《工業(yè)機(jī)器人調(diào)試》單元測(cè)試23概要

單元測(cè)試23班級(jí)__________座號(hào)_____姓名__________分?jǐn)?shù)__________一、選擇題（共10題，每題2分，共20分）1．機(jī)器人示教器的語(yǔ)言變換必定要在（）模式下進(jìn)行。A手動(dòng)B自動(dòng)C線性D編程2．運(yùn)動(dòng)學(xué)主若是研究機(jī)器人的：（）A動(dòng)力源是什么B運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系C動(dòng)力的傳達(dá)與變換D運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用3．以下哪個(gè)點(diǎn)在設(shè)置工件坐標(biāo)系時(shí)不需要設(shè)置（）AX1BX2CY1DY24．執(zhí)行指令WaitUntilDi1,1時(shí)，當(dāng)Di1一直為0時(shí)，機(jī)器人等待的時(shí)間是（）A10SB100SC300SD素來(lái)等待5．機(jī)器人平時(shí)包括兩大部分：機(jī)器人本體和（）。A感知系統(tǒng)B運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)C控制系統(tǒng)6．RRR型手段是幾自由度手段。（）A1B2C3D47．手動(dòng)限速狀態(tài)下TCP最大速度是？（）A250mm/sB500mm/sC750mm/sD1000mm/s8．機(jī)器人語(yǔ)言是由（）表示的"0"和"1"組成的字串機(jī)器碼。A二進(jìn)制B十進(jìn)制C八進(jìn)制D十六進(jìn)制9．機(jī)器人工具參數(shù)Tool0是保存在下面哪個(gè)模塊中（）ATestABBBUserCMainMoudleDBase10．機(jī)器人速度是何單位？（）Acm/minBmm/secCin/secDmm/min二、判斷題（共10題，每題2分，共20分）11．1954年美國(guó)人英格伯格制造出了第一臺(tái)可編程的機(jī)械手。（）12．指令DoWait是用來(lái)等待一個(gè)輸出信號(hào)的值（）13．工業(yè)機(jī)器人調(diào)姿態(tài)時(shí)主要使用手動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)模式。（）14．信號(hào)DO可以直接作為IF指令中的判斷條件。（）15．ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)RobotTarget表示的是機(jī)器人的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)（）16．機(jī)械就是實(shí)現(xiàn)某些工作任務(wù)的裝備或器具，也是機(jī)器和機(jī)構(gòu)的總稱、泛稱。()17．有效載荷參數(shù)Loaddate一般用于搬運(yùn)的機(jī)器人，而不是用于弧焊或切割的機(jī)器人（）18．可以用ABB機(jī)器人的仿真軟件Robotstudio來(lái)控制實(shí)際的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)（）19．在編程序時(shí)只需要考慮機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。（）第1頁(yè)，共5頁(yè)20．關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的尾端。( )三、填空題（共10題，每題3分，共30分）21．齊次坐標(biāo)[0010]T表示的內(nèi)容是。22．工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有、、、、等。23．自由度是指機(jī)器人所擁有的的數(shù)目，不包括的開(kāi)合自由度。24．機(jī)器人常用的驅(qū)動(dòng)方式有，，。25．機(jī)器人系統(tǒng)的組成包括、、、等。26．機(jī)器人上常用的可以測(cè)量轉(zhuǎn)速的傳感器有和。27．機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括、、。28．機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指。29．a(chǎn)bb工業(yè)機(jī)器人的示教器只能用和進(jìn)行操作。30．作為一個(gè)機(jī)器人，一般由三個(gè)部分組成，分別是、和。四、簡(jiǎn)答題（共2題，每題10分，共20分）31．智能機(jī)器人的含義是什么？32．試述運(yùn)用D-H方法建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程時(shí)，如何建立連桿坐標(biāo)系？五、計(jì)算題（共1題，每題10分，共10分）33．已知點(diǎn)u的坐標(biāo)為，對(duì)點(diǎn)u依次進(jìn)行以下的變換：（1）繞z軸旋轉(zhuǎn)獲取點(diǎn)v；（2）繞y軸旋轉(zhuǎn)，獲取點(diǎn)w；（3）沿x軸平移4個(gè)單位，再沿y軸平移-3個(gè)單位,最后沿z軸平移7個(gè)單位獲取點(diǎn)t。求u,v,w,t各點(diǎn)的齊次坐標(biāo)。第2頁(yè)，共5頁(yè)第3頁(yè)，共5頁(yè)單元測(cè)試23（參照答案）一、選擇題（共10題，每題2分，共20分）題號(hào)12345678910答案ABCCCAAABB二、判斷題（共10題，每題2分，共20分）題號(hào)11121314151617181920答案××√×√√√×××三、填空題（共10題，每題3分，共30分）21．z方向22．帶傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、流體傳動(dòng)、連桿傳動(dòng)23．獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)；尾端執(zhí)行器24．液壓驅(qū)動(dòng)，氣壓驅(qū)動(dòng)，電氣驅(qū)動(dòng)25．驅(qū)動(dòng)裝置、傳感器、控制器、驅(qū)動(dòng)器26．測(cè)速發(fā)電機(jī)；增量式碼盤27．搬動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)裝置、上肢28．機(jī)器人尾端執(zhí)行器為重復(fù)到達(dá)同一目標(biāo)地址（理想地址）而實(shí)質(zhì)到達(dá)地址之間的湊近程度29．觸摸筆、手指30．機(jī)械部分；傳感部分；控制部分四、簡(jiǎn)答題（共2題，每題10分，共20分）31．智能機(jī)器人具備各種各樣的內(nèi)部信息傳感器和外面信息傳感器，如視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)、嗅覺(jué)。除擁有感覺(jué)器外，它還有效應(yīng)器，作為作用于周圍環(huán)境的手段。這就是筋肉，或稱自整步電動(dòng)機(jī)，它們使手、腳、長(zhǎng)鼻子、觸角等動(dòng)起來(lái)。由此也可知，智能機(jī)器人最少要具備三個(gè)要素：感覺(jué)要素，運(yùn)動(dòng)要素和思慮要素。32．建立連桿坐標(biāo)系的規(guī)則以下:①連桿n坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)位于n+1關(guān)節(jié)軸線上,是關(guān)節(jié)n+1的關(guān)節(jié)軸線與n和n