；沿升降方向剛性好，尤其適合平面裝配作業(yè)。SCARA-SelectiveComplianceAssemblyRobotArm—選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂一、工業(yè)機(jī)器人概述3、構(gòu)型3）并聯(lián)機(jī)器人（Delta）作業(yè)空間相對(duì)較小，使用起來(lái)方便；適合平面快速分揀和堆垛作業(yè)。一、工業(yè)機(jī)器人概述3、構(gòu)型二、埃斯頓機(jī)器人產(chǎn)品介紹1、本體組成2、結(jié)構(gòu)介紹3、機(jī)器人產(chǎn)品性能參數(shù)輸出端機(jī)器人單關(guān)節(jié)組成二、埃斯頓機(jī)器人產(chǎn)品介紹1、本體組成高精密減速機(jī)（含其它傳動(dòng)鏈）多個(gè)關(guān)節(jié)手腕部分ER170機(jī)器人（垂直多關(guān)節(jié)）底座部分大臂部分小臂部分二、埃斯頓機(jī)器人產(chǎn)品介紹J6軸J5軸J2軸J1軸J3軸J4軸本體管線包2、結(jié)構(gòu)介紹平衡缸ER300碼垛機(jī)器人平行四連桿結(jié)構(gòu)J4軸J3軸J2軸J1軸平行四連桿結(jié)構(gòu)平衡缸二、埃斯頓機(jī)器人產(chǎn)品介紹2、結(jié)構(gòu)介紹底座部分大臂部分小臂部分手腕部分ER3-4C-1130（Delta）機(jī)器人(并聯(lián)機(jī)器人)二、埃斯頓機(jī)器人產(chǎn)品介紹2、結(jié)構(gòu)介紹基座主動(dòng)擺桿被動(dòng)擺桿J4軸J1、J2、J3軸ER5-4B-800（SCARA）機(jī)器人（水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人）J2、J3、J4軸電機(jī)電機(jī)線纜、I/O、氣管1軸電機(jī)及電機(jī)線纜、I/O、氣管前臂后臂底座二、埃斯頓機(jī)器人產(chǎn)品介紹J1軸J2軸J4軸J3軸（上、下）2、結(jié)構(gòu)介紹二、埃斯頓機(jī)器人產(chǎn)品介紹3、機(jī)器人產(chǎn)品性能參數(shù)二、埃斯頓機(jī)器人產(chǎn)品介紹3、機(jī)器人產(chǎn)品性能參數(shù)三、機(jī)器人使用及維護(hù)1、使用機(jī)器人的安全注意事項(xiàng)2、首次安裝、固定機(jī)器人3、機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定4、機(jī)器人維護(hù)1、使用機(jī)器人的安全注意事項(xiàng)三、機(jī)器人使用及維護(hù)1、安全區(qū)域需要在機(jī)器人安裝前劃定；2、安裝保護(hù)措施或者圍欄，用來(lái)把操作者保護(hù)在機(jī)器人的工作范圍外（在相關(guān)區(qū)域安放“閑人止步”“閑人免入”“高壓危險(xiǎn)”等標(biāo)識(shí)）；3、機(jī)器人上方不能有懸掛物，以防掉落砸壞機(jī)器人等設(shè)備；4、平衡缸內(nèi)的彈簧可能由于其他零件失效彈出造成傷害；5、當(dāng)拆分機(jī)器人時(shí)，注意機(jī)器人上可能掉落的零件砸傷人員；6、小心被電控柜內(nèi)高溫的元器件燙傷；7、在維修機(jī)器人時(shí)，禁止把機(jī)器人作為梯子，不要爬上機(jī)器人，以防摔落；8、減速器中的高溫油液的飛濺都有可能造成人體的傷害；9、嚴(yán)禁外力扳動(dòng)機(jī)器人各關(guān)節(jié)；10、嚴(yán)禁依靠電控柜，或者隨意觸動(dòng)按鈕，以防機(jī)器人產(chǎn)生異常動(dòng)作，引起人身傷害或者設(shè)備損壞。1、使用機(jī)器人的安全注意事項(xiàng)三、機(jī)器人使用及維護(hù)安全風(fēng)險(xiǎn)具

體

描

述預(yù)防措施高溫部件伺服電機(jī)和減速機(jī)在長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn)后會(huì)產(chǎn)生高溫，觸摸這些部件容易被燙傷，在高溫環(huán)境中機(jī)器人溫升更快，更容易發(fā)生燙傷。1、用手觸摸這些部件前先用手靠近這些部分感受部件的溫度，以防燙傷。2、在停機(jī)后等待足夠時(shí)間讓高溫部分冷卻下來(lái)再進(jìn)行維修等工作。拆除某些部件容易造成機(jī)器人的倒塌采取某些必要措施保證在移除某些零部件時(shí)機(jī)器人不至于倒塌（比如拆除2軸電機(jī)時(shí)需要對(duì)大臂小臂固定，以防機(jī)器人倒落）。使用輔助裝置使內(nèi)部不再固定的零件不要脫離它的原來(lái)的位置。減速機(jī)容易在不當(dāng)?shù)耐饬ψ饔孟聯(lián)p壞不管在拆分電機(jī)、減速機(jī)，還是在安裝電機(jī)、減速機(jī)時(shí)。減速機(jī)都容易在過(guò)大的不當(dāng)外力下?lián)p壞。規(guī)范維修操作步驟，嚴(yán)禁施對(duì)減速機(jī)加過(guò)大的外力。1、使用機(jī)器人的安全注意事項(xiàng)三、機(jī)器人使用及維護(hù)減速箱危險(xiǎn)

當(dāng)給減速機(jī)加注潤(rùn)滑脂時(shí)，對(duì)人身、設(shè)備都有可能造成傷害，所以在進(jìn)行加油工作以前，必須遵循右側(cè)表格中的安全信息。1、使用機(jī)器人的安全注意事項(xiàng)三、機(jī)器人使用及維護(hù)關(guān)于氣壓安全注意事項(xiàng)

在關(guān)閉氣源后，氣路系統(tǒng)中存在殘留有一定壓力的氣體，這些氣體有一定的能量，要采取一定的措施防止殘留的能量對(duì)人體和設(shè)備造成傷害，在維修氣路元件前，需要把系統(tǒng)中殘留的能量釋放掉。1、使用機(jī)器人的安全注意事項(xiàng)三、機(jī)器人使用及維護(hù)火災(zāi)危險(xiǎn)

注意：在現(xiàn)場(chǎng)需要放置一個(gè)二氧化碳滅火器，以防機(jī)器人系統(tǒng)失火。2、最初安裝、固定機(jī)器人三、機(jī)器人使用及維護(hù)拆裝產(chǎn)品1、確保只能由符合資質(zhì)的人員才能安裝機(jī)器人，安裝規(guī)程必須符合當(dāng)?shù)氐姆梢?guī)則；2、拆開(kāi)機(jī)器人包裝箱，從外觀上查看部件是否有損壞；3、確保安裝機(jī)器人時(shí)吊裝設(shè)備能承受吊裝機(jī)器人部件的重量（詳見(jiàn)維護(hù)指導(dǎo)書(shū)“機(jī)器人重量”章節(jié)）；4、機(jī)器人安裝和存放環(huán)境條件必須符合機(jī)器人安裝、存放條件；5、當(dāng)機(jī)器人安裝條件符合時(shí)即可安裝。2、首次安裝、固定機(jī)器人三、機(jī)器人使用及維護(hù)需要的地面基礎(chǔ)最大的表面不平整度0.5mm最大的傾斜角5°最小的共振頻率30Hz機(jī)器人存放條件最低環(huán)境溫度-25℃最高環(huán)境溫度55℃最大濕度95%RH機(jī)器人工作環(huán)境最低溫度0℃最高溫度40℃最大濕度恒溫下80%RH機(jī)械本體防護(hù)等級(jí)ER170IP65機(jī)器人型號(hào)：ER170部件名稱重量（kg）機(jī)械本體1375電控柜300機(jī)器人重量機(jī)器人安裝、存放條件2、首次安裝、固定機(jī)器人三、機(jī)器人使用及維護(hù)操作注

意

事

項(xiàng)把機(jī)器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)到圖示關(guān)節(jié)位置，關(guān)閉整機(jī)電源，并將底座航插拔出。確保抱閘工作，各關(guān)節(jié)不能動(dòng)叉車插入機(jī)器人底座的起裝孔中在叉車裝載和搬運(yùn)時(shí)要小心機(jī)器人傾倒。機(jī)器人裝載與搬運(yùn)2、首次安裝、固定機(jī)器人三、機(jī)器人使用及維護(hù)機(jī)器人本體安裝完畢后，用線纜將本體和電柜連接起來(lái)即可進(jìn)行整機(jī)通電調(diào)試工作。3、機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定三、機(jī)器人使用及維護(hù)零點(diǎn)標(biāo)定是指把機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的角度與脈沖計(jì)數(shù)值關(guān)聯(lián)起來(lái)的一種操作。零點(diǎn)校對(duì)操作目的是獲得對(duì)應(yīng)于零位置的脈沖計(jì)數(shù)值。理論目的：是為了使機(jī)器人實(shí)際零點(diǎn)位置和理論零點(diǎn)位置一致。“零點(diǎn)標(biāo)定”是在出廠前完成的。在日常操作中，沒(méi)有必要執(zhí)行零位校對(duì)操作。但是，在下述情況下需要執(zhí)行零點(diǎn)標(biāo)定操作。更換電機(jī)。更換脈沖編碼器。更換減速機(jī)。更換電纜。機(jī)械本體中用于脈沖計(jì)數(shù)備份的電池電量用完。

3、機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定三、機(jī)器人使用及維護(hù)埃斯頓機(jī)器人產(chǎn)品零點(diǎn)標(biāo)定的結(jié)構(gòu)有三種：使用零點(diǎn)標(biāo)定儀表找各關(guān)節(jié)零點(diǎn)；使用零標(biāo)軸裝置找各關(guān)節(jié)零點(diǎn)；使用刻度線找各關(guān)節(jié)零點(diǎn)；零點(diǎn)標(biāo)定儀表零標(biāo)軸裝置刻度線3、機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定三、機(jī)器人使用及維護(hù)三種零點(diǎn)標(biāo)定的結(jié)構(gòu)原理：零點(diǎn)標(biāo)定儀表：通過(guò)精加工保證V型槽和儀表安裝孔的準(zhǔn)確位置，將零點(diǎn)標(biāo)定儀表安裝到安裝孔上，通過(guò)儀表找到V型槽的最凹處，從而找到關(guān)節(jié)零點(diǎn)的準(zhǔn)確位置。零標(biāo)軸裝置：通過(guò)精加工保證零標(biāo)孔的準(zhǔn)確位置，再使用零標(biāo)軸對(duì)齊2個(gè)零標(biāo)孔，從而找到關(guān)節(jié)零點(diǎn)的準(zhǔn)確位置?？潭染€：通過(guò)精加工保證刻度線的位置，目視或者使用直尺對(duì)齊刻度線，從而找到關(guān)節(jié)零點(diǎn)的位置。零點(diǎn)標(biāo)定儀表零標(biāo)軸對(duì)齊刻度線3、機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定三、機(jī)器人使用及維護(hù)埃斯頓機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定一般分為兩個(gè)步驟：1、目測(cè)半圓校準(zhǔn)零點(diǎn)，此步驟主要是將機(jī)器人關(guān)節(jié)位置粗調(diào)至零點(diǎn)位置附近；2、打表校準(zhǔn)零點(diǎn)，此步驟是利用零點(diǎn)標(biāo)定儀表精確找到關(guān)節(jié)零點(diǎn)位置（如右圖所示）。

目測(cè)校零的半圓槽零點(diǎn)標(biāo)定儀表3、機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定三、機(jī)器人使用及維護(hù)ER170機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定1、通過(guò)示教盒把關(guān)節(jié)速度調(diào)到5%，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，直到關(guān)節(jié)上2處圓孔基本對(duì)齊。2、把關(guān)節(jié)速度調(diào)整到2%，將零標(biāo)儀表安裝到儀表安裝孔上，左右轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，查看千分表上讀數(shù)，取千分表上指針最小讀數(shù)的位置為關(guān)節(jié)的零點(diǎn)位置。3、按照上述步驟依次找到6個(gè)關(guān)節(jié)的零點(diǎn)位置，然后在示教盒中執(zhí)行RefRobotAxis指令。J1軸零點(diǎn)J6軸零點(diǎn)J5軸零點(diǎn)J4軸零點(diǎn)J3軸零點(diǎn)J2軸零點(diǎn)3、機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定三、機(jī)器人使用及維護(hù)ER16A機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定1、通過(guò)示教盒把關(guān)節(jié)速度調(diào)到5%，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，直到關(guān)節(jié)半圓孔與圓孔（半圓孔）基本對(duì)齊。2、把關(guān)節(jié)速度調(diào)整到2%，將零標(biāo)軸安裝到一處零標(biāo)孔內(nèi)，左右轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，直至零標(biāo)軸也同時(shí)插入到另外一個(gè)零標(biāo)孔內(nèi)，此時(shí)的位置為關(guān)節(jié)的零點(diǎn)位置。3、按照上述步驟依次找到6個(gè)關(guān)節(jié)的零點(diǎn)位置，然后在示教盒中執(zhí)行RefRobotAxis指令。J1軸零點(diǎn)J6軸零點(diǎn)J5軸零點(diǎn)J4軸零點(diǎn)J3軸零點(diǎn)J2軸零點(diǎn)3、機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定三、機(jī)器人使用及維護(hù)ER300碼垛機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定1、通過(guò)示教盒把關(guān)節(jié)速度調(diào)到2%，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，直到關(guān)節(jié)上2處零標(biāo)線完全對(duì)齊。2、按照上述步驟依次找到4個(gè)關(guān)節(jié)的零點(diǎn)位置，然后在示教盒中執(zhí)行RefRobotAxis指令。J1軸零點(diǎn)J4軸零點(diǎn)J2軸零點(diǎn)J3軸零點(diǎn)4、機(jī)器人維護(hù)三、機(jī)器人使用及維護(hù)其它維護(hù)更換潤(rùn)滑脂維護(hù)計(jì)劃注意：在機(jī)器人未斷電之前，不要進(jìn)行任何維護(hù)行為。4、機(jī)器人維護(hù)三、機(jī)器人使用及維護(hù)序號(hào)檢查項(xiàng)目判定標(biāo)準(zhǔn)1操作人員開(kāi)機(jī)點(diǎn)檢泄漏檢查檢查三聯(lián)件、氣管、接頭等元件有無(wú)泄漏2異響檢查檢查各傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是否有異常噪音3干涉檢查檢查各傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是否運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，有無(wú)異常抖動(dòng)4風(fēng)冷檢查檢查控制柜后風(fēng)扇是否通風(fēng)順暢5外圍波紋管附件檢查是否完整齊全，有無(wú)磨損,有無(wú)銹蝕6外圍電氣附件檢查檢查機(jī)器人外部線路連接是否正常，有無(wú)破損,按鈕是否正常4.1、維護(hù)計(jì)劃——每日檢查項(xiàng)目4、機(jī)器人維護(hù)三、機(jī)器人使用及維護(hù)4.1、維護(hù)計(jì)劃——季度檢查項(xiàng)目序號(hào)檢查項(xiàng)目檢

查

點(diǎn)1控制單元電纜檢查示教器電纜是否存在不恰當(dāng)扭曲、破損2控制單元的通風(fēng)單元如果通風(fēng)單元臟了，切斷電源，清理通風(fēng)單元3機(jī)械本體中的電纜檢查機(jī)械本體插座是否損壞、彎曲，是否異常，檢查電機(jī)航插是否連接可靠4清理檢查每個(gè)部件清理每一個(gè)部件，檢查部件是否存在問(wèn)題5上緊外部螺釘上緊末端執(zhí)行器螺釘，以及外部主要螺釘4、機(jī)器人維護(hù)三、機(jī)器人使用及維護(hù)4.1、維護(hù)計(jì)劃——年度檢查項(xiàng)目序號(hào)檢查內(nèi)容檢查點(diǎn)1電池更換機(jī)械單元中的電池2更換減速器、齒輪箱的潤(rùn)滑脂按照潤(rùn)滑要求進(jìn)行更換4、機(jī)器人維護(hù)三、機(jī)器人使用及維護(hù)4.2、更換潤(rùn)滑脂機(jī)器人在正常使用時(shí)，需要定期更換關(guān)節(jié)減速機(jī)和齒輪箱里面的潤(rùn)滑脂，以保證機(jī)器人的正常使用，否則會(huì)產(chǎn)生高溫或者異響或者縮短機(jī)器人的使用壽命。4、機(jī)器人維護(hù)三、機(jī)器人使用及維護(hù)4.2、更換潤(rùn)滑脂注意：更換潤(rùn)滑脂時(shí)，須避免前面所提到的減速機(jī)加油危險(xiǎn)，同時(shí)須遵循前面所述的安全注意事項(xiàng)。更換潤(rùn)滑脂的一般步驟：1、分別擰下注油口、出油口螺塞；2、在加油口擰上油嘴；3、用油槍按照油量表給定的油量加注規(guī)定型號(hào)的潤(rùn)滑脂，并在出油口處接收舊油脂，并確保加注的新油脂和流出的舊油脂相等；4、油脂加注完畢，擰下油嘴，清理油口處多余的潤(rùn)滑脂，并擰上所有油口處的螺塞。出油口注油口4、機(jī)器人維護(hù)三、機(jī)器人使用及維護(hù)4.2、更換潤(rùn)滑脂ER170機(jī)器人各部位油量表序號(hào)注油部位潤(rùn)滑脂型號(hào)注油量/L1J1軸轉(zhuǎn)座處MolyWhiteRE005.22J2軸大臂下部23J3軸大臂上部1.64電機(jī)座5.365J4軸小臂處1.46手腕1.14、機(jī)器人維護(hù)三、機(jī)器人使用及維護(hù)4.2、更換潤(rùn)滑脂ER170機(jī)器人油口——J1軸注油口出油口4、機(jī)器人維護(hù)三、機(jī)器人使用及維護(hù)4.2、更換潤(rùn)滑脂ER170機(jī)器人油口——J2軸出油口注油口4、機(jī)器人維護(hù)三、機(jī)器人使用及維護(hù)4.2、更換潤(rùn)滑脂ER170機(jī)器人油口——J3軸出油口注油口4、機(jī)器人維護(hù)三、機(jī)器人使用及維護(hù)4.2、更換潤(rùn)滑脂ER170機(jī)器人油口——電機(jī)座出油口注油口4、機(jī)器人維護(hù)三、機(jī)器人使用及維護(hù)4.2、更換潤(rùn)滑脂ER170機(jī)器人油口——J4軸出油口注油口4、機(jī)器人維護(hù)三、機(jī)器人使用及維護(hù)4.2、更換潤(rùn)滑脂ER170機(jī)器人油口——手腕注油口出油口4、機(jī)器人維護(hù)三、機(jī)器人使用及維護(hù)癥狀描述原因分析解決震動(dòng)

噪音底座和地面連接不牢固機(jī)器人工作震動(dòng)頻繁，底座與地面連接松動(dòng)重新加固機(jī)器人與地面的連接機(jī)器人關(guān)節(jié)中的連接松動(dòng)連接螺栓沒(méi)有達(dá)到規(guī)定的預(yù)緊力，螺栓上沒(méi)有加相應(yīng)防松措施（螺紋緊固劑、彈墊）重新安裝，并重新緊固各螺栓如果機(jī)器人超過(guò)一定速度震動(dòng)明顯機(jī)器人所走程序?qū)C(jī)器人硬件來(lái)說(shuō)很費(fèi)力調(diào)整機(jī)器人程序路線機(jī)器人在一個(gè)特定的位置震動(dòng)特別明顯可能機(jī)器人所加負(fù)載過(guò)大降低機(jī)器人負(fù)載關(guān)節(jié)減速機(jī)很長(zhǎng)時(shí)間沒(méi)有更換過(guò)減速機(jī)損壞更換減速機(jī)機(jī)器人發(fā)生碰撞或長(zhǎng)時(shí)間過(guò)載后發(fā)生震動(dòng)碰撞或過(guò)載導(dǎo)致關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)或減速機(jī)被破壞更換震動(dòng)地方的減速機(jī)或維修結(jié)構(gòu)機(jī)器人的震動(dòng)可能跟機(jī)器人周圍的其他運(yùn)作的機(jī)器有關(guān)機(jī)器人與機(jī)器人周圍的機(jī)器工作產(chǎn)生共振等改變機(jī)器人與其他機(jī)器的距離等咔嗒響當(dāng)關(guān)閉機(jī)器人時(shí)，用手扳動(dòng)機(jī)器人，導(dǎo)致機(jī)器人晃動(dòng)由于過(guò)載、撞擊