伺服培訓(xùn)2009-3模式功能和參數(shù)設(shè)定

臺(tái)達(dá)服培訓(xùn)--20092009-4-28伺服數(shù)控產(chǎn)品處張廣偉伺3Delta伺服模式設(shè)定和基本參數(shù)調(diào)節(jié)伺服的應(yīng)用多種多樣，控制目的和要求也不同，只有深入了解伺服特性和對(duì)客戶工藝了解，才能夠提出最佳的控制解決方案，贏得市場!謀！2伺服的控制方式速度轉(zhuǎn)矩位置控制灌裝閥的開啟比例或者保持流量壓力恒定控制物料罐攪拌速度的控制灌裝線送料的位置3控制機(jī)能選擇CTL參數(shù)P1-01手冊(cè)7章介紹4控制機(jī)能選擇手冊(cè)7章介紹5伺服位置控制顧名思義，就是控制位置，即控制伺服馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度！臺(tái)達(dá)A系列、AB系列伺服提供兩種位置控制方式PT模式，命令來源是伺服CN1口接收到上位機(jī)的發(fā)出的脈沖命令。PR模式，命令來源是伺服內(nèi)部寄存器。手冊(cè)6章介紹6

PT位置控制模式應(yīng)用PT位置控制模式依據(jù)脈波指令控制馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度(位置)及旋轉(zhuǎn)速度(移動(dòng)速度)A馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角度(位置)由輸入的脈波指令數(shù)來決定輸入指令Pulse數(shù)=位置回授Pulse數(shù)=(PGPulse數(shù)/rev)X(馬達(dá)旋轉(zhuǎn)量)B馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度(移動(dòng)速度)由輸入的脈波頻率來決定輸入指令Pulse數(shù)=位置回授Pulse數(shù)==(PGPulse數(shù)/rev)X(馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度)C馬達(dá)停止中利用位置回授將目前的位置以電氣式的煞車(servoclamp)保持指令信號(hào)的形式為PULSE。發(fā)送PULSE的上位控制器有那些呢?手冊(cè)6章介紹7PT模式下的基本接線DI1P2-10101S-ONON時(shí)伺服使能，電機(jī)激磁DI2P2-11104CCLR依P2-50設(shè)定，清除脈沖計(jì)數(shù)DI5P2-14102ARST當(dāng)發(fā)生警示后，用以清除報(bào)警DI6P2-1521CWL逆向運(yùn)轉(zhuǎn)禁止（常閉）DI7P2-1622CCWL正向運(yùn)轉(zhuǎn)禁止（常開）DI8P2-1723EMGS電機(jī)緊急停止D01P2-18101SRDY伺服準(zhǔn)備好D04P2-21105TPOS當(dāng)跟隨誤差小于P1-54值時(shí)OND05P2-2222ALRM當(dāng)伺服警示時(shí)，ON輸出以PLC做上位機(jī)，集極開路接法舉例說明！PULSE41脈沖正，EH-PLC接Y0/PULSE43脈沖負(fù)，集極開路時(shí)懸空SIGN37方向正，EH-PLC接Y1/SIGN36方向負(fù)，集極開路時(shí)懸空PULL-HI35集極開路提升位準(zhǔn)內(nèi)部串入1K電阻8CN1脈沖命令輸入的接線C脈沖命令的輸入脈沖+

PULSE41脈沖-

/PULSE43方向+SIGN37方向-/SIGN36PULLHI35,集極開路輸入提升位準(zhǔn)內(nèi)部串入1K電阻脈波指令可使用開集極方式或差動(dòng)Linedriver方式輸入差動(dòng)Linedriver輸入方式之最大輸入脈波為500kpps開集極方式之最大輸入脈波為200kpps超過脈沖命令的頻率會(huì)報(bào)ALE08報(bào)警手冊(cè)3章介紹9A+/A2系列高速脈沖接線4Mpps10B系列集極開路接線手冊(cè)3章介紹11脈沖命令為5V時(shí)接線處理當(dāng)用戶的上位機(jī)為工控機(jī)運(yùn)動(dòng)板卡時(shí)，遇到客戶脈沖的輸出電壓為5V時(shí)，需要注意為判斷是差分電路還是集極開路（PNP型）！命令有4根線，找個(gè)萬用表，如果PULSE和SIGN或者/PULSE和/SIGN相通，則是5V集極開路，并不是差分。總結(jié)，不論什么形式的接線，電流流向都是43、36流入，37、41流出，且電壓等級(jí)為5V手冊(cè)3章介紹12臺(tái)達(dá)EH配臺(tái)達(dá)AB系列伺服接線手冊(cè)12章介紹13臺(tái)達(dá)O1PU配臺(tái)達(dá)AB伺服接線手冊(cè)12章介紹14PT模式下常用參數(shù)設(shè)定P1-00外部脈沖輸入形式0＝AB、1＝CW＋CCW、2＝PULSE＋SIGNP1-01控制模式選擇設(shè)定為0＝PT位置模式P1-44/P2-60/P2-61/P2-62電子齒輪比分子N（共4組）可以由外部DI切換使用電子齒輪比后，上位機(jī)不用考慮機(jī)械減速比和編碼器的脈沖數(shù)。P1-45電子齒輪比分母MP1-54位置到達(dá)確認(rèn)范圍設(shè)定目標(biāo)到達(dá)信號(hào)TPOS脈沖數(shù)輸出范圍P2-50設(shè)定DI輸入CCLR，ON時(shí)的脈沖清除形式＝0清除位置脈沖的誤差量（及跟隨誤差值）＝1清除電機(jī)編碼器回授脈沖數(shù)和旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，此點(diǎn)設(shè)為原點(diǎn)。P2-10數(shù)字輸入DI1規(guī)劃＝101設(shè)定為SON伺服使能常開接點(diǎn)P2-11數(shù)字輸入DI2規(guī)劃＝104設(shè)定為CCLR脈沖清除信號(hào)常開接點(diǎn)P2-15數(shù)字輸入DI6規(guī)劃＝22逆向禁止極限常閉接點(diǎn)斷開時(shí)觸發(fā)ALE13如不使用該功能設(shè)定為0P2-16數(shù)字輸入DI7規(guī)劃＝23正向禁止極限常閉接點(diǎn)斷開時(shí)觸發(fā)ALE14如不使用該功能設(shè)定為0P2-17數(shù)字輸入DI8規(guī)劃＝24緊急停止常閉接點(diǎn)斷開時(shí)觸發(fā)ALE15如不使用該功能設(shè)定為0P2-21數(shù)字輸出DO4規(guī)劃＝105設(shè)定為TOPS位置到達(dá)信號(hào)，當(dāng)跟隨誤差小于P1-54值時(shí)ON非預(yù)設(shè)數(shù)字輸入DI規(guī)劃＝145設(shè)定為INHP,脈沖禁止功能，ON時(shí)，外部脈沖輸入無效inputpulseOutputpulseN(P1-44)M(P1-45)手冊(cè)7章介紹15PULSE脈沖的邏輯形式D脈沖類型A/B相脈沖（x1/x2/x4)正反轉(zhuǎn)脈沖脈沖＋方向注意：邏輯形式和前面談到的實(shí)際配線無必然聯(lián)系設(shè)置錯(cuò)誤驅(qū)動(dòng)器可能往一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)PULSESIGNPULSEPULSESIGNSIGNX值設(shè)定脈波型式X=0AB相脈波列（4x）X=1正轉(zhuǎn)脈波列及逆轉(zhuǎn)脈波列X=2脈波列+符號(hào)Y保留設(shè)定值數(shù)位濾波器，0-5數(shù)字越大對(duì)雜訊抗干擾能力越大Z值設(shè)定邏輯型式PTT參數(shù)P1-00手冊(cè)7章介紹16工作臺(tái)MoterEncoder導(dǎo)螺桿螺距3mm齒輪比N/M每一pulse命令對(duì)應(yīng)工作物移動(dòng)距離未使用電子齒輪比1/1(3×1000)÷(4×2500)=0.3μm使用電子齒輪比10000/30001μma/b，zppr:2500pulse使用電子齒輪比后，上位機(jī)不用考慮機(jī)械減速比和編碼器的脈沖數(shù)電子齒輪功能17負(fù)載軸每旋轉(zhuǎn)一圈負(fù)載的指令單位總量＝6mm/0.001mm=60002500×4×1＝1－44電子齒輪比M/N＝6000×1＝1－45指令單位：移動(dòng)負(fù)載位置數(shù)據(jù)的最小單位，即上位機(jī)指令的最小單位

負(fù)載軸旋轉(zhuǎn)一圈后的負(fù)載移動(dòng)量負(fù)載軸旋轉(zhuǎn)一圈后指令單位總量＝指令單位負(fù)載軸每旋轉(zhuǎn)一圈負(fù)載的指令單位總量＝360/0.1mm=36002500×4×3＝1－44電子齒輪比M/N＝3600×1＝1－45負(fù)載軸每旋轉(zhuǎn)一圈負(fù)載的指令單位總量＝3.14×100（D)/0.02mm=157002500×4×2＝1－44電子齒輪比M/N＝15700×1＝1－45CR1參數(shù)P1-44CR2參數(shù)P1-45電子齒輪功能18多組電子齒輪切換參數(shù)P2-1?參數(shù)P2-60參數(shù)P2-61參數(shù)P2-62滿足不同精度和速度要求19CCLR-脈沖清除功能參數(shù)P2-11參數(shù)P2-50定位模塊中斷處理20INHP-脈沖禁止功能ON時(shí)，外部脈沖輸入無效配合2-65DI8可以實(shí)現(xiàn)高速I/O中斷（只有DI8一點(diǎn)）參數(shù)P2-17參數(shù)P2-6521TPOS位置到達(dá)信號(hào)參數(shù)P2-1?PER參數(shù)P1-54可以作為伺服定位完成標(biāo)志22PR位置控制模式命令是依據(jù)內(nèi)部寄存器存儲(chǔ)指令控制馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度(位置)及旋轉(zhuǎn)速度(移動(dòng)速度)A馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角度(位置)由內(nèi)部位置寄存器（1-15～1-30)來決定輸入指令Pulse數(shù)=內(nèi)部位置指令轉(zhuǎn)數(shù)設(shè)定值×10000PULSE＋內(nèi)部位置指令脈沖數(shù)設(shè)定值B馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度(移動(dòng)速度)由由內(nèi)部位置移動(dòng)速度寄存器（2-36～2-43)來決定輸入指令速度=內(nèi)部位置移動(dòng)速度寄存器設(shè)定值C馬達(dá)停止中利用位置回授將目前的位置以電氣式的煞車(servoclamp)保持手冊(cè)6章介紹PR位置控制模式應(yīng)用23PR位置控制模式命令來源命令選擇PO1PO2PO3PO4PO5PO6PO7PO8內(nèi)部位置轉(zhuǎn)數(shù)寄存器P1-15P1-17P1-19P1-21P1-23P1-25P1-27P1-29內(nèi)部位置脈沖數(shù)寄存器P1-16P1-18P1-19P1-22P1-24P1-26P1-28P1-30內(nèi)部位置移動(dòng)速度寄存器P2-36P2-37P2-38P2-39P2-40P2-41P2-42P2-43CN1外部輸入POS001010101CN1外部輸入POS100110011CN1外部輸入POS200001111先將不同的位置命令和速度值，填入8組命令寄存器中。再通過PLC一般輸出點(diǎn)或者撥碼開關(guān)來切換CN1中DI輸入信號(hào)POS1~POS2規(guī)劃通過外部PLC輸出信號(hào)上升沿來觸發(fā)CN1中DI輸入信號(hào)CTRG，控制伺服運(yùn)動(dòng)PR位置控制模式應(yīng)用手冊(cè)6章介紹24DI1P2-10101S-ONON時(shí)伺服使能，電機(jī)激磁DI2P2-11108CTRG脈沖觸發(fā)功能DI3P2-12111POS0內(nèi)部位置寄存器命令選擇0DI4P2-13112POS1內(nèi)部位置寄存器命令選擇1DI5P2-14102ARST當(dāng)發(fā)生警示后，用以清除報(bào)警DI6P2-1521CWL逆向運(yùn)轉(zhuǎn)禁止（常閉）DI7P2-1622CCWL正向運(yùn)轉(zhuǎn)禁止（常開）DI8P2-1723EMGS電機(jī)緊急停止D01P2-18101SRDY伺服準(zhǔn)備好D04P2-21105TPOS當(dāng)跟隨誤差小于P1-54值時(shí)OND05P2-2222ALRM當(dāng)伺服警示時(shí)，ON輸出PR模式下可以使用的其他非預(yù)設(shè)的DI/DODIPOS2113內(nèi)部位置寄存器命令選擇2DICCLR104脈沖清除DIHOLD107暫停命令PR模式下的基本接線25Pr模式下常用參數(shù)設(shè)定P1-01控制模式選擇設(shè)定為1＝PR位置模式P1-44～P1-45電子齒輪比、P1-46脈沖分周比設(shè)定說明略P1-34速度加速常數(shù)功能開啟后在加減速過程中，均使用3段式加減速曲線規(guī)劃，提供運(yùn)動(dòng)命令的平滑處理，產(chǎn)生的速度和加速度是連續(xù)的P1-35速度減速常數(shù)P1-36S型加減速平滑常數(shù)P1-54位置到達(dá)確認(rèn)范圍設(shè)定目標(biāo)到達(dá)信號(hào)TPOS脈沖數(shù)輸出范圍P2-50＝2(只能在PR模式應(yīng)用)后續(xù)說明～P1-33內(nèi)部位置指令控制模式＝0絕對(duì)式位置指令＝1增量式位置指令P2-10數(shù)字輸入DI1規(guī)劃＝101設(shè)定為SON伺服使能常開接點(diǎn)P2-11數(shù)字輸入DI2規(guī)劃＝108設(shè)定為GTRG脈沖觸發(fā)信號(hào)常開接點(diǎn)，上升沿觸發(fā)P2-12數(shù)字輸入DI3規(guī)劃＝111內(nèi)部位置寄存器命令選擇0常開接點(diǎn)P2-13數(shù)字輸入DI4規(guī)劃＝112內(nèi)部位置寄存器命令選擇1常開接點(diǎn)P2-15～P2-17說明略如不使用該功能設(shè)定為＝0P2-21數(shù)字輸出DO4規(guī)劃＝105設(shè)定為TOPS位置到達(dá)信號(hào)，當(dāng)跟隨誤差小于P1-54值時(shí)ON非預(yù)設(shè)功能數(shù)字輸入DI規(guī)劃＝113內(nèi)部位置寄存器命令選擇2常開接點(diǎn)數(shù)字輸入DI規(guī)劃＝104脈沖清除CCLR常開接點(diǎn)數(shù)字輸入DI規(guī)劃＝107暫停命令HOLD

常開接點(diǎn)

上述為基本參數(shù)，伺服增益參數(shù)的調(diào)整，其詳細(xì)內(nèi)容見相關(guān)單節(jié)介紹26POSS參數(shù)P1-33＝0＝1手冊(cè).6章介紹＝0絕對(duì)式位置指令＝1增量式位置指令＝2正轉(zhuǎn)尋找分度位置＝3逆轉(zhuǎn)尋找分度位置＝4最短路徑尋找分度位置＝5絕對(duì)式自動(dòng)循環(huán)定位＝6增量式自動(dòng)循環(huán)定位＝7絕對(duì)型觸發(fā)連續(xù)定位（回至第一定位點(diǎn)）＝8增量型觸發(fā)連續(xù)定位Pr模式下工作方式27連續(xù)扭力曲線,保護(hù)機(jī)臺(tái)準(zhǔn)時(shí)到達(dá)目標(biāo)速度TACC參數(shù)P1-34TDEC參數(shù)P1-35TSL參數(shù)P1-36手冊(cè).6章介紹

功能開啟后在加減速過程中，均使用3段式加減速曲線規(guī)劃，提供運(yùn)動(dòng)命令的平滑處理，產(chǎn)生的速度和加速度是連續(xù)的!當(dāng)運(yùn)轉(zhuǎn)命令變動(dòng)劇烈，造成馬達(dá)抖動(dòng)頻繁，可使用此平滑功能于機(jī)構(gòu)上，如此便可延長機(jī)械壽命在指令迅速轉(zhuǎn)折瞬間，可利用此功能達(dá)到速度與加速度的連續(xù)平穩(wěn)性

在PR位置模式及速度模式下均具備S曲線指令平滑功能,但pt模式下無效指令平滑和S型曲線28手冊(cè).12章介紹GTRGGTRG該功能需要DI信號(hào)HOLD配合實(shí)現(xiàn)!pr模式--暫停功能29手冊(cè).12章介紹GTRG該功能需要DI信號(hào)CCLR和參數(shù)P2-50配合實(shí)現(xiàn)!GTRGpr模式--命令中止功能30PT模式采用脈沖輸入方式來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。脈沖的數(shù)量決定著電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度，脈沖的頻率決定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度。上位控制器的類型：具有高速脈沖輸出的PLC、運(yùn)動(dòng)模塊、運(yùn)動(dòng)控制卡等。

缺點(diǎn)：上位控制器機(jī)必須具有高速脈沖輸出能力。速度受脈沖輸出能力限制，開集極只有200KPPS，對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)速1200rpm。配線繁瑣，長距離控制時(shí)抗干擾能力差。如需要控制多臺(tái)伺服時(shí)，需要增加運(yùn)動(dòng)控制模塊，或者使用多通道運(yùn)動(dòng)控制卡。成本高！優(yōu)點(diǎn):配合專用運(yùn)動(dòng)定位模塊或者運(yùn)動(dòng)控制卡可以實(shí)現(xiàn)雙軸插補(bǔ)功能PR模式位置命令值和速度值設(shè)置于8組命令控制器中?？梢酝ㄟ^CN1I/O接口來切換選擇。也通過通訊的方式來不斷改變命令寄存器中的內(nèi)容值來實(shí)現(xiàn)。上位控制器的類型：具有通訊接口的PLC、工控機(jī)，電腦PC機(jī)等。優(yōu)點(diǎn)：1不必考慮上位機(jī)的脈沖能力。只要具有RS232/485/422通訊接口即可！工控機(jī)控制時(shí)，如果不考慮插補(bǔ)功能,可以不需運(yùn)動(dòng)控制卡2配線簡單，可長距離控制，抗干擾能力強(qiáng)。3通過RS485通訊控制，可以控制多臺(tái)伺服,但多軸配合時(shí)需要考慮通訊延時(shí)和I/O接點(diǎn)延時(shí)問題.PR模式PT模式pr模式&pt模式311、你見過有那些伺服應(yīng)用屬于位置模式控制的應(yīng)用呢？上位機(jī)是什么呢？2、那些應(yīng)用場合適用于PT模式，那些適用于PR模式？3、上述應(yīng)用那些可以改為PR模式成熟應(yīng)用呢？？一起討論下吧！32S速度控制模式

速度模式常常被用精密控速的場合，如CNC的閉環(huán)控制架構(gòu)就是其常見的應(yīng)用場合，上位機(jī)指令形式為＋/－10V的模擬量電壓，伺服驅(qū)動(dòng)器通過脈沖PG分周比接口反饋編碼器脈沖信號(hào)給上位機(jī)用于脈沖計(jì)數(shù)速度指令的來源有兩類1模擬量電壓2內(nèi)部命令寄存器對(duì)于內(nèi)部命令寄存器的應(yīng)用方式也存在兩類1預(yù)先設(shè)定速度命令到三個(gè)速度命令寄存器中，然后通過DI輸入SP0,SP1來進(jìn)行切換2利用通訊方式來改變速度命令寄存器中的內(nèi)容33S速度模式的工作方式手冊(cè)6-章介紹S速度控制模式命令來源速度命令組CN1的DI信號(hào)命令來源S1SPD1SPD0SV-REF/GND模擬量電壓+/-10V00SZ0速度為0S201內(nèi)部寄存器P1-090~5000RPMS310P1-100~5000RPMS411P1-110~5000RPM當(dāng)SPD0=SPD1=0時(shí)，如果在SZ模式，則命令為0此時(shí)模擬量輸入無效，從而也就避免了模擬量電壓帶來的零漂問題如果模式是S模式，則命令來源是V-REF.GND之間的模擬量電壓差，輸入的電壓范圍是-10V~10V,

電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速是由P1-40調(diào)整的3當(dāng)SPD0、SPD1其一不為0時(shí)，速度命令為內(nèi)部寄存器設(shè)定，命令在SPD0/1改變后立刻生效不需要CTRG觸發(fā)。

34S速度模式的基本接線DI1P2-10101S-ONON時(shí)伺服使能，電機(jī)激磁DI2P2-11109TRQLM扭矩限制DI3P2-12114SPD0速度命令選擇0DI4P2-13115SPD1速度命令選擇1D01P2-18101SRDY伺服準(zhǔn)備好D02P2-19103ZSPD零速度檢出當(dāng)S<P1-38時(shí)OND03P2-20104TSPD目標(biāo)速度到達(dá)當(dāng)S>P1-39時(shí)ONV-REF42速度模擬量指令輸入+/-10VGND13模擬量輸入地VCC20DC12V電源輸出MON116模擬量輸出監(jiān)控通道1由P0-03確定監(jiān)控內(nèi)容GND13模擬量輸入地MON215模擬量輸出監(jiān)控通道2由P0-03確定監(jiān)控內(nèi)容35CN1-模擬量速度命令接線速度與扭矩模擬命令輸入有效電壓范圍從-10V～+10V這電壓范圍對(duì)應(yīng)的命令值可由相關(guān)參數(shù)來設(shè)定使用者可輸入超過±10V，但依然視為±10V輸入阻抗為10K模擬量速度命令輸入V-REF42、GND13.36P1-01控制模式選擇設(shè)定為2＝S速度模式、設(shè)定為4＝零速度/內(nèi)部速度模式P1-40模擬量速度指令最大旋轉(zhuǎn)速度模擬量速度輸入最大電壓10V的回轉(zhuǎn)速度P1-09內(nèi)部速度指令1當(dāng)SPD0、SPD1其一不為0時(shí)，速度命令為內(nèi)部寄存器設(shè)定，命令在SPD0/1改變后立刻生效不需要CTRG觸發(fā)P1-10內(nèi)部速度指令2P1-11內(nèi)部速度指令3P1-34~P1-36指令平滑功能、速度模式下均具備S曲線指令平滑功能參見手冊(cè)6-10詳細(xì)說明P1-46脈沖分周比設(shè)定說明略（閉環(huán)處理時(shí)需要考慮和上位機(jī)一致，如CNC控制）P1-55最大速度限制伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)的最高轉(zhuǎn)速P2-63比例值設(shè)定當(dāng)X值=0時(shí)P1-09~P1-11的單位為1rpm、當(dāng)=1時(shí)單位為0.1rpmP2-10數(shù)字輸入DI1規(guī)劃＝101設(shè)定為SON伺服使能常開接點(diǎn)P2-12數(shù)字輸入DI3規(guī)劃＝114內(nèi)部寄存器速度命令選擇SPD0常開接點(diǎn)P2-13數(shù)字輸入DI4規(guī)劃＝115內(nèi)部寄存器速度命令選擇SPD1常開接點(diǎn)P2-15～P2-17說明略如不使用該功能設(shè)定為＝0P2-19數(shù)字輸出DO2規(guī)劃＝103ZSPD零速度檢出，當(dāng)電機(jī)速度S<零速度參數(shù)P1-38設(shè)定值時(shí)ONP2-20數(shù)字輸出DO3規(guī)劃＝104TSPD目標(biāo)速度到達(dá)，當(dāng)電機(jī)速度S>參數(shù)P1-39設(shè)定值時(shí)ON非預(yù)設(shè)數(shù)字輸入DI規(guī)劃＝105ZCLAMP零速箝位功能開啟常開接點(diǎn)

上述為基本參數(shù)，伺服增益參數(shù)的調(diào)整，其詳細(xì)內(nèi)容見相關(guān)單節(jié)介紹S速度模式的基本參數(shù)37模擬量速度指令比例VCM參數(shù)P1-40-5-10510-3000rpm-5000rpm3000rpm5000rpm輸入模擬量電壓V斜率由參數(shù)P1-40設(shè)定±10V10KV-REF(T-REF)約10KGNDSG1342181在開環(huán)控制時(shí)，要考慮模擬量電壓做命令來源帶來的零漂問題！2閉環(huán)控制時(shí)要考慮上位機(jī)命令輸入和脈沖反饋的極性問題，如果控制回路不構(gòu)成負(fù)反饋，會(huì)引起暴動(dòng)！38CEN參數(shù)P4-10SOF1參數(shù)P4-11SOF2參數(shù)P4-12-5-10510-5000rpm5000rpm輸入模擬量電壓V在開環(huán)模式下，模擬速度輸入的零電壓準(zhǔn)位與設(shè)定值的零點(diǎn)不符時(shí)：

A可以開啟CEN(P4-10=1)自動(dòng)校正功能1來改善。

B可以由設(shè)定模擬速度輸入漂移量校正值SOF1（P4-11）與SOF2（P4-12）得到改善。但不推薦使用。校正前需要相應(yīng)修改參數(shù)2-08來取消參數(shù)保護(hù)。設(shè)定時(shí)要求SERVO-OFF，并移除CN1接線模擬量速度零漂校正39解決速度開環(huán)控制時(shí)，零漂問題的最佳解決方式！ZCLAMP零速箝位功能零速箝位40MSPD參數(shù)P1-50最大速度限制伺服電機(jī)最大的可運(yùn)轉(zhuǎn)速度，初值設(shè)定與額定轉(zhuǎn)速ZSPD參數(shù)P1-38零速度檢出設(shè)定零速度信號(hào)（ZSPD)的輸出范圍。即當(dāng)電機(jī)正反轉(zhuǎn)速度低于設(shè)定值P1-38時(shí)，零速度信號(hào)ZSPD-ONSSPD參數(shù)P1-39目標(biāo)速度檢出設(shè)定目標(biāo)速度到達(dá)時(shí)，數(shù)字輸出(TSPD)ON。即當(dāng)電機(jī)正反轉(zhuǎn)速度高于設(shè)定值時(shí)，目標(biāo)速度到達(dá)信號(hào)成立，TSPD-ON其他功能41MON參數(shù)P0-03AOUT參數(shù)P1-03MON1參數(shù)P1-04MON2參數(shù)P1-05模擬量監(jiān)控輸出42CN1-模擬量監(jiān)控輸出接線模擬量狀態(tài)監(jiān)視輸出1

MON116、GND13.模擬量狀態(tài)監(jiān)視輸出2

MON215、GND13參數(shù)P0-03參數(shù)P1-03參數(shù)P1-04參數(shù)P1-0543PG分周比輸出為什么會(huì)存在PG分周比？答案：半閉環(huán)控制時(shí)，將伺服編碼器的位置信號(hào)反饋給上位控制器，用于上位機(jī)脈沖計(jì)數(shù)用。44PG分周比輸出開環(huán)控制：沒有檢測裝置，或者不反饋機(jī)床的位移量到控制器。就位置控制而言，指令信號(hào)形式多為pulse半閉環(huán)控制：檢測裝置安裝伺服電機(jī)上，間接反饋機(jī)床的位移量到控制器，不考慮機(jī)械誤差。全閉環(huán)控制：檢測裝置安裝機(jī)床本體上，直接反饋機(jī)床的位移量到控制器。后二者，就位置控制而言指令信號(hào)形式多為模擬量電壓。控制系統(tǒng)伺服系統(tǒng)伺服電機(jī)機(jī)床本體檢測裝置光柵反饋考慮全部誤差影響PG分周比不考慮實(shí)際存在的機(jī)械誤差編碼器反饋檢測裝置45PG分周比輸出DPG分周比OA21,/OA22,OB25,/OB23,OZ21,/OZ22,GR3參數(shù)P1-46將OA,OB等信號(hào)拉回上位機(jī)是為了形成位置回路，此時(shí)上位機(jī)會(huì)下速度的模擬V_cmd到驅(qū)動(dòng)器，這時(shí)如果極性反了會(huì)形成暴沖，目前提供的差動(dòng)輸出不可以直接接PLC的高速計(jì)數(shù)脈沖，需要轉(zhuǎn)接！2種設(shè)定方法461、你見過有那些伺服應(yīng)用屬于速度模式控制的應(yīng)用呢？上位機(jī)是什么呢？2、那些應(yīng)用場合適用于S模式，那些適用于SZ模式？？一起討論下吧！47

速度模式常常被用需要扭力控制的場合，如張力控制，扭力封蓋動(dòng)作就是其常見的應(yīng)用場合，扭矩指令的來源有兩類1模擬量電壓2內(nèi)部命令寄存器對(duì)于內(nèi)部命令寄存器的應(yīng)用方式也存在兩類1預(yù)先設(shè)定扭矩命令到三個(gè)速度命令寄存器中，然后通過DI輸入TCM0,TCM1來進(jìn)行切換2利用通訊方式來改變扭矩命令寄存器中的內(nèi)容T-扭矩模式48手冊(cè)6-20.6-22T扭矩控制模式命令來源速度命令組CN1的DI信號(hào)命令來源T1TCM1TCM0TT-REF/GND模擬量電壓+/-10V00TZ0速度為0T201內(nèi)部寄存器P1-120~300%T310P1-130~300%T411P1-140~300%當(dāng)TCM0=TCM1=0時(shí)，如果在TZ模式，則命令為0此時(shí)模擬量輸入無效，從而也就避免了模擬量電壓帶來的零漂問題如果模式是T模式，則命令來源是T-REF.GND之間的模擬量電壓差，輸入的電壓范圍是-10V~10V,

電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速是由P1-41調(diào)整的3當(dāng)TCM0、TCM1其一不為0時(shí)，速度命令為內(nèi)部寄存器設(shè)定，命令在TCM0/1改變后立刻生效不需要CTRG觸發(fā)。

T扭矩模式的工作方式49T扭矩模式的基本接線DI1P2-10101S-ONON時(shí)伺服使能，電機(jī)激磁DI2P2-11110SPDLM扭矩限制DI3P2-12116TCM0扭矩命令選擇0DI4P2-13117TCM1扭矩命令選擇1D01P2-18101SRDY伺服準(zhǔn)備好T-REF18速度模擬量指令輸入+/-10VGND13模擬量輸入地VCC20DC12V電源輸出MON116模擬量輸出監(jiān)控通道1由P0-03確定監(jiān)控內(nèi)容GND13模擬量輸入地MON215模擬量輸出監(jiān)控通道2由P0-03確定監(jiān)控內(nèi)容50CN1-模擬量扭矩命令接線速度與扭矩模擬命令輸入有效電壓范圍從-10V～+10V這電壓范圍對(duì)應(yīng)的命令值可由相關(guān)參數(shù)來設(shè)定使用者可輸入超過±10V，但依然視為±10V輸入阻抗為10K模擬量扭矩命令輸入T-REF18、GND13.51P1-01控制模式選擇設(shè)定為3＝S扭矩模式、設(shè)定為5＝零扭矩/內(nèi)部扭矩模式P1-41模擬量扭矩指令最大輸出扭矩模擬量扭矩輸入最大電壓10V的扭矩設(shè)定P1-09內(nèi)部扭矩指令1當(dāng)TCM0、TCM1其一不為0時(shí)，扭矩命令為內(nèi)部寄存器設(shè)定，命令在TCM0/1改變后立刻生效不需要CTRG觸發(fā)P1-10內(nèi)部扭矩指令2P1-11內(nèi)部扭矩指令3P1-56過負(fù)載輸出準(zhǔn)位伺服電機(jī)連續(xù)輸出扭矩高于設(shè)定比例時(shí)，DO=OLW-ON同時(shí)ALE23警示P2-10數(shù)字輸入DI1規(guī)劃＝101設(shè)定為SON伺服使能常開接點(diǎn)P2-12數(shù)字輸入DI3規(guī)劃＝116內(nèi)部寄存器扭矩命令選擇TCM0常開接點(diǎn)P2-13數(shù)字輸入DI4規(guī)劃＝117內(nèi)部寄存器扭矩命令選擇TCM1常開接點(diǎn)P2-15～P2-17說明略如不使用該功能設(shè)定為＝0

上述為基本參數(shù)，伺服增益參數(shù)的調(diào)整，其詳細(xì)內(nèi)容見相關(guān)單節(jié)介紹T扭矩模式的基本參數(shù)52TCM參數(shù)P1-41斜率由參數(shù)P1-41設(shè)定±10V10KV-REF(T-REF)約10KGNDSG134218在模擬量命令控制時(shí)，要考慮模擬量電壓做命令來源帶來的零漂問題！-5-10510-100%-300%100%300%輸入模擬量電壓模擬量扭矩指令比例53CEN參數(shù)P4-10TOF1參數(shù)P4-13TOF2參數(shù)P4-14-5-10510-300%300%輸入模擬量電壓V在開環(huán)模式下，模擬扭矩輸入的零電壓準(zhǔn)位與設(shè)定值的零點(diǎn)不符時(shí)：

A可以開啟CEN(P4-10=1)自動(dòng)校正功能1來改善。