GB/T 20867-2007工業(yè)機器人安全實施規(guī)范

ICS25.040.30J07中華人民共和國國家標準GB/T20867-—2007工業(yè)機器人安全實施規(guī)范Industrialrobot-Safetyimplementationspecification2007-01-18發(fā)布2007-08-01實施中華人民共和國國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗檢疫總局愛布中國國家標準化管理委員會

GB/T20867一2007三次前言引言1范圍2規(guī)范性引用文件3安全分析基本設(shè)計要求5機器人設(shè)計和制造6機器人系統(tǒng)的安全防護和設(shè)計78安裝、試運行和功能測試9文件1510培訓參考文獻18

GB/T20867一2007前本標準為推薦性國家標準本標準由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出本標準由全國工業(yè)自動化系統(tǒng)與集成標準化技術(shù)委員會歸口本標準起草單位：北京機械工業(yè)自動化研究所。本標準主要起草人:胡景謬、郝淑芬、瑟爾來、許建本標準是首次發(fā)和

GB/T20867—2007工業(yè)機器人安全標準制修訂概洗1.1國際工業(yè)機器人安全標準的制修訂概況ISO10218是《工業(yè)機器人安全》國際標準的編號，此標準是國際標準化組織ISO/TC184/SC2/WG3制定的,并于1992年1月正式發(fā)布實施,1997年9月經(jīng)全體成員體投票復審，確認繼續(xù)有效實施。近年來，隨著科學技術(shù)的迅猛發(fā)展，工業(yè)機器人的品種不斷增加，功能擴展，性能提高.應用領(lǐng)域亦更加廣泛，不僅從制造業(yè)擴展到非制造業(yè)，甚至擴展到醫(yī)療、服務(wù)和康復領(lǐng)域，因此機器人使用的安全及防護問題日益突出。2000年,美國提出為了加強機器人和機器人系統(tǒng)的安全,使標準的制定者和使用者更便于交流和執(zhí)行.并且標準還應考慮用于工業(yè)自動化的系統(tǒng)中除機器人系統(tǒng)以外的安全問題，因此需要對ISO10218:1992年的版本進行修訂，同時提供了美國在1999年制定的標準版本。2000年ISO/TC184/SC2在美國舉行的年會上形成決議,決定成立工作組,對安全標準進行修訂。2001年在日本舉行的年會上工作組提出了新工作項目建議草案，把安全標準分成兩個部分，第一部分為設(shè)計、構(gòu)形和安裝時的安全，第二部分為機器人重新組裝、重新布置及使用時的安全規(guī)范。此兩部分的內(nèi)容比1992年版細化和增加了不少具體內(nèi)容，特別是對安全防護電路的設(shè)計及對各類人員的安全防護措施更加明確。目前該標準正在制定中。1.2我國工業(yè)機器人安全標準的制修訂情況工業(yè)機器人產(chǎn)品在我國的研制開發(fā)始于"七五”期間。由于工業(yè)機器人產(chǎn)品有著與其他產(chǎn)品不同的特征，其運動部件，特別是手臂和手腕部分具有較高的能量，且以較快的速度掠過比機器人機座大得多的空間.并隨著生產(chǎn)環(huán)境和條件及工作任務(wù)的改變.其手臀和手腕的運動亦隨之改變。若遇到意外啟動.則對操作者、編程示教人員及維修人員均存在著潛在的傷害。為此，為防止各類事故的發(fā)生.避免造成不必要的人身傷害，在研制機器人產(chǎn)品的同時,也立項制定工業(yè)機器人安全標準。我國第一個安全標準GB11291—1989是1989年3月發(fā)布.1990年實施的,它是參照日本標準JISB8433:1986《工業(yè)機器人安全法則》制定的。1994年，經(jīng)過五年的使用,發(fā)現(xiàn)原標準過于簡單,且國際標準ISO10218也已經(jīng)發(fā)布實施，按照我國積極采用國際標準的原則.于1994年成立工作組對1989年版進行修訂.原國家技術(shù)監(jiān)督局于1997年9月發(fā)布.1998年4月開始實施。此版本完全參照采用了ISO10218:1992的版本，在內(nèi)容上有所增加,首次提出了安全分析和風險評價的概念以及機器人系統(tǒng)的安全設(shè)計和防護措施。目前該標準尚在實施中。編寫實施規(guī)范的目的根據(jù)《中華人民共和國標準化法》第七條及實施條例第十八條的規(guī)定：國家標準、行業(yè)標準分為強制性標準和推薦性標準。下列標準屬于強制性標準：（一）藥品標準，食品衛(wèi)生標準.獸藥標準；（二）產(chǎn)品及產(chǎn)品生產(chǎn)、儲存和使用中的安全、衛(wèi)生標準,勞動安全、衛(wèi)生標準,運輸安全標準；三）工程建設(shè)質(zhì)量、安全、衛(wèi)生標準及國家需要控制的其他工程建設(shè)標準；四）環(huán)境保護的污染物排放標準和環(huán)境質(zhì)量標準：（五）重要的通用技術(shù)術(shù)語、符號、代號和制圖方法；（六）通用試驗、檢驗方法標準；（七）互換配合標準；八）國家需要控制的重要產(chǎn)品質(zhì)量標準”。因GB11291—1997標準是涉及產(chǎn)品使用中的安全標準.經(jīng)全國工業(yè)白動化系統(tǒng)與集成標準化技術(shù)委員會/機器人分委會建議,上級主管部門審核批準,此標準定為強制性標準。我國的強制性標準屬于技術(shù)法規(guī)的范畸,其范圍與WTO規(guī)定的技術(shù)法規(guī)的五個

GB/T20867—2007方面基本一致。根據(jù)WTO的有關(guān)規(guī)定和國際慣例,標準是自愿性的.而法規(guī)或合同是強制性的，標準的內(nèi)容只有通過法規(guī)或合同的引用才能強制執(zhí)行，而強制性標準則必須執(zhí)行。因此為了增加（B11291標準的可操作性，便于工程技術(shù)人員、管理人員及用戶更準確、全面地使用和實施安全標準，特制定本實施規(guī)范

GB/T20867—2007工業(yè)機器人安全實施規(guī)范范圍本標準規(guī)定了工業(yè)機器人安全標準的實施步驃和細則,從而增加了（B11291標準的可操作性，便于廣大生產(chǎn)廠商、銷售商和用戶的設(shè)計、安裝、調(diào)試、操作和維護等相關(guān)人員全面準確地使用和實施機器人安全標準。本標準適用于工業(yè)環(huán)境中的工業(yè)機器人及其系統(tǒng)的設(shè)計、生產(chǎn)、銷售、管理和使用規(guī)范性引用文件下列文件中的條款通過本標準的引用而成為本標準的條款。凡是注日期的引用文件.其隨后所有的修改單(不包括勒誤的內(nèi)容)或修訂版均不適用于本標準,然而，鼓勵根據(jù)本標準達成協(xié)議的各方研究是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件.其最新版本適用于本標準。GB5226.1-2002機械安全機械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件(IEC60204-1:2000,IDT）GB11291-1997工業(yè)機器人安全規(guī)范(eqvISO10218:1992)GB/T12644—2001工業(yè)機器人特性表示（eqvISO9946:1999）GB14048(所有部分）1低壓開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備GB/T15706.1—1995機械安全基本概念與設(shè)計通則第1部分：基本術(shù)語、方法學（eqvISO/TR12100-1:1992)GB/T15706.2-1995機械安全基本概念與設(shè)計通則第2部分：技術(shù)原則與規(guī)范（eqvISO/TR12100-2:1992)GB/T16856-1997機械安全風險評價的原則(eqvPREN1050:1994)安全分析GB11291—1997第4章主要講述了三個方面。首先是機器人產(chǎn)品在設(shè)計和使用時采取安全措施的必要性;第二是對機器人及機器人系統(tǒng)的應用進行安全分析;第三是根據(jù)安全分析提出采取安全防護的策略和減少風險的措施，以便使整個機器人系統(tǒng)達到可接受的整體安全的水平。3.1安全分析的步驃安全分析可按下述步驛進行：“）對于考慮到的（包括估計需要出、入或接近危險區(qū))應用，確定所要求的任務(wù),即：機器人或機器人系統(tǒng)的用途是什么;是否需要操作、示教人員或其他相關(guān)人員出入安全防護空間,是否頻繁出入;都去做什么：是否會產(chǎn)生可預料的誤用(如意外的啟動等)。b識別（包括與每項任務(wù)有關(guān)的故障和失效方式等)危險源,即識別由于機器人的運動以及為完成作業(yè)所需的操作中會發(fā)生什么樣的故障或失效，以及潛在的各種危險是什么，C）進行風險評價，確定