機器人走迷宮

視頻出處：中小學電腦機器人比賽_嘉興網(wǎng)絡(luò)電視_嘉興人網(wǎng)/display.aspx?keyid=N000034238（有刪節(jié)）機器人走迷宮湖北省水果湖高級中學伍先軍拍攝：伍先軍曾少平后期制作：伍先軍場景：湖北省水果湖高級中學機器人實驗室2010年9月機器人人（或動物）③手腳（四肢）②大腦①傳感器③馬達輪子或人形肢體②主控器（計算機）①眼耳鼻舌身感知(Apperceive)機器人三要素決策(Decision-Making)行動(Action)功能獲取外界信息發(fā)出決策指令采取行動執(zhí)行指令下一波走迷宮機器人策略分析機器人基本走法:機器人沿左墻走迷宮路線圖起點終點硬件要求機器人三要素感知：傳感器決策：主控器執(zhí)行：執(zhí)行器軟件要求將傳感器得到的信息分析后向執(zhí)行器發(fā)出指令（軟件）在什么條件下直行在什么條件下左轉(zhuǎn)在什么條件下右轉(zhuǎn)直行左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)墻的作用障礙物參照物虛擬走迷宮機器人的組成(硬件)傳感器執(zhí)行器主控器主控器傳感器（3個紅外避障傳感器）（數(shù)字信號）執(zhí)行器(2個輪子)執(zhí)行器(2個馬達)執(zhí)行器(萬向輪)注意:每個電子傳感器或執(zhí)行器都要與主控器的某一輸入或輸出端口連接,以傳遞電信號(紅外光)走迷宮機器人

程序策略(流程圖)如果左前或正前紅外避障傳感器發(fā)現(xiàn)障礙(值為1)如果左側(cè)紅外避障傳感器發(fā)現(xiàn)障礙(值為1)機器人沿左墻走迷宮路線圖機器人直行機器人左轉(zhuǎn)機器人右轉(zhuǎn)起點終點①搭建機器人----要保存機器人文件②編寫程序----要保存程序文件③仿真比賽----能完成任務(wù)嗎?用時多少?FollowMe!——動手制作迷宮機器人[課題2]只用1個紅外避障傳感器，可行嗎？[課題1]只用2個紅外避障傳感器，可行嗎？分組研究：迷宮機器人安裝了3個紅外避障傳感器，是不是太多了？DoItYourself!——迷宮機器人DIY[結(jié)論1]用2個紅外避障傳感器，可以完成任務(wù)[結(jié)論2]用1個紅外避障傳感器，可以完成任務(wù)[我的定理2]紅外避障傳感器的“半徑”大小，控制著機器人與障礙物距離的遠近[我的定理4]左右兩個電機的速度搭配，對機器人行走有很大影響:每種行走方式都可以細分為3種：直行可以分為正前直行(左右電機速度相等且均為正)、偏左直行(左電機速度小于右電機速度且均為正)、偏右直行(…)；左轉(zhuǎn)可以分為原地左轉(zhuǎn)(…)、前行左轉(zhuǎn)(…)、后退左轉(zhuǎn)(…)；右轉(zhuǎn)可以分為原地右轉(zhuǎn)(…)、前行右轉(zhuǎn)(…)、后退右轉(zhuǎn)(…)Share&Enjoy——分享與欣賞[我的定理1]紅外避障傳感器的安裝位置與角度，對機器人有影響[我的定理3]只用1個紅外避障傳感器，要兼顧前方和左側(cè)的障礙物機器人沿右墻走，可行嗎？關(guān)于機器人走迷宮，你能提出新策略嗎？不用避障傳感器，而用指南針，可行嗎？Innovation&Practice——創(chuàng)新與實踐指南針是模擬輸入傳感器，返回機器人