歐姆龍指令與伺服培訓(xùn)

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NC/MC班

培訓(xùn)中心

運(yùn)動控制分類2

外置單元型

4

歐姆龍各型號對照5

運(yùn)動控制系統(tǒng)6CPU內(nèi)置型31

基本指令#表示為16進(jìn)制（Decimal）&表述為10進(jìn)制（Hexadecimal）進(jìn)制D代表十進(jìn)制，B代表二進(jìn)制，Q代表八進(jìn)制，H代表十六進(jìn)制例如：28D表示十進(jìn)制數(shù)28，96H表示十六進(jìn)制數(shù)96.進(jìn)制轉(zhuǎn)換一、十進(jìn)制轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制將十進(jìn)制數(shù)除以2，除下來的余數(shù)（有1、0兩種余數(shù)）寫在后，商寫在下并繼續(xù)除以2；當(dāng)最后不能再除以2時（即商為1），從底向上將余數(shù)連起來就是該十進(jìn)制對應(yīng)的二進(jìn)制數(shù)。二進(jìn)制、八進(jìn)制、十六進(jìn)制轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制一個二進(jìn)制數(shù)10011101：（10011101）2=1×27+0×26+0×25+1×24+1×23+1×22+0×21+1×20一個八進(jìn)制數(shù)5432657：（5432657）8=5×86+4×85+3×84+2×83+6×82+5×81+7×80一個十六進(jìn)制數(shù)B42C9：（B42C9）16=B×164+4×163+2×162+C×161+9×160縮寫名稱位ER指令執(zhí)行出錯標(biāo)志25503CY進(jìn)位標(biāo)志25504GR大于標(biāo)志25505EQ等于標(biāo)志25506LE小于標(biāo)志25507N負(fù)標(biāo)志25402OF上溢標(biāo)志25404UF下溢標(biāo)志25405編程元件、功能及區(qū)域分配62023/2/3數(shù)據(jù)區(qū)點(diǎn)數(shù)地址區(qū)間功能IR區(qū)輸入繼電器160(10)00000~00915繼電器號與外部的輸入輸出端子相對應(yīng)（沒有使用的輸出通道可用作內(nèi)部繼電器號使用）。輸出繼電器160(10)01000~01915內(nèi)部輔助繼電器512(32)20000~23115在程序內(nèi)可以自由使用的繼電器。特殊輔助繼電器(SR)384(24)23200~25507分配有特定功能的繼電器。暫存繼電器(TR)8TR0~7回路的分支點(diǎn)上暫時記憶ON/OFF的繼電器。保持繼電器(HR)320(20)HR0000~HR1915在程序內(nèi)可以自由使用且斷電時也能保持?jǐn)嚯娗暗腛N/OFF狀態(tài)的繼電器。輔助記憶繼電器(AR)256(16)AR0000~AR1515作為動作異常、高速記數(shù)、脈沖輸出動作狀態(tài)標(biāo)志、掃描周期存儲等特定功能的輔助繼電器。鏈接繼電器(LR)256(16)LR0000~LR15151：1鏈接的數(shù)據(jù)輸入輸出用的繼電器（也能用作內(nèi)部輔助繼電器）。定時器／計數(shù)器128TIM/CNT000~127定時器、計數(shù)器，它們的編號合用。數(shù)據(jù)存儲器(DM)可讀/寫1002字DM0000~0999DM1022~1023以字為單位（16位）使用，斷電也能保持?jǐn)?shù)據(jù)。在DM1000~1021不作故障記憶的場合可作為常規(guī)的DM使用。DM6144~6599、DM6600~6655不能用程序?qū)懭耄ㄖ荒苡猛鈬O(shè)備設(shè)定）。故障履歷存入?yún)^(qū)22字DM1000~1021只讀456字DM6144~6599PLC系統(tǒng)設(shè)定區(qū)56字DM6600~6655TIM指令TIM指令常用的定時器如下：TIM:0.1S基本定時器TIMH:0.01S高速定時器TMHH:0.001S超高速定時器定時器用法舉例：不用作定時器的定時器編號，也可用作數(shù)值存儲的數(shù)據(jù)存儲器。注：此類定時器，一旦輸入條件H000斷開，則定時器立刻停止計時，當(dāng)前值會清0，完成信號也會斷開。復(fù)位優(yōu)先CNT指令計數(shù)器指令CNT復(fù)位輸入有優(yōu)先權(quán)，如果復(fù)位輸入和計數(shù)輸入同時ON，計數(shù)器會復(fù)位。（PV會復(fù)位到SV，完成標(biāo)志也會變OFF）。CNT指令CNTR指令2.3.3置位和復(fù)位指令SET和RESETSET&RSET指令如左程序，當(dāng)條件0.00接通，則4.00線圈被置位。即使0.00以后斷開，4.00線圈還是保持輸出，SET指令相當(dāng)于自鎖功能。一旦0.01接通，4.00線圈被復(fù)位而斷開。置位和復(fù)位指令SET和RESETSET&RSET指令多位置位SETA(@SETA)多位復(fù)位RSTA(@RSTA)SETA&RSETA指令如上程序，當(dāng)0.01接通，則程序把1.02、1.03。。。1.11這10個位置位接通。當(dāng)0.02接通，則程序把1.01、1.03。。。1.13這13個位復(fù)位斷開。142023/2/3KEEP指令KEEP指令KEEP指令DIFU&DIFD指令主控指令[IL,ILC]如下圖所示，IL是主控指令的開始標(biāo)志。ILC是主控指令的結(jié)束。當(dāng)主控條件1.00接通后，主控指令條件接通，在主控指令之間的程序才有執(zhí)行的條件。若主控條件1.00斷開，主控條件斷開，在主控指令之間的輸出都斷開。上圖中1.00好比是自來水總的閥門開關(guān)，主控指令好比是互相連接的水管，1.01和1.02好比是某一個用水的水龍頭開關(guān)，5.01和5.02好比是與1.01和1.02開關(guān)對應(yīng)的水龍頭閥門。分析：當(dāng)1.00總開關(guān)斷開時，1.01和1.02水龍頭開關(guān)即使打開，那5.01和5.02閥門也不會出來水。當(dāng)1.00總開關(guān)接通打開后1.01開關(guān)打開后，5.01水龍頭閥門才會打開;1.02開關(guān)打開后，5.02水龍頭閥門才會打開主控指令[IL,ILC]當(dāng)001為ON時，將&(十進(jìn)制數(shù))198的數(shù)據(jù)傳送到D100當(dāng)001為ON時，將#(十六進(jìn)制數(shù))198的數(shù)據(jù)傳送到D100MOV指令微分指令（脈沖指令）和立即刷新指令當(dāng)2.02由斷開→接通時，MOV指令才能執(zhí)行一次。微分指令舉例非微分指令舉例條件接通，則指令執(zhí)行，條件斷開，則指令不動作。傳送指令MOV（@MOV）MOV為基本的傳送指令，將源數(shù)據(jù)傳送給目標(biāo)數(shù)據(jù)上述案例中：將十六進(jìn)制2傳送給數(shù)據(jù)存儲器D34@MOV為上升沿傳送指令，只在執(zhí)行條件由OFF→ON時，指令才會執(zhí)行一次。！MOV為傳送立即刷新指令，執(zhí)行指令后，PLC立即刷新D36內(nèi)的數(shù)據(jù)MOVL為雙字傳送指令，將32位數(shù)據(jù)進(jìn)行傳送將16進(jìn)制數(shù)200和300分別傳送到D200和D201；當(dāng)001為ON時，將D200和D201的數(shù)據(jù)分別傳送到D400和D401MOVL指令MOVD指令常通時，將#5678傳送到D0；當(dāng)001為ON時，將D0中的第0位開始的3個數(shù)字傳送到D4的第1位開始的3個數(shù)字FOR-NEXT指令如上圖所示，F(xiàn)OR是循環(huán)指令的開始，K10是循環(huán)次數(shù)，NEXT循環(huán)指令的結(jié)束。只在FOR-NEXT指令之間的處理執(zhí)行規(guī)定的次數(shù)后，才處理NEXT之后的程序。使用循環(huán)指令時要考慮到程序的掃描時間，當(dāng)循環(huán)次數(shù)較多，循環(huán)程序步數(shù)較多時，會影響到系統(tǒng)的正常運(yùn)作。Break

指令在循環(huán)指令執(zhí)行過程中，如果BREAK指令前面的條件滿足接通，則循環(huán)立即終止，程序跳出循環(huán)指令，執(zhí)行NEXT下面的程序。JMP跳轉(zhuǎn)指令PLC時間A351的0-7位表示秒；8-15位表示分A352的0-7位表示小時，8-15位表示日A353的0-7位表示月，8-15位表示年A354的0-7位表示星期A354的8-15位00HEX固定移位指令SFTSFTBEIPRI:數(shù)據(jù)輸入P:移位脈沖R:復(fù)位B:開始通道E:結(jié)束通道CJ1M搜索返回編程比較指令CMP數(shù)據(jù)比較CMPCMP比較指令(通過PLC的標(biāo)志位進(jìn)行比較)數(shù)據(jù)比較指令PRV（脈沖當(dāng)前值讀取）指令數(shù)據(jù)比較指令XFER（塊傳送指令）XFER&BSET++----BIN增加說明：BIN指令使被執(zhí)行對象進(jìn)行加一運(yùn)算++----BIN0.01每接通一次，D80指定軟元件的內(nèi)容就加1，在連續(xù)執(zhí)行型指令中，每個掃描周期都將執(zhí)行加1運(yùn)算，務(wù)必注意。DEC----BIN減少0.01每接通一次，D84指定軟元件的內(nèi)容就減1，在連續(xù)執(zhí)行型指令中，每個掃描周期都將執(zhí)行減1運(yùn)算，務(wù)必注意。說明：DEC指令使被執(zhí)行對象進(jìn)行減一運(yùn)算1運(yùn)動控制分類位置控制：將負(fù)載從某一確定的空間位置按照某種軌跡移動到另外一確定的空間位置。速度控制：以確定的速度曲線使負(fù)載產(chǎn)生運(yùn)動。同步控制：將兩個或多個同方向的運(yùn)動軸，其中一個定為主軸，另外一個或多個定為從軸，從軸保持跟主軸速度設(shè)成一定的比例關(guān)系來達(dá)到多軸的同步。轉(zhuǎn)矩控制：是通過轉(zhuǎn)矩的反饋來維持轉(zhuǎn)矩的恒定。5運(yùn)動控制系統(tǒng)2CPU內(nèi)置型3外置單元型CPU內(nèi)置型：CPM1A/2A/2C、CQM1H、CJ1M（內(nèi)置功能）、CP1H（內(nèi)置）注：控制軸從1-4，速度從2KHz到1MHz都可。外置單元型：C200Ha、CJ1、CS1注：控制軸1－4軸，速度500KHz。4歐姆龍各型號對照表第二章PLC內(nèi)置脈沖輸出位置控制

內(nèi)置脈沖輸出特點(diǎn)1

定位控制

2.1

速度控制2.2

速度切換到定位2.3

內(nèi)置脈沖功能22.4

停止脈沖輸出CJ1M-CPU22442023/2/3接正負(fù)極進(jìn)來內(nèi)置脈沖輸出的接線排線與驅(qū)動器接線端子的對應(yīng)關(guān)系位置控制模式伺服驅(qū)動器接線圖紙（獨(dú)立模式）45速度控制模式伺服驅(qū)動接線圖（連續(xù)模式FORMECA彩盒機(jī)采用的為連續(xù)模式）462023/2/3絕對脈沖輸出和相對脈沖輸出絕對脈沖輸出需要定義原點(diǎn)。相對脈沖輸出不需要定義原點(diǎn)，是相對上個位置動作輸出。例題：設(shè)A為原點(diǎn)，對A點(diǎn)使用100相對脈沖輸出到B，再對B點(diǎn)使用200相對脈沖輸出到C點(diǎn)，再對C點(diǎn)使用50絕對脈沖輸出到D。A

D

BC實(shí)驗一CJ1M脈沖輸出P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1F目標(biāo)頻率0to100,000HzM無加速、減速的脈沖輸出2內(nèi)置脈沖功能速度（連續(xù)模式）以規(guī)定速度輸出（SPED）圖2-4以規(guī)定的速度輸出示意圖如果需要停止,必須將目標(biāo)頻率F設(shè)為0

2內(nèi)置脈沖功能停止立即停止(SPED)

圖2-8立即停止示意圖實(shí)驗一CJ1M脈沖輸出P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1S加、減速率S+1、S+2目標(biāo)頻率有加減速的脈沖輸出2內(nèi)置脈沖功能速度（連續(xù)模式）以規(guī)定的加速率和速度輸出（ACC）

圖2-5以規(guī)定的加速率和速度輸出示意圖如果需要停止,必須將目標(biāo)頻率F設(shè)為0

2內(nèi)置脈沖功能停止立即停止（INI）圖2-7立即停止示意圖2內(nèi)置脈沖功能停止減速停止(ACC)

圖2-9減速停止示意圖無加速或減速的定位（PULS+SPED）舉例

2023/2/3以連續(xù)模式輸出,最大速度為300pps

,脈沖為40002內(nèi)置脈沖功能定位（獨(dú)立模式）無加速或減速的定位（PULS+SPED）圖2-1無加速或減速的定位示意圖2內(nèi)置脈沖功能定位（獨(dú)立模式）使用梯形加速和減速的定位(PULS+ACC)

圖2-2梯形加速和減速的定位示意圖2內(nèi)置脈沖功能定位（獨(dú)立模式）復(fù)雜梯形加速和減速的定位(PLS2)圖2-3復(fù)雜梯形加速和減速的定位示意圖2內(nèi)置脈沖功能速度切換到定位（連續(xù)切換到獨(dú)立）從速度控制改變?yōu)楣潭ň嚯x的定位圖2-6從速度控制改變?yōu)楣潭ň嚯x的定位示意圖實(shí)驗一CJ1M脈沖輸出實(shí)驗器材PLC型號伺服系統(tǒng)型號觸摸屏型號電纜和端子臺實(shí)驗?zāi)康恼莆彰}沖輸出指令使用掌握定位控制和速度控制之間的切換實(shí)驗內(nèi)容實(shí)驗一CJ1M脈沖輸出實(shí)驗一CJ1M脈沖輸出實(shí)驗一CJ1M脈沖輸出P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1F目標(biāo)頻率0to100,000HzM無加速、減速的脈沖輸出實(shí)驗一CJ1M脈沖輸出P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1S加、減速率S+1、S+2目標(biāo)頻率有加減速的脈沖輸出實(shí)驗一CJ1M脈沖輸出P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1S加速率S+1減速率S+2、S+3目標(biāo)頻率S+4、S+5輸出脈沖數(shù)（相對/絕對）F、F+1啟動頻率梯形控制，加/減速率可以不同PLS2命令講解操作數(shù)1：P為0000因此脈沖輸出為0操作數(shù)2：M為0010，則方向為反轉(zhuǎn)，模式相對脈沖輸出操作數(shù)3:D100為加速度D101為減速度D102、D103為目標(biāo)頻率（D102高8位，D103低8位）

D104、D105為輸出脈沖數(shù)（D104高8位，D105低8位）操作數(shù)4：D200為啟動頻率實(shí)驗一CJ1M脈沖輸出實(shí)驗一CJ1M脈沖輸出實(shí)驗一CJ1M脈沖輸出第三章內(nèi)置原點(diǎn)功能702023/2/3

原點(diǎn)搜索1

原點(diǎn)搜索參數(shù)1.2

舉例說明1.3

原點(diǎn)返回2

原點(diǎn)搜索過程1.11原點(diǎn)搜索為什么要進(jìn)行原點(diǎn)搜索？原點(diǎn)搜索作用是什么？在發(fā)相對脈沖或絕對脈沖時有什么樣的區(qū)別？1.1原點(diǎn)搜索1.2原點(diǎn)搜索參數(shù)

原點(diǎn)搜索方向（查找方向）a

原點(diǎn)搜索操作（查找操作）c

操作模式dI/O和速度設(shè)定e

原點(diǎn)檢測模式（偵測模式）bb原點(diǎn)檢測模式（偵測模式）方法0b原點(diǎn)檢測模式（偵測模式）方法1b原點(diǎn)檢測模式（偵測模式）方法2c原點(diǎn)搜索操作（查找操作）反轉(zhuǎn)1c原點(diǎn)搜索操作（查找操作）反轉(zhuǎn)2d操作模式模式0:無錯誤計數(shù)器復(fù)位輸出，無定位完成信號輸入（步進(jìn)驅(qū)動器），可以使用裝有定位完成信號的步進(jìn)驅(qū)動器。模式1:有錯誤計數(shù)器復(fù)位輸出，無定位完成信號輸入（伺服驅(qū)動器），在損失定位精度而希望減少處理時間上使用此模式。模式2:有錯誤計數(shù)器復(fù)位輸出，有定位完成信號輸入（伺服驅(qū)動器），希望得到高精度的定位使用此模式。eI/O和速度設(shè)定I/O：限制輸入信號、原點(diǎn)接近信號、原點(diǎn)輸入信號（NO/NC）速度：初始速度、高速度、接近速度加速率、減速率補(bǔ)償：原點(diǎn)位置補(bǔ)償位置監(jiān)視時間：1.3舉例說明要求：原點(diǎn)搜索方向為CCW、操作模式1、原點(diǎn)檢測模式為方法0、查找操作反轉(zhuǎn)1、初速速度0pps、接近速度500pps、高速度1500pps、加速速率50、減速速率20、補(bǔ)償值－300，I/O都常開（NO）。實(shí)驗二原點(diǎn)搜索和返回原點(diǎn)搜索及原點(diǎn)返回P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1原點(diǎn)搜索原點(diǎn)返回舉例說明1.3舉例說明原點(diǎn)搜索原點(diǎn)返回1.3舉例說明2原點(diǎn)返回實(shí)驗二原點(diǎn)搜索和返回實(shí)驗器材PLC型號伺服系統(tǒng)型號觸摸屏型號電纜和端子臺實(shí)驗?zāi)康恼莆赵c(diǎn)搜索設(shè)置和使用掌握原點(diǎn)返回的設(shè)置和使用掌握使用NS屏來設(shè)定CJ1M參數(shù)實(shí)驗內(nèi)容實(shí)驗二原點(diǎn)搜索和返回要求：原點(diǎn)搜索查找方向為CCW、偵測模式為方法1、查找操作為反轉(zhuǎn)1、搜索高速度為2000、接近速度500、查找加速比率和減速比率為10、搜索初始速度為100。實(shí)驗二原點(diǎn)搜索和返回實(shí)驗二原點(diǎn)搜索和返回脈沖輸出地址91第四章NC位置控制

系統(tǒng)配置1

控制原理

3

數(shù)據(jù)區(qū)4

直接操作5

基本操作2

內(nèi)存操作61系統(tǒng)配置單元規(guī)格1系統(tǒng)配置2基本操作2基本操作（其他）

原點(diǎn)搜索1

示教3Override4

間隙補(bǔ)償5

點(diǎn)動2

軟件限位6

減速停止73控制原理4硬件結(jié)構(gòu)4硬件結(jié)構(gòu)4數(shù)據(jù)區(qū)4數(shù)據(jù)區(qū)公共參數(shù)和軸參數(shù)區(qū)公共參數(shù)（m～m+3）開始字：m＝20000＋100×單元號（D區(qū)）

m：0000，000D，0X0E0000:分配給特殊I/O單元的數(shù)據(jù)存儲器區(qū)字，在軸參數(shù)后被連續(xù)分配。000D:用戶定義I區(qū)，開始字為m+1中定義。0X0E:用戶定義EM區(qū)域字，X為塊號。4數(shù)據(jù)區(qū)公共參數(shù)和軸參數(shù)區(qū)公共參數(shù)（m～m+3）

m+1：開始字。

m+2：參數(shù)標(biāo)識00：使用快閃存儲器中的軸參數(shù)；01分配給特殊I/O單元的數(shù)據(jù)存儲區(qū)為軸參數(shù)。軸標(biāo)識0：使用分配給特殊I/O單元的數(shù)據(jù)存儲器區(qū)域中的軸參數(shù)設(shè)置；1使用缺省軸參數(shù)設(shè)置。

m+3：系統(tǒng)保留4數(shù)據(jù)區(qū)軸標(biāo)識4數(shù)據(jù)區(qū)操作存儲器區(qū)（n）開始字：n＝2000＋10×單元號

1軸占5個字，2軸占10個字，4軸占20個字。向PCU輸出命令區(qū)域（輸出）序列號使能，其它操作控制位，讀寫數(shù)據(jù)位。監(jiān)測PCU狀態(tài)輸入?yún)^(qū)域（輸入）標(biāo)志位和原點(diǎn)信號位，錯誤代碼。4數(shù)據(jù)區(qū)輸出4數(shù)據(jù)區(qū)輸入4數(shù)據(jù)區(qū)操作數(shù)據(jù)區(qū)（I）開始字：由公共參數(shù)m～m+3指定見前面所有軸數(shù)據(jù)傳送區(qū)參數(shù)定義（指定K區(qū)）

K區(qū)為數(shù)據(jù)傳送區(qū)。軸操作數(shù)據(jù)參數(shù)直接操作的操作數(shù)據(jù)、存儲器操作的操作數(shù)據(jù)、特殊功能操作數(shù)據(jù)、PCU狀態(tài)數(shù)據(jù)。4數(shù)據(jù)區(qū)傳送流程4數(shù)據(jù)區(qū)指定K區(qū)4數(shù)據(jù)區(qū)軸操作數(shù)據(jù)參數(shù)4數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)傳送區(qū)（K）要求：把PLC地址D400中的數(shù)據(jù)，作為X軸速度值傳送到PCU單元（單元號#05）中。m～m+1指定I為D500。PCU單元內(nèi)部區(qū)域4數(shù)據(jù)區(qū)程序4數(shù)據(jù)區(qū)存儲器操作數(shù)據(jù)定位序列速度位置加速時間減速時間駐留時間PCU內(nèi)部區(qū)域4數(shù)據(jù)區(qū)PCU內(nèi)部區(qū)域5原點(diǎn)搜索原點(diǎn)搜索過程參數(shù)設(shè)置原點(diǎn)搜索操作原點(diǎn)檢測方法原點(diǎn)搜索方向原點(diǎn)補(bǔ)償值操作步驟當(dāng)前位置預(yù)置原點(diǎn)返回6直接操作通過PLC程序直接控制伺服操作步驟設(shè)置公共參數(shù)重新上電或重啟設(shè)置操作數(shù)據(jù)區(qū)（I）執(zhí)行絕對或相對移動6直接操作設(shè)置數(shù)據(jù)（以NC213的X軸為例）初始速度（由軸參數(shù)定義）位置（I+8/I+9）速度（I+10/I+11）加速時間（I+12/I+13）減速時間（I+14/I+15）相對或絕對移動位(N.04/N.03)實(shí)驗三NC直接操作實(shí)驗器材PLC型號伺服系統(tǒng)型號精密模組電纜和端子臺實(shí)驗?zāi)康恼莆胀ㄟ^PLC對NC單元進(jìn)行直接操作實(shí)驗內(nèi)容實(shí)驗三NC直接操作實(shí)驗三NC直接操作實(shí)驗三NC直接操作設(shè)置公共參數(shù)D20500~D20503設(shè)置操作數(shù)據(jù)區(qū)(I)D508~D515執(zhí)行操作存儲區(qū)

n.06原點(diǎn)搜索位

n.04相對移動位

n.03絕對移動位梯形圖程序7內(nèi)存操作通過PLC程序調(diào)用PCU中的序列，由PCU控制伺服運(yùn)行操作步驟設(shè)置公共參數(shù)重新上電或重啟通過D區(qū)傳送數(shù)據(jù)或由CX-Position傳送執(zhí)行程序7內(nèi)存操作設(shè)置數(shù)據(jù)軸參數(shù)（用CX-Position軟件定義）操作存儲區(qū)（n）操作數(shù)據(jù)區(qū)（I）7內(nèi)存操作

操作存儲區(qū)（n）17內(nèi)存操作

操作數(shù)據(jù)區(qū)（I）27內(nèi)存操作序列的格式2基本操作（定位）完成碼02基本操作（定位）完成碼12基本操作（定位）完成碼22基本操作（定位）完成碼32基本操作（定位）完成碼42基本操作（定位）完成碼52基本操作（定位）完成碼67內(nèi)存操作要求：NC單元號設(shè)為#05，先執(zhí)行原點(diǎn)搜索，在執(zhí)行插補(bǔ)動作到（5000,5000）停頓5秒，然后Y軸歸零，X軸歸零。7內(nèi)存操作7CX-Position操作7CX-Position操作CX-Position窗口7CX-Position操作7CX-Position操作7CX-Position操作調(diào)試完成后，寫入Flashmemory并保存到文件（圖4-19）

實(shí)驗四NC內(nèi)存操作（X軸）實(shí)驗器材PLC型號伺服系統(tǒng)型號精密模組電纜和端子臺實(shí)驗?zāi)康恼莆誄X-Position軟件的參數(shù)設(shè)置掌握內(nèi)存操作的編程實(shí)驗內(nèi)容實(shí)驗四NC內(nèi)存操作（X軸）實(shí)驗四NC內(nèi)存操作（X軸）實(shí)驗四NC內(nèi)存操作（X軸）實(shí)驗五NC內(nèi)存操作（XY軸）實(shí)驗五NC內(nèi)存操作（XY軸）實(shí)驗五NC內(nèi)存操作（XY軸）8

故障判斷故障檢修流程讀錯誤代碼錯誤代碼列表（見NC操作手冊）8

故障判斷149CX-Position軟件監(jiān)視錯誤代碼（圖4-21）9C200Ha與CS1的NC區(qū)別軟件差異C200Ha:SYSMAC-NCT(WINDOWS98或以下版本）CS1：CX-Position（WINDOWS98/2000/XP）注：可以在WINDOWS2000/XP下打開NCT軟件但不能保存地址分配差異C200Ha:m1000＋100×單元號；n＝100＋10×單元號（Mach≤9）；400＋10×（單元號－10）（Mach≥A）CS1:m20000+100×單元號；n＝2000＋10×單元號1軸占5個字；2軸占10個字；4軸占20個字功能表比較（見下頁）9C200Ha與CS1的NC區(qū)別10應(yīng)用案例系統(tǒng)工藝見下圖規(guī)律孔和孔距定義工藝要求兩軸聯(lián)動自動和手動運(yùn)行修改、刪除、存儲、編輯功能故障報警10應(yīng)用案例10應(yīng)用案例10應(yīng)用案例系統(tǒng)配置PLC硬件伺服系統(tǒng)觸摸屏其它附件10應(yīng)用案例實(shí)現(xiàn)方案軌跡操作要求程序流程序列設(shè)定NS操作伺服10應(yīng)用案例10應(yīng)用案例第五章：MC運(yùn)動控制

系統(tǒng)配置1

控制原理3

數(shù)據(jù)區(qū)4G語言5

基本操作2

自動操作61系統(tǒng)配置歐姆龍MC單元型號和特點(diǎn)1系統(tǒng)配置1612023/2/32硬件結(jié)構(gòu)2硬件結(jié)構(gòu)2硬件結(jié)構(gòu)各端口功能MPG：手搖脈沖發(fā)生器T.B.：示教盒（CVM1-PROO1）I/O：外部信號（CW、CCW、原點(diǎn)接近、緊急停止、輸入輸出）DRV.X.Y和DRV.Z.U：伺服驅(qū)動器（4軸）外設(shè)端口：PLC-計算機(jī)電纜CS1W-CN226RS232C端口：PLC-計算機(jī)電纜XW2Z-200S-CV2基本操作功能概要2基本操作位置控制Stop模式（G11）自動模式Pass模式（G10）連續(xù)In-positioncheckoff模式（G13）Dwelltimer（G04）速度控制（G30）原點(diǎn)搜索（G28）中斷進(jìn)給（G31）來回運(yùn)動（G32）算術(shù)操作（G60）2基本操作手動模式（n區(qū)）減速停止原點(diǎn)搜索參考原點(diǎn)返回點(diǎn)動錯誤計數(shù)器復(fù)位強(qiáng)制原點(diǎn)絕對原點(diǎn)設(shè)定伺服鎖定和釋放當(dāng)前位置預(yù)置2基本操作手動/自動模式示教區(qū)域變速電子齒輪3控制原理原理圖4數(shù)據(jù)區(qū)結(jié)構(gòu)圖4數(shù)據(jù)區(qū)地址分配區(qū)域地址：CIO開始字n=2000+10×MachNo.MC221

2軸占30字、MC421

4軸占50字操作命令：2軸占10字、4軸占18字反饋狀態(tài)：2軸占16字、4軸占30字注意：單元號不能連續(xù)設(shè)定4數(shù)據(jù)區(qū)操作命令（n-n+17）程序號指定自動/手動切換循環(huán)啟動JOG操作M代碼復(fù)位反饋狀態(tài)（n+18-n+47）系統(tǒng)狀態(tài)錯誤代碼Task狀態(tài)當(dāng)前位置值以MC421為例4數(shù)據(jù)區(qū)操作命令（n~n+17）n:系統(tǒng)控制區(qū)n+1：所有任務(wù)的通用命令區(qū)n+2～n+3：任務(wù)1的控制位區(qū)n+4～n+5：任務(wù)2的控制位區(qū)n+6～n+7：任務(wù)3的控制位區(qū)n+8～n+9：任務(wù)4的控制位區(qū)n+10～n+11：X軸的控制位區(qū)n+12～n+13：Y軸的控制位區(qū)n+14～n+15：Z軸的控制位區(qū)n+16～n+17：U軸的控制位區(qū)4數(shù)據(jù)區(qū)狀態(tài)反饋（n+18~n+47）n+18～n+19：系統(tǒng)狀態(tài)反饋區(qū)n+20～n+23：任務(wù)1狀態(tài)標(biāo)志位區(qū)n+24～n+27：任務(wù)2狀態(tài)標(biāo)志位區(qū)n+28～n+31：任務(wù)3狀態(tài)標(biāo)志位區(qū)n+32～n+35：任務(wù)4狀態(tài)標(biāo)志位區(qū)n+36～n+38：X軸狀態(tài)標(biāo)志位區(qū)n+39～n+41：Y軸狀態(tài)標(biāo)志位區(qū)n+42～n+44：Z軸狀態(tài)標(biāo)志位區(qū)n+45～n+47：U軸狀態(tài)標(biāo)志位區(qū)4數(shù)據(jù)區(qū)MC單元內(nèi)部內(nèi)存系統(tǒng)參數(shù)(A4000~A4684)：單元參數(shù)、內(nèi)存管理參數(shù)、軸參數(shù)位置數(shù)據(jù)(A0000~A1999)監(jiān)視數(shù)據(jù)(A6000~A6081)命令區(qū)數(shù)據(jù)(A6100~A6120)4數(shù)據(jù)區(qū)4數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)傳送位置數(shù)據(jù)和地址PLC中設(shè)置4數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)傳送通過IOWR/IORD指令傳送到單元4數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)傳送通過CX-Motion傳送到單元１、設(shè)定參數(shù)２、下載5G語言任務(wù)和塊（行號）5G語言任務(wù)和程序（P）5G語言樣例程序分析5G語言符號列表1832023/2/35G語言G代碼參見MC操作手冊5G語言G005G語言G005G語言G015G語言G015G語言G02/035G語言G02/035G語言G02/035G語言G02/035G語言G02/035G語言G045G語言G26/285G語言G60/635G語言G79/90/91程序結(jié)束（G79）增量坐標(biāo)系統(tǒng)（G91)絕對坐標(biāo)系統(tǒng)（G90）5G語言M代碼5G語言M代碼6自動操作步驟設(shè)定單元號（＃00）通過CX-Motion軟件設(shè)參數(shù)6自動操作執(zhí)行直線和圓弧插補(bǔ)6自動操作步驟編寫G語言程序6自動操作

步驟傳送到單元中6自動操作

步驟梯形圖程序伺服鎖定6自動操作步驟梯形圖程序原點(diǎn)搜索（XY軸）6自動操作

步驟梯形圖程序Auto執(zhí)行G程序7故障判斷錯誤顯示初始過程中的錯誤操作過程中的錯誤系統(tǒng)錯誤代碼系統(tǒng)參數(shù)被損壞（0001~0018）任務(wù)錯誤代碼程序超出范圍或錯誤，G代碼存在（0020~0052）不軸錯誤代碼驅(qū)動器報警輸入，偏差計數(shù)器溢出，CW/CCW超程（0060~0088）第七節(jié)故障判斷錯誤代碼（以MC221為例在n+11中）CX-Motion軟件第七節(jié)故障判斷詳細(xì)錯誤雙擊錯誤代碼第八節(jié)應(yīng)用案例一、系統(tǒng)工藝二、系統(tǒng)配置PLC硬件配置伺服控制器其他輔助元件第八節(jié)應(yīng)用案例三、MC單元與控制器連接系統(tǒng)原理第八節(jié)應(yīng)用案例2122023/2/3三、實(shí)現(xiàn)方案程序流程圖運(yùn)行曲線梯形圖G語言2023/2/3213歡迎光臨

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免費(fèi)聲訊：8008204535CP1H控制伺服應(yīng)用實(shí)驗內(nèi)容接線方法實(shí)現(xiàn)CW/CCW指令說明程序段說明實(shí)現(xiàn)速度改變指令說明實(shí)現(xiàn)梯形控制（定位）指令說明實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)搜索與復(fù)位設(shè)置說明指令說明接線方法接線方法說明本例使用的PLC是CP1H-XA40DT-D；以PLC的第一路脈沖輸出（脈沖輸出0）為例；SSZ第6根線（運(yùn)行開關(guān)），接在0V，且常閉；注意CW(-)、CCW(-)、ECRST(-)需要接1.6KΩ的電阻。實(shí)現(xiàn)CW/CCW實(shí)現(xiàn)流程設(shè)置脈沖數(shù)設(shè)置脈沖發(fā)送脈沖PULS指令SPED指令設(shè)置脈沖頻率與發(fā)送脈沖是同一指令PULS指令說明PULS指令說明本例中采用端口0輸出，所以第一個參數(shù)為#0；采用絕對脈沖，所以第二個參數(shù)也是#0；指定相對脈沖時：移動脈沖數(shù)=脈沖輸出設(shè)定值；指定絕對脈沖時：移動脈沖數(shù)=脈沖輸出量設(shè)定值-當(dāng)前值；脈沖數(shù)為4096（16進(jìn)制為1000）；SPED指令說明SPED指令說明端口指定為0，即設(shè)置為#0；第二個參數(shù)在CW時為#0，在CCW時為#10；目標(biāo)頻率可根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置。INI指令說明使用脈沖輸出0進(jìn)行控制；用于停止脈沖輸出指令使用：@INI#0#30CW/CCW程序段說明工作點(diǎn)CW為CW開關(guān)；工作點(diǎn)CCW為CCW開關(guān)；在CW或CCW切換時將會停止脈沖輸出，并延時1秒，再進(jìn)行切換；實(shí)現(xiàn)速度改變實(shí)現(xiàn)速度改變的方式有：使用SPED指令直接修改頻率；使用頻率加減速控制指令（ACC），實(shí)現(xiàn)速度的改變SPED是直接改變脈沖頻率，而ACC可實(shí)現(xiàn)平滑的加/減速過程運(yùn)行流程：使用連續(xù)模式運(yùn)行；使用SPED或ACC指令改變速度實(shí)現(xiàn)梯形控制（定位）該方式主要用于定位。本例中實(shí)現(xiàn)初始頻率開始加速，到達(dá)預(yù)定頻率后，到達(dá)PLC自動所計算出的減速點(diǎn)后開始減速，最后停止輸出。指令說明實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)搜索與復(fù)位在編寫程序之前，需要在PLC的脈沖輸出0中做出設(shè)置：設(shè)置說明（一）設(shè)置中未定義的原點(diǎn)，可設(shè)置保持和未定義：保持：在脈沖輸出過程中，碰到極限信號，脈沖當(dāng)前值和原點(diǎn)建立標(biāo)志位狀態(tài)保持未定義：在脈沖輸出過程中，碰到極限信號，脈沖當(dāng)前值和原點(diǎn)建立標(biāo)志位狀態(tài)復(fù)位限制信號操作：查找，即在查找原點(diǎn)時，限位信號才起作用；總是，在任何時候限位信號都是起作用的。設(shè)置說明（二）偵測模式：方法0：在原點(diǎn)接近信號從OFF->ON->OFF時，讀取原點(diǎn)輸入信號。方法1：在原點(diǎn)接近信號從OFF->ON時，讀取原點(diǎn)輸入信號。方法2：僅讀取原點(diǎn)輸入信號。操作模式：模式0：主要用于步進(jìn)電機(jī)。模式1：用于伺服電機(jī)，但由于該模式不檢測位置原點(diǎn)完成信號，所以精度不太高，但處理時間快。模式2：用于伺服電機(jī)，由于該模式檢測位置原點(diǎn)完成信號，所以精度較高，但處理時間稍慢。設(shè)置說明（三）查找操作：反轉(zhuǎn)1：當(dāng)檢測到限位輸入信號時，反專并繼續(xù)運(yùn)作。反轉(zhuǎn)2：當(dāng)檢測到限位輸入信號時，產(chǎn)生一個錯誤，并停止運(yùn)作。位置監(jiān)測時間：當(dāng)使用操作模式2的時候，可設(shè)置該值，監(jiān)測位置的準(zhǔn)確性，提高精度。ORG指令說明進(jìn)行原點(diǎn)搜索時，使用指令：ORG#0#0進(jìn)行原點(diǎn)返回時，使用指令：ORG#0#10本段例程說明先將“原點(diǎn)搜索”設(shè)置為ON，進(jìn)行原點(diǎn)搜索；當(dāng)0.01（原點(diǎn)接近信號）為ON時，停止搜索，搜索完成。將“原點(diǎn)返回”設(shè)置為ON，可開始原點(diǎn)返回的演示：程序會啟動獨(dú)立模式讓電機(jī)旋轉(zhuǎn)一定的脈沖，然后再進(jìn)行原點(diǎn)返回。要進(jìn)行原點(diǎn)返回，之前一定要進(jìn)行原點(diǎn)搜索。謝謝!OMRON公司通過OHS18000

年度目標(biāo)：觸電事故為零CJ1M培訓(xùn)講座CJ1M培訓(xùn)日程CJ1M的系統(tǒng)配置全長小于等于12米擴(kuò)展I/O機(jī)架1層CPU單元I/O控制單元CPU機(jī)架（最多10個單元）I/O連接電纜擴(kuò)展I/O機(jī)架（最多10個單元）I/O接口單元電源單元其系統(tǒng)特點(diǎn)為無底板模塊式配置CJ1M的配置注意事項1、基本I/O單元模塊選擇2、特殊I/O單元模塊選擇3、CPU總線單元模塊選擇4、根據(jù)總模塊數(shù)選擇CPU單元5、計算電源容量選擇電源單元6、選擇其他周邊單元CJ1的模塊都可用在CJ1M上。CJ1M單元列表1、CPU單元2、基本I/O單元3、特殊I/O單元4、總線單元5、其他周邊設(shè)備型號程序容量DM（字）EM（字）I/O點(diǎn)數(shù)內(nèi)置I/O擴(kuò)展機(jī)架個數(shù)CJ1M-CPU115Ksteps32K無160無無CJ1M-CPU1210Ksteps32K無320無無CJ1M-CPU1320Ksteps32K無640無1單元CJ1M-CPU215Ksteps32K無160有無CJ1M-CPU2210Ksteps32K無320有無CJ1M-CPU2320Ksteps32K無640有1單元CJ1/CJ1M的規(guī)格CJ1MCPU規(guī)格CJ1M-CPU11/21的特點(diǎn)1、使用CX-P3.3及以上版本2、一路定時中斷輸入3、一路PWM脈沖輸出4、子程序號0－2555、跳轉(zhuǎn)號0－2556、程序容量5K步DC輸入 16點(diǎn) CJ1W-ID211 32點(diǎn) CJ1W-ID231/232 64點(diǎn) CJ1W-ID261/262AC輸入 16點(diǎn) CJ1W-IA1118點(diǎn) CJ1W-IA201CJ1基本I/O單元（1）CJ1/CJ1M的規(guī)格CJ1W-ID211CJ1W-IA111/201可拆卸端子排Fujitsu連接器MIL連接器CJ1W-ID261/262CJ1W-ID231/232焊接：C500-CE404夾接：C500-CE405壓焊：C500-CE403壓焊：XG4M-4030-T(MIL)CJ1基本I/O單元（2）CJ1/CJ1M的規(guī)格繼電器輸出 8點(diǎn) CJ1W-OC201 16點(diǎn) CJ1W-OC211晶體管輸出 8點(diǎn) CJ1W-OD201/202 16點(diǎn) CJ1W-OD211/212 32點(diǎn) CJ1W-OD231 32點(diǎn) CJ1W-OD232/233 64點(diǎn) CJ1W-OD261/263雙向可控硅輸出8點(diǎn) CJ1W-OA201CJ1W-OD26*Fujitsu連接器MIL連接器CJ1W-OC201/211可拆卸端子排CJ1W-OD21*CJ1W-OD20*CJ1W-OD23*Fujitsu連接器MIL連接器CJ1特殊I/O單元（1）CJ1/CJ1M的規(guī)格模擬量輸入 8路 CJ1W-AD081

分辨率可到1/8000CJ1W-AD081-V1 4路

CJ1W-AD041

分辨率可到1/8000CJ1W-AD041-V1模擬量輸出 4路 CJ1W-DA041 2路 CJ1W-DA0218路CJ1W-DA08V/DA08C溫度控制單元(熱電偶) 4路 CJ1W-TC001/002 2路 CJ1W-TC003/004溫度控制單元(熱電阻) 4路 CJ1W-TC101/102

2路 CJ1W-TC103/104CJ1W-ADCJ1W-DACJ1W-TCCJ1模擬量單元（1）1、設(shè)置單元號（MACHno.）0to95（以CJ1W-AD041為例）CJ1模擬量單元（2）2、操作模式（MODE）Normal/Adjustment3、設(shè)定電壓OFF、電流ON（端子臺后）4、DM內(nèi)容分配（CJ1W-AD041)m＝20000＋（單元號×100）CJ1模擬量單元（3）5、設(shè)置值和存儲值見上頁6、輸入值分配n＝2000＋（單元號×10）CJ1模擬量單元（4）7、設(shè)置值和存儲值見上頁1、模塊后綴帶－V1的可以調(diào)整轉(zhuǎn)換時間（1ms、0.25ms）2、輸出單元需要接24V電源（A9/B9)注意：CJ1/CJ1M的規(guī)格CJ1特殊I/O單元（2）高速計數(shù)器單元 2軸 CJ1W-CT021位置控制單元 1軸 CJ1W-NC113 2軸 CJ1W-NC213 4軸 CJ1W-NC413 1軸 CJ1W-NC133 2軸 CJ1W-NC233 4軸 CJ1W-NC433集電極開路輸出線性驅(qū)動器輸出CJ1

總線單元CJ1/CJ1M的規(guī)格CompoBUS/D主單元 CJ1W-DRM21CompoBUS/S主單元 CJ1W-SRM21ControllerLink單元 CJ1W-CLK21

有線纜轉(zhuǎn)光纜的單元串行通信單元 CJ1W-SCU21/41以太網(wǎng)單元 CJ1W-ETN11CJ1M總線單元特點(diǎn)表格單元號最大速度總距離安裝模塊注意CJ1W-ETN110-F10Mbps2.5km4最大可有100MbpsCJ1W-CLK210-F2Mbps1km4光纜20kmCJ1W-SCU21/410-F16無協(xié)議通信（無）CJ1W-DRM210-F500Kbps500m16不帶配置器2048點(diǎn)CJ1W-SRM210-95500Kbps500m40256點(diǎn)newCJ1/CJ1M的規(guī)格CJ1

其他周邊設(shè)備規(guī)格1.電源單元型號電源電壓電源輸出容量CJ1W-PA205R100－240VAC25WCJ1W-PA202100－240VAC14WCJ1W-PD02524VDC25W2.I/O連接電纜型號電纜長度（cm）CS1W－CN31330CS1W－CN71370CS1W－CN223200CS1W－CN323300CS1W－CN523500CS1W－CN1331000CS1W－CN133B21200CJ1W-IC101CJ1W-II101CJ1W-CIF113.連接單元4.外設(shè)口適配器CJ1/CJ1M的內(nèi)存分配（表1）CJ1/CJ1M的內(nèi)存分配（表2）CJ1M－地址分配(1)基本I/O單元從CIO0000－CIO0039CJ1M－地址分配(2)特殊I/O單元從CIO200000－CIO295915

每單元10字CPU總線單元從CIO150000－CIO189915

每單元25字CJ1M－地址分配(3)DeviceNetCJ1M－地址分配(4)遠(yuǎn)程I/O通信從站的位輸入輸出固定配址設(shè)定1CIO3300-CIO3363CIO3200-CIO3263固定配址設(shè)定2CIO3500-CIO3563CIO3400-CIO3463固定配址設(shè)定3CIO3700-CIO3763CIO3600-CIO3663從CIO320000－CIO379915CJ1M－PC設(shè)置區(qū)(1)設(shè)定內(nèi)容包括：啟動模式、檢測電池低電壓、外設(shè)口設(shè)定、RS－232C口設(shè)定等內(nèi)容。

CJ1M系列啟動模式 81字中設(shè)置外設(shè)口設(shè)定 144－150中設(shè)定RS232C口的設(shè)定 160－165中設(shè)定原點(diǎn)返回0270-273中設(shè)定原點(diǎn)返回1288-291中設(shè)定上述內(nèi)容均可通過手持式編程器進(jìn)行設(shè)定。

CJ1M系列高速計數(shù)器設(shè)定50-55中設(shè)定中斷/快速響應(yīng)60中設(shè)定輸入時間常數(shù)61中設(shè)定原點(diǎn)搜索0256-269中設(shè)定原點(diǎn)搜索1274-287中設(shè)定上述內(nèi)容均可通過CX－Programmer軟件進(jìn)行設(shè)定。CJ1M－PC設(shè)置區(qū)(2)CJ1M－DIP開關(guān)設(shè)置

硬件設(shè)定DIP必須先斷開PLC電源然后打開CPU單元前面的電池艙蓋.

CJ1M系列1ON--用戶程序存儲器不能寫.OFF-用戶程序存儲器能夠?qū)?2ON--電源接通時自動傳送和執(zhí)行用戶程序.OFF-電源接通時自動傳送用戶程序但不執(zhí)行.3ON--不使用.4ON—使用缺省外圍端口通信參數(shù).OFF-使用PC設(shè)置中的外部端口通信參數(shù).5ON—使用缺省RS-232C端口通信參數(shù).OFF-使用PC設(shè)置中的RS232C端口通信參數(shù).

CJ1M系列6ON—用戶定義的引腳.用戶DIP開關(guān)引腳標(biāo)志(A39512)變OFF.OFF-用戶定義的引腳.用戶DIP開關(guān)引腳標(biāo)志(A39512)變ON.7ON—將數(shù)據(jù)從CPU單元寫到存儲器卡或?qū)?shù)據(jù)從存儲卡恢復(fù)回CPU單元.OFF-檢驗存儲器卡的內(nèi)容.8OFF-總是OFF.CJ1/CJ1M的優(yōu)勢更好的設(shè)計開發(fā)性能－任務(wù)編程模式程序A循環(huán)任務(wù)0循環(huán)任務(wù)n循環(huán)任務(wù)1中斷任務(wù)4程序B中斷任務(wù)0循環(huán)任務(wù)32個中斷任務(wù)256個中斷模塊CJ1W-INT01安裝位置必須在靠近CPU單元5個槽中任一個，最大安裝2塊。程序更簡單易懂－使用索引寄存器簡化梯形圖編程I/O先前模式使用索引寄存器后簡化的程序IR0+1IR索引寄存器使用索引寄存器作為直接地址重復(fù)CJ1/CJ1M的優(yōu)勢程序更簡單易懂－簡化了表格數(shù)據(jù)的處理1個記錄1個記錄1個通道的記錄：提供了查最大值（MAX)、最小值(MIN)及搜索1個記錄1個記錄多個通道的記錄：可將連續(xù)的數(shù)據(jù)定義成一個記錄，通過索引寄存器指向這些記錄。每一個記錄可包含諸如產(chǎn)品溫度，電壓等的一些設(shè)定值，在程序中可指定某記錄后進(jìn)行數(shù)據(jù)處理CJ1/CJ1M的優(yōu)勢CJ1M的內(nèi)置輸入功能CJ1M中斷功能中斷:在程序順序執(zhí)行過程中,優(yōu)先執(zhí)行突發(fā)任務(wù).選擇中斷任務(wù)1斷電中斷:以電源OFF為中斷觸發(fā)條件2間隔中斷:以定時時間為中斷觸發(fā)條件3外部I/O中斷:以輸入ON為中斷觸發(fā)條件4計數(shù)I/O中斷:以輸入計數(shù)值到為中斷觸發(fā)條件

計數(shù)當(dāng)前值在A532-A535中一.CJ1M內(nèi)置中斷接線中斷輸入PLCCOM(0V)12785/6/11/12中斷輸入0中斷輸入1中斷輸入2中斷輸入3+24V二.CJ1M中斷設(shè)置(CX-P)1.斷電中斷電源掉電檢測時間+掉電中斷任務(wù)程序執(zhí)行時間≤10ms電源掉電中斷禁止(去√)二.CJ1M中斷設(shè)置(CX-P)2.間隔定時中斷定時中斷間隔必須設(shè)定時間(10ms/1.0ms/0.1ms)3.外部輸入/計數(shù)I/O中斷二.CJ1M中斷設(shè)置(CX-P)內(nèi)置輸入設(shè)置I/O中斷設(shè)定在中斷輸入中設(shè)為中斷外部輸入中斷(CJ1W-INT01)對應(yīng)中斷任務(wù)號(100-131)三.CJ1M中斷指令1.確定中斷模式2.確定上升/下降沿動作N6:中斷輸入0中斷號1407:中斷輸入1中斷號1418:中斷輸入2中斷號1429:中斷輸入3中斷號143S0000:直接中斷使能

0001:直接中斷屏蔽

0002:計數(shù)中斷減計數(shù)啟動

0003:計數(shù)中斷增計數(shù)啟動N10:中斷輸入011:中斷輸入112:中斷輸入213:中斷輸入3S0000:上升沿

0001:下降沿

四.CJ1M內(nèi)置中斷編程循環(huán)任務(wù)00中斷任務(wù)140CJ1M的內(nèi)置輸入功能CJ1M高速計數(shù)器功能高速計數(shù)器:計算內(nèi)置輸入端的脈沖信號輸入，選擇高速計數(shù)器0或1.選擇脈沖輸入方式，復(fù)位方式，計數(shù)范圍、中斷類型1脈沖輸入方式：相位差、脈沖＋方向、增/減、遞增2復(fù)位方式：Z相＋軟件復(fù)位、軟件復(fù)位3計數(shù)范圍：線性模式、環(huán)行模式4中斷類型：目標(biāo)值比較、范圍比較

高速計數(shù)器當(dāng)前值在A271-A274中一.CJ1M內(nèi)置高速計數(shù)器接線1、相位差輸入（有A、B、Z相的編碼器）一.CJ1M內(nèi)置高速計數(shù)器接線2、脈沖＋方向輸入3、增/減脈沖輸入一.CJ1M內(nèi)置高速計數(shù)器接線一.CJ1M內(nèi)置高速計數(shù)器接線4、遞增脈沖輸入二.CJ1M高速計數(shù)器設(shè)置(CX-P)線性模式：單相100kHz、相位差50kHz循環(huán)模式：單相60kHz、相位差30kHz三.CJ1M比較表指令P0000:高速計數(shù)器00001:高速計數(shù)器1C0000:登記目標(biāo)值比較表并開始比較

0001:登記范圍比較表并完成一比較

0002:登記目標(biāo)值比較表由INI啟動比較

0003:登記范圍比較表由INI啟動比較TB1to48目標(biāo)值個數(shù)TB＋1目標(biāo)值1低位TB＋2目標(biāo)值1高位TB＋3目標(biāo)值中斷任務(wù)號（0to255）TB＋4目標(biāo)值2低位TB＋5目標(biāo)值2高位TB＋6目標(biāo)值中斷任務(wù)號（0to255）。。。。TB范圍比較下限值低位TB＋1范圍比較下限值高位TB＋2范圍比較上限值低位TB＋3范圍比較上限值高位TB＋4范圍1中斷任務(wù)號（0to255）。。。。。。TB＋39范圍8中斷任務(wù)號（0to255）三.CJ1M模式控制/讀PV指令P0010:高速計數(shù)器00011:高速計數(shù)器1C0000:開始比較

0001:停止比較

0002：改PV0003:停止脈沖輸出NV（NV+1）高速計數(shù)器新PV值P0000：脈沖輸出00001：脈沖輸出10010:高速計數(shù)器00011:高速計數(shù)器1C0000:讀PV值

0001:讀狀態(tài)

0002：讀范圍比較結(jié)果

0003：讀高速計數(shù)器0頻率D高速計數(shù)器PV值高速計數(shù)器0頻率范圍比較結(jié)果四.CJ1M高速計數(shù)器編程循環(huán)任務(wù)00中斷任務(wù)04（中斷任務(wù)05同04）CJ1M的內(nèi)置輸入功能CJ1M快速響應(yīng)功能（CX-P中設(shè)定）小于循環(huán)時間（30us）的信號可作為ON信號處理一個周期內(nèi)置輸入設(shè)置－中斷輸入－快速CJ1M的內(nèi)置輸出功能（指令1）P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1F目標(biāo)頻率0to100,000HzM無加速、減速的脈沖輸出CJ1M的內(nèi)置輸出功能（指令2）P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1T0000:相對輸出

0001:絕對輸出N相對脈沖輸出0to2,147,483,647

絕對脈沖輸出-2,147,483,648to2,147,483,647為脈沖輸出設(shè)定脈沖數(shù)CJ1M的內(nèi)置輸出功能（指令3）P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1S加速率S+1減速率S+2、S+3目標(biāo)頻率S+4、S+5輸出脈沖數(shù)（相對/絕對）F、F+1啟動頻率梯形控制，加/減速率可以不同CJ1M的內(nèi)置輸出功能（指令4）P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1S加、減速率S+1、S+2目標(biāo)頻率有加減速的脈沖輸出CJ1M的內(nèi)置輸出功能（指令5）原點(diǎn)搜索及原點(diǎn)返回P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1CJ1M的內(nèi)置輸出功能CJ1M脈沖輸出步驟步驟：1、確定脈沖輸出方式和端口

CW/CCW方式、脈沖＋方向方式2、接線3、PLC設(shè)置設(shè)定（使用原點(diǎn)搜索時需要)4、梯形圖編程CJ1M的內(nèi)置輸出功能(接線1）CJ1M使用CW/CCW脈沖輸出CJ1M的內(nèi)置輸出功能(接線2）CJ1M使用脈沖＋方向輸出CJ1M的內(nèi)置輸出功能(編程）執(zhí)行一個脈沖輸出控制（獨(dú)立模式、相對脈沖）脈沖輸出端口0相對脈沖脈沖數(shù)脈沖輸出端口0獨(dú)立模式、CW方向目標(biāo)頻率CJ1M的內(nèi)置I/O功能CJ1M原點(diǎn)搜索1、接線見操作手冊P44CJ1M定義原點(diǎn)設(shè)置（CX-P)CJ1M定義原點(diǎn)設(shè)置（注釋1)查找方向：CW(順時針）/CCW（逆時針）偵測模式：方法0：要求原點(diǎn)接近輸入信號反向（原點(diǎn)接近輸入信號OFF→ON→OFF后，當(dāng)Z相信號從OFF→ON時，電機(jī)停止。）方法1：不要求原點(diǎn)接近輸入信號反向（原點(diǎn)接近輸入信號OFF→ON后，當(dāng)Z相信號從OFF→ON時，電機(jī)停止。）方法2：不使用原點(diǎn)接近輸入信號（當(dāng)Z相信號從OFF→ON時，電機(jī)停止。）查找操作：反轉(zhuǎn)1：在原點(diǎn)搜索方向收到限制輸入信號時，反向并繼續(xù)操作。反轉(zhuǎn)2：在原點(diǎn)搜索方向收到限制輸入信號時，產(chǎn)生一個錯誤信號，并停止操作。操作模式：模式0：無錯誤計數(shù)器復(fù)位輸出，無定位完成輸入模式1：有錯誤計數(shù)器復(fù)位輸出，無定位完成輸入模式2：有錯誤計數(shù)器復(fù)位輸出，有定位完成輸入原點(diǎn)輸入信號：編碼器的Z相脈沖接近輸入信號：限位輸入信號限制輸入信號：CW限制信號A54008，CCW限制信號A54009CJ1M定義原點(diǎn)設(shè)置（注釋2)

初始速度：原點(diǎn)搜索初始速度0to100,000pps（00000000－000186A0十六進(jìn)制）查找高速度：原點(diǎn)搜索高速0to100,000pps（00000000－000186A0十六進(jìn)制）查找接近速度：原點(diǎn)搜索接近速度0to100,000pps（00000000－000186A0十六進(jìn)制）查找補(bǔ)償值：補(bǔ)償值－214,748,3648－214,748,3648（80000000－7FFFFFFF十六進(jìn)制）查找加速比率：原點(diǎn)搜索加速速率1-2000Hz/4ms（0001－07D0十六進(jìn)制）查找減速比率：原點(diǎn)搜索減速速率1-2000Hz/4ms（0001－07D0十六進(jìn)制）位置監(jiān)視時間：監(jiān)視時間0-9999ms（0000－270F十六進(jìn)制）高速度〉接近速度〉初始速度注意：CJ1M搜索原點(diǎn)說明模式1、反轉(zhuǎn)1、方法0、CW方向CJ1M搜索原點(diǎn)編程CJ1M原點(diǎn)返回設(shè)置（CX-P)原點(diǎn)返回速度、加速比率、減速比率CJ1M搜索返回編程交流伺服控制系統(tǒng)失敗的人找借口成功的人找方法DavidJia2023/2/3目錄1伺服系統(tǒng)簡介2伺服系統(tǒng)組成3伺服執(zhí)行元件—伺服電機(jī)4伺服測量反饋元件—編碼器5伺服控制驅(qū)動—驅(qū)動器6伺服上位控制—PLC運(yùn)動模塊8伺服常見故障伺服控制簡介用來精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng)。又稱隨動系統(tǒng)。在很多情況下，伺服系統(tǒng)專指被控制量（系統(tǒng)的輸出量）是機(jī)械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統(tǒng)，其作用是使輸出的機(jī)械位移（或轉(zhuǎn)角）準(zhǔn)確地跟蹤輸入的位移（或轉(zhuǎn)角）。伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成和其他形式的反饋控制系統(tǒng)沒有原則上的區(qū)別。伺服控制系統(tǒng)按所用驅(qū)動元件的類型可分為機(jī)電伺服系統(tǒng)、液壓伺服系統(tǒng)和氣動伺服系統(tǒng)。

提高機(jī)械的響應(yīng)、速度和靈活性提高生產(chǎn)過程的柔性，減小系統(tǒng)建立時間提高設(shè)備的生產(chǎn)率提高加工制造精度，減少廢品零速時的滿額扭矩輸出超低速的平穩(wěn)運(yùn)行簡化原有的機(jī)械系統(tǒng)，提高性能交流伺服系統(tǒng)組成比較元件調(diào)節(jié)元件執(zhí)行元件被控對象測量反饋元件輸出量輸入指令比較環(huán)節(jié)比較環(huán)節(jié)是將輸入的指令信號與系統(tǒng)的反饋信號進(jìn)行比較，以獲得輸出與輸入間的偏差信號的環(huán)節(jié)，通常由專門的電路或計算機(jī)來實(shí)現(xiàn)。調(diào)節(jié)元件控制器通常是計算機(jī)或PID控制電路，其主要任務(wù)是對比較元件輸出的偏差信號進(jìn)行變換處理，以控制執(zhí)行元件按要求動作。執(zhí)行元件是按控制信號的要求，將輸入的各種形式的能量轉(zhuǎn)化成機(jī)械能，驅(qū)動被控對象工作。被控對象被控對象，機(jī)械手、旋轉(zhuǎn)盤、搖臂等。測量反饋檢測環(huán)節(jié)是指能夠?qū)敵鲞M(jìn)行測量并轉(zhuǎn)換成比較環(huán)節(jié)所需要的量綱的裝置，一般包括傳感器和轉(zhuǎn)換電路。例如編碼器。典型的伺服控制系統(tǒng)速度反饋負(fù)載工作臺運(yùn)動控制器伺服放大器0to±10VDC

位置環(huán)速度環(huán)編碼器絲杠減速器電機(jī)電源執(zhí)行元件分類電磁式電動機(jī)電磁鐵及其他交流伺服電機(jī)直流伺服電機(jī)步進(jìn)電機(jī)其他電機(jī)油缸液壓馬達(dá)氣缸氣壓馬達(dá)與材料有關(guān)雙金屬片形狀記憶合金壓電元件液壓式氣壓式其他執(zhí)行元件交流伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)及原理定子轉(zhuǎn)子編碼器鐵芯繞組永磁體光電或機(jī)械原理與兩相交流異步電機(jī)相同，定子上裝有兩個繞組—勵磁繞組和控制繞組。勵磁繞組和控制繞組在空間相隔90。勵磁繞組控制繞組杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)定子2交流伺服電機(jī)原理交流伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速控制方式控制電流與勵磁電流相位差保持90°不變，改變控制電壓的大小幅值控制相位控制幅值-相位控制控制電壓與勵磁電壓保持額定值不變，改變控制電壓的相位同時改變控制電壓的相位及幅值，勵磁電壓保持不變交流伺服電動機(jī)使用時，激磁繞組兩端施加恒定的激磁電壓，控制繞組兩端施加控制電壓。當(dāng)定子繞組加上電壓后，伺服電動機(jī)很快就會轉(zhuǎn)動起來。通入勵磁繞組及控制繞組的電流在電機(jī)內(nèi)產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場，旋轉(zhuǎn)磁場的轉(zhuǎn)向決定了電機(jī)的轉(zhuǎn)向，當(dāng)任意一個繞組上所加的電壓反相時，旋轉(zhuǎn)磁場的方向就發(fā)生改變，電機(jī)的方向也發(fā)生改變。為了在電機(jī)內(nèi)形成一個圓形旋轉(zhuǎn)磁場，要求激磁電壓和控制電壓之間應(yīng)有90度的相位差選型錯誤，轉(zhuǎn)矩小，安裝固定方式錯誤伺服電機(jī)常見故障及處理選型故障配線故障編碼器故障聯(lián)軸器故障噪聲干擾主動力線配線錯誤，UVW錯相，或線路短路、斷路編碼器燒壞、編碼器接線松脫、斷線或?qū)Φ囟搪钒惭b不同軸造成電機(jī)偏心運(yùn)行，鍵槽損壞，聯(lián)軸器無法固定現(xiàn)場干擾造成控制電壓變動或編碼器輸出錯誤編碼器分類編碼器模擬量編碼器數(shù)字量編碼器增量編碼器絕對值編碼器旋轉(zhuǎn)變壓器Sin/Cos編碼器A,A-,B,B-,C,C-二進(jìn)制碼格雷碼任何位置的改變提供相應(yīng)的脈沖計數(shù)值(增量型)為每一位置提供一個特定的輸出碼(絕對值型)做為伺服系統(tǒng)的速度及位置反饋元件增量式編碼器轉(zhuǎn)軸盤碼及狹縫光敏元件光欄板及辨向用的A、B狹縫LEDABC零位標(biāo)志ABC光電編碼器的光欄板上有A組與B組兩組狹縫，彼此錯開1/4節(jié)距，兩組狹縫相對應(yīng)的光敏元件所產(chǎn)生的信號A、B彼此相差90相位，用于辯向。當(dāng)編碼正轉(zhuǎn)時，A信號超前B信號90；當(dāng)碼盤反轉(zhuǎn)時，B信號超前A信號90。放大整形電路光電接收管發(fā)光管轉(zhuǎn)軸光電接收管A相B相Z相公共端-電源+碼盤發(fā)光管光電接收管放大整形絕對式光電式編碼器a）光電碼盤的平面結(jié)構(gòu)（8碼道）b）光電碼盤與光源、光敏元件的對應(yīng)關(guān)系（4碼道）高位低位編碼器安裝方式1.編碼器的套式安裝2.編碼器的軸式安裝編碼器接線編號signal描述1AA相正2A-A相負(fù)3BB相正4B-B相負(fù)5ZZ相正6Z-Z相負(fù)70V0V824V24V9屏蔽屏蔽編號signal描述1ABS0碼道02ABS1碼道13ABS2碼道24ABS3碼道35ABS4碼道46ABS5碼道57ABS6碼道68ABS7碼道710ARST復(fù)位110V0V12VCC24V13屏蔽屏蔽增量型編碼器絕對值編碼器編碼器常見故障編碼器斷線，修復(fù)斷線部分連接器接觸不良，檢查接線端子或連接器編碼器誤配線，正確配線編碼器破損，更換電機(jī)或編碼器機(jī)械鎖定，檢查機(jī)械連接，查看編碼器軸狀態(tài)

檢測出編碼器短線編碼器信號線誤配線，正確配線編碼器線被干擾，對編碼器線實(shí)施防干擾措施編碼器電源電壓降低，確保編碼器電源電壓

編碼器數(shù)據(jù)異常伺服驅(qū)動器結(jié)構(gòu)-電源驅(qū)動a.整流濾波電路，比如將220V交流弄成310V左右直流提供給IPM

b.智能功率模塊（IPM）內(nèi)部是三相兩電平橋電路。每相的上下開關(guān)管中間接輸出U，V，W。通過6個開關(guān)管的開閉，控制UVW三相每個伺服瞬間，是與地連通還是與直流高電壓連通。

c.電流采樣電路，可能是霍爾電流傳感器，電路的輸出將與控制系統(tǒng)的AD口相連。

d.編碼器的外圍電路，它的輸出與DSP的事件管理器相連。伺服驅(qū)動器結(jié)構(gòu)-控制電路實(shí)際位置控制實(shí)際速度控制電流控制模型位置控制模型速度控制假象電機(jī)編碼器實(shí)際編碼器電流檢測基極電路電壓檢測再生制動脈沖輸入外圍接口通信電路伺服驅(qū)動器結(jié)構(gòu)-接口電路控制輸入輸出通道模擬量數(shù)字量通信連接RS232CRS422編碼器連接增量型絕對值接有伺服ON、報警復(fù)位、輸入禁止、輸入脈沖、報警輸出、編碼器輸出、制動、外圍檢測等數(shù)字信號。速度控制模擬量輸入（經(jīng)AD轉(zhuǎn)換進(jìn)入控制電路）、模擬量輸出（經(jīng)DA轉(zhuǎn)換輸出）、外部電源等。通信用于與PC連接、其他伺服驅(qū)動器連接。接收編碼器脈沖反饋信號，用于伺服閉環(huán)控制。動力連接輸入電源輸出動力連接驅(qū)動器電源、輸出動力給伺服電動機(jī)、接收外部控制電源等伺服驅(qū)動器三環(huán)電流環(huán)此環(huán)完全在伺服驅(qū)動器內(nèi)部進(jìn)行，通過霍爾裝置檢測驅(qū)動器給電機(jī)的各相的輸出電流，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，從而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動器的運(yùn)算最小，動態(tài)響應(yīng)最快。位置環(huán)它是最外環(huán)，可以在驅(qū)動器和電機(jī)編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或最終負(fù)載間構(gòu)建，要根據(jù)實(shí)際情況來定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有3個環(huán)的運(yùn)