課件文稿教程

☆S加曲線，運(yùn)行平穩(wěn)，用戶可更S曲線改參☆微型設(shè)計(jì)，安裝便利，可57步進(jìn)電機(jī)☆網(wǎng)絡(luò)集散控制，CAN2.0組☆支持定位模式和速度?！钔Ｖ惯\(yùn)行時(shí)自動(dòng)☆電氣接口簡潔，且接 零位準(zhǔn)確，有復(fù)位時(shí)的零位脫落動(dòng)作，零位自動(dòng)零點(diǎn)校準(zhǔn)☆限位功能，碰到限位信號(hào)自動(dòng) 提供計(jì)算機(jī)調(diào)試軟件、DLL和嵌入式源代碼，方便調(diào)試和產(chǎn)品產(chǎn)品可更改2A-DC12V-20Hz-20KHz可PNP和推挽（0-電機(jī)方向和CAN保護(hù)電 過熱、過流、過載、電源反接CAN接口TVS、防電機(jī)電機(jī)端kf128-3.81-用戶接KF2EDG-3.81-IO端PH2.0-電源輸入DC11V-總線級(jí)聯(lián)信號(hào)總線級(jí)聯(lián)信號(hào)電源輸出零位開關(guān)輸入端 型，支持0-24V。推薦接光電開 電平,電機(jī)正轉(zhuǎn)限位信號(hào)，推薦接 電平,電機(jī)反轉(zhuǎn)限位信號(hào)，推薦接5.5.運(yùn)行及工作模式說典型 CAN總線與計(jì)算機(jī)網(wǎng)關(guān)（以太網(wǎng)、USB、串口等轉(zhuǎn)CAN）連接☆CAN總線與嵌入式控制器傳感器接口典型接推薦使用一個(gè)光電開關(guān)（PNP型、或者推挽輸出）用于做精準(zhǔn)的參考在定位模式下，兩個(gè)限位開關(guān)為可選，零位光電開關(guān)是必選步進(jìn)電機(jī)工及其驅(qū)動(dòng)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)的原理結(jié)構(gòu)如和頂端（最大位置，映射成步數(shù)對應(yīng)關(guān)系。(說明：圓周運(yùn)動(dòng)的和頂端位置方向。運(yùn)動(dòng)方式可設(shè)定。工作模式：復(fù)位+定位、正反轉(zhuǎn)。均可停止當(dāng)前運(yùn)復(fù)位:(零位)方向移動(dòng)，碰到開關(guān)后完成復(fù)位；如果復(fù)位時(shí)，已經(jīng)在零位信號(hào)時(shí)，則與復(fù)位開關(guān)脫落步數(shù)。定位:將電機(jī)運(yùn)行到制定的步數(shù)所映射的機(jī)械位置。正常定位需要復(fù)位正確后才響應(yīng)。當(dāng)設(shè)置為圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)會(huì)就近原則去到新的步數(shù)所映射的機(jī)械位置。電機(jī)定位過程有S曲線的加速和。加速曲線如下：S曲線參啟動(dòng)周期加速系數(shù)根據(jù)實(shí)際負(fù)載，初次使用時(shí)，調(diào)整S曲線參數(shù)的啟動(dòng)周期，恒速周期速系※注意※：S曲線參數(shù)需要滿足一定條件，否則啟動(dòng)后速度和設(shè)置速度會(huì)不一致。(exp：自然對數(shù)ex次方，log：e為低的對數(shù))PlusStartTime-PlusConstantTime<(exp(AccSteps*AccCof/2)+1)*0.95或者AccStepslog(（PlusStartTime-PlusConstantTime）/0.95-1)*2/AccCofAccCof>log(（PlusStartTime-PlusConstantTime）/0.95-1)*2/AccSteps快速度；同時(shí)啟動(dòng)時(shí)間變長。快速度；同時(shí)啟動(dòng)時(shí)間變長。正反轉(zhuǎn)：從當(dāng)前位置轉(zhuǎn)動(dòng)一定步數(shù) 曲線加速和※注意※：上述參數(shù)可通過計(jì)算機(jī)軟件調(diào)整1>CAN總線數(shù)據(jù)共63個(gè)地址,默認(rèn)為0x0C1,軟件可改寫。01通信命令支持?jǐn)?shù)據(jù)長度為:32*(8-2)=192。一般設(shè)置為0。20x00廣播命令(不需要返回 0x01請求命令(需要返回01通信命令支持?jǐn)?shù)據(jù)長度為:32*(8-2)=192。一般設(shè)置為0。20x00廣播命令(不需要返回 0x01請求命令(需要返回 0x02請求命令的正確返 0x03請求命令的不正確返 0x05無此命令 0x06命令參數(shù)錯(cuò)誤 在傳輸不同參數(shù)時(shí)，用的數(shù)34567字節(jié) IntDate表示當(dāng)前步數(shù)，ByteData表示電機(jī)電機(jī)復(fù)位(電機(jī)定位模式)，數(shù)據(jù)碼為“字型”。IntDate忽略，ByteDataByteData0：ByteData1：ByteData2：定位的步數(shù)坐標(biāo)，ByteData如下：ByteData0：ByteData1：ByteData2：ByteData3：ByteDataByteData0/1/2同命令0x00ByteDataByteData0/1/2同命令0x00ByteDataByteData0：ByteData=1：停止，停止后返回命令格式同命令ByteData2：ByteData14(0xe)：設(shè)置最大速度的脈沖周期[us],范圍可以在50-1000；理論值范圍1-0xffffffff好，參數(shù)在運(yùn)行時(shí)，則和修改3>0x0:0x1:0x2:0x3:狀態(tài)1:0：0x1:4>電機(jī)參數(shù)命令碼0D，IntDateID9字型；設(shè)置細(xì)分，IntDate[124816Bit4：01☆Bit5：0直線運(yùn) 1圓周模☆Bit6：01Bit7Bit8-Bit31浮點(diǎn)型；加速系數(shù)