GB/T 20867-2007工業(yè)機(jī)器人安全實(shí)施規(guī)范

ICS25.040.30J07中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T20867-—2007工業(yè)機(jī)器人安全實(shí)施規(guī)范Industrialrobot-Safetyimplementationspecification2007-01-18發(fā)布2007-08-01實(shí)施中華人民共和國國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局愛布中國國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)

GB/T20867一2007三次前言引言1范圍2規(guī)范性引用文件3安全分析基本設(shè)計(jì)要求5機(jī)器人設(shè)計(jì)和制造6機(jī)器人系統(tǒng)的安全防護(hù)和設(shè)計(jì)78安裝、試運(yùn)行和功能測試9文件1510培訓(xùn)參考文獻(xiàn)18

GB/T20867一2007前本標(biāo)準(zhǔn)為推薦性國家標(biāo)準(zhǔn)本標(biāo)準(zhǔn)由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出本標(biāo)準(zhǔn)由全國工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人:胡景謬、郝淑芬、瑟爾來、許建本標(biāo)準(zhǔn)是首次發(fā)和

GB/T20867—2007工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)制修訂概洗1.1國際工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)的制修訂概況ISO10218是《工業(yè)機(jī)器人安全》國際標(biāo)準(zhǔn)的編號(hào)，此標(biāo)準(zhǔn)是國際標(biāo)準(zhǔn)化組織ISO/TC184/SC2/WG3制定的,并于1992年1月正式發(fā)布實(shí)施,1997年9月經(jīng)全體成員體投票復(fù)審，確認(rèn)繼續(xù)有效實(shí)施。近年來，隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的品種不斷增加，功能擴(kuò)展，性能提高.應(yīng)用領(lǐng)域亦更加廣泛，不僅從制造業(yè)擴(kuò)展到非制造業(yè)，甚至擴(kuò)展到醫(yī)療、服務(wù)和康復(fù)領(lǐng)域，因此機(jī)器人使用的安全及防護(hù)問題日益突出。2000年,美國提出為了加強(qiáng)機(jī)器人和機(jī)器人系統(tǒng)的安全,使標(biāo)準(zhǔn)的制定者和使用者更便于交流和執(zhí)行.并且標(biāo)準(zhǔn)還應(yīng)考慮用于工業(yè)自動(dòng)化的系統(tǒng)中除機(jī)器人系統(tǒng)以外的安全問題，因此需要對(duì)ISO10218:1992年的版本進(jìn)行修訂，同時(shí)提供了美國在1999年制定的標(biāo)準(zhǔn)版本。2000年ISO/TC184/SC2在美國舉行的年會(huì)上形成決議,決定成立工作組,對(duì)安全標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行修訂。2001年在日本舉行的年會(huì)上工作組提出了新工作項(xiàng)目建議草案，把安全標(biāo)準(zhǔn)分成兩個(gè)部分，第一部分為設(shè)計(jì)、構(gòu)形和安裝時(shí)的安全，第二部分為機(jī)器人重新組裝、重新布置及使用時(shí)的安全規(guī)范。此兩部分的內(nèi)容比1992年版細(xì)化和增加了不少具體內(nèi)容，特別是對(duì)安全防護(hù)電路的設(shè)計(jì)及對(duì)各類人員的安全防護(hù)措施更加明確。目前該標(biāo)準(zhǔn)正在制定中。1.2我國工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)的制修訂情況工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品在我國的研制開發(fā)始于"七五”期間。由于工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品有著與其他產(chǎn)品不同的特征，其運(yùn)動(dòng)部件，特別是手臂和手腕部分具有較高的能量，且以較快的速度掠過比機(jī)器人機(jī)座大得多的空間.并隨著生產(chǎn)環(huán)境和條件及工作任務(wù)的改變.其手臀和手腕的運(yùn)動(dòng)亦隨之改變。若遇到意外啟動(dòng).則對(duì)操作者、編程示教人員及維修人員均存在著潛在的傷害。為此，為防止各類事故的發(fā)生.避免造成不必要的人身傷害，在研制機(jī)器人產(chǎn)品的同時(shí),也立項(xiàng)制定工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)。我國第一個(gè)安全標(biāo)準(zhǔn)GB11291—1989是1989年3月發(fā)布.1990年實(shí)施的,它是參照日本標(biāo)準(zhǔn)JISB8433:1986《工業(yè)機(jī)器人安全法則》制定的。1994年，經(jīng)過五年的使用,發(fā)現(xiàn)原標(biāo)準(zhǔn)過于簡單,且國際標(biāo)準(zhǔn)ISO10218也已經(jīng)發(fā)布實(shí)施，按照我國積極采用國際標(biāo)準(zhǔn)的原則.于1994年成立工作組對(duì)1989年版進(jìn)行修訂.原國家技術(shù)監(jiān)督局于1997年9月發(fā)布.1998年4月開始實(shí)施。此版本完全參照采用了ISO10218:1992的版本，在內(nèi)容上有所增加,首次提出了安全分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)的概念以及機(jī)器人系統(tǒng)的安全設(shè)計(jì)和防護(hù)措施。目前該標(biāo)準(zhǔn)尚在實(shí)施中。編寫實(shí)施規(guī)范的目的根據(jù)《中華人民共和國標(biāo)準(zhǔn)化法》第七條及實(shí)施條例第十八條的規(guī)定：國家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)分為強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)和推薦性標(biāo)準(zhǔn)。下列標(biāo)準(zhǔn)屬于強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)：（一）藥品標(biāo)準(zhǔn)，食品衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn).獸藥標(biāo)準(zhǔn)；（二）產(chǎn)品及產(chǎn)品生產(chǎn)、儲(chǔ)存和使用中的安全、衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn),勞動(dòng)安全、衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn),運(yùn)輸安全標(biāo)準(zhǔn)；三）工程建設(shè)質(zhì)量、安全、衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)及國家需要控制的其他工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)；四）環(huán)境保護(hù)的污染物排放標(biāo)準(zhǔn)和環(huán)境質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)：（五）重要的通用技術(shù)術(shù)語、符號(hào)、代號(hào)和制圖方法；（六）通用試驗(yàn)、檢驗(yàn)方法標(biāo)準(zhǔn)；（七）互換配合標(biāo)準(zhǔn)；八）國家需要控制的重要產(chǎn)品質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)”。因GB11291—1997標(biāo)準(zhǔn)是涉及產(chǎn)品使用中的安全標(biāo)準(zhǔn).經(jīng)全國工業(yè)白動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)/機(jī)器人分委會(huì)建議,上級(jí)主管部門審核批準(zhǔn),此標(biāo)準(zhǔn)定為強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)。我國的強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)屬于技術(shù)法規(guī)的范畸,其范圍與WTO規(guī)定的技術(shù)法規(guī)的五個(gè)

GB/T20867—2007方面基本一致。根據(jù)WTO的有關(guān)規(guī)定和國際慣例,標(biāo)準(zhǔn)是自愿性的.而法規(guī)或合同是強(qiáng)制性的，標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)容只有通過法規(guī)或合同的引用才能強(qiáng)制執(zhí)行，而強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)則必須執(zhí)行。因此為了增加（B11291標(biāo)準(zhǔn)的可操作性，便于工程技術(shù)人員、管理人員及用戶更準(zhǔn)確、全面地使用和實(shí)施安全標(biāo)準(zhǔn)，特制定本實(shí)施規(guī)范

GB/T20867—2007工業(yè)機(jī)器人安全實(shí)施規(guī)范范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)施步驃和細(xì)則,從而增加了（B11291標(biāo)準(zhǔn)的可操作性，便于廣大生產(chǎn)廠商、銷售商和用戶的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試、操作和維護(hù)等相關(guān)人員全面準(zhǔn)確地使用和實(shí)施機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)。本標(biāo)準(zhǔn)適用于工業(yè)環(huán)境中的工業(yè)機(jī)器人及其系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、銷售、管理和使用規(guī)范性引用文件下列文件中的條款通過本標(biāo)準(zhǔn)的引用而成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款。凡是注日期的引用文件.其隨后所有的修改單(不包括勒誤的內(nèi)容)或修訂版均不適用于本標(biāo)準(zhǔn),然而，鼓勵(lì)根據(jù)本標(biāo)準(zhǔn)達(dá)成協(xié)議的各方研究是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件.其最新版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)。GB5226.1-2002機(jī)械安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件(IEC60204-1:2000,IDT）GB11291-1997工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范(eqvISO10218:1992)GB/T12644—2001工業(yè)機(jī)器人特性表示（eqvISO9946:1999）GB14048(所有部分）1低壓開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備GB/T15706.1—1995機(jī)械安全基本概念與設(shè)計(jì)通則第1部分：基本術(shù)語、方法學(xué)（eqvISO/TR12100-1:1992)GB/T15706.2-1995機(jī)械安全基本概念與設(shè)計(jì)通則第2部分：技術(shù)原則與規(guī)范（eqvISO/TR12100-2:1992)GB/T16856-1997機(jī)械安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)的原則(eqvPREN1050:1994)安全分析GB11291—1997第4章主要講述了三個(gè)方面。首先是機(jī)器人產(chǎn)品在設(shè)計(jì)和使用時(shí)采取安全措施的必要性;第二是對(duì)機(jī)器人及機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用進(jìn)行安全分析;第三是根據(jù)安全分析提出采取安全防護(hù)的策略和減少風(fēng)險(xiǎn)的措施，以便使整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)達(dá)到可接受的整體安全的水平。3.1安全分析的步驃安全分析可按下述步驛進(jìn)行：“）對(duì)于考慮到的（包括估計(jì)需要出、入或接近危險(xiǎn)區(qū))應(yīng)用，確定所要求的任務(wù),即：機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)的用途是什么;是否需要操作、示教人員或其他相關(guān)人員出入安全防護(hù)空間,是否頻繁出入;都去做什么：是否會(huì)產(chǎn)生可預(yù)料的誤用(如意外的啟動(dòng)等)。b識(shí)別（包括與每項(xiàng)任務(wù)有關(guān)的故障和失效方式等)危險(xiǎn)源,即識(shí)別由于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)以及為完成作業(yè)所需的操作中會(huì)發(fā)生什么樣的故障或失效，以及潛在的各種危險(xiǎn)是什么，C）進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)，確定