LIN協(xié)議企業(yè)培訓(xùn)

LIN2.1規(guī)范2012-03-09概述協(xié)議規(guī)范物理層規(guī)范傳輸層規(guī)范節(jié)點(diǎn)配置和標(biāo)識規(guī)范診斷規(guī)范應(yīng)用程序?qū)右?guī)范節(jié)點(diǎn)能力語言規(guī)范配置語言規(guī)范概述Overview概述典型車載網(wǎng)絡(luò)分布概述車用總線分級LIN(LocalInterconnectNetwork)協(xié)會成立于1998年成立時的主要成員：5家整車廠：Audi,BMW,DaimlerChrysler,Volvo,VW1家半導(dǎo)體制造商：Motorola1家工具提供商：MentorGraphics目前的主要成員：5家整車廠：Audi,BMW,DaimlerChrysler,Volvo,VW1家半導(dǎo)體制造商：Freescale1家工具提供商：MentorGraphics主要目的：LIN總線的主要目的在于提供一種低成本的車用總線，從而形成對CAN總線的補(bǔ)充。LIN總線已經(jīng)廣泛地被世界上的大多數(shù)汽車公司以及零配件廠商所接受，有望成為公認(rèn)的A類網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)。概述LIN總線的起源概述功能簡單，實(shí)時性低成本低傳感器/執(zhí)行器級的總線基于UART數(shù)據(jù)格式、主從結(jié)構(gòu)、單線12V串行通信開放、不需要使用費(fèi)和版稅LIN總線概念概述LIN1.11999年7月，底特律SAE大會包括3部分協(xié)議規(guī)范配置語言規(guī)范API規(guī)范LIN1.22000年11月LIN1.32002年11月增加了物理層規(guī)范LIN協(xié)議版本(1/2)LIN1.1LIN1.2LIN1.3概述LIN2.02003年9月適應(yīng)當(dāng)代和未來汽車工業(yè)發(fā)展趨勢為了實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)的“即插即用”增加了診斷規(guī)范和節(jié)點(diǎn)能力語言規(guī)范LIN2.12006年11月目標(biāo)是改進(jìn)LIN2.0規(guī)范的理解力增加了傳輸層規(guī)范和節(jié)點(diǎn)配置規(guī)范形成了8個子規(guī)范LIN1.1LIN1.2LIN1.3LIN2.0LIN2.1LIN協(xié)議版本(2/2)概述LIN規(guī)范組成(1/2)LIN物理層規(guī)范描述了LIN總線的物理層，包括位傳輸速率，時鐘容錯范圍等LIN協(xié)議規(guī)范描述了LIN總線的數(shù)據(jù)鏈路層LIN診斷和配置規(guī)范描述了如何在數(shù)據(jù)鏈路層之上提供診斷信息和節(jié)點(diǎn)配置服務(wù)LIN應(yīng)用程序接口（API）描述了網(wǎng)絡(luò)和應(yīng)用程序之間的接口，包括診斷模塊LIN配置語言規(guī)范（LDF）介紹了LIN配置文件的格式。LIN配置文件用于配置整個網(wǎng)絡(luò)，并作為OEM和不同網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的供應(yīng)商之間的通用接口，同時可作為開發(fā)和分析工具的一個輸入。LIN節(jié)點(diǎn)能力描述語言規(guī)范（NCF）介紹了描述從機(jī)節(jié)點(diǎn)的語言格式，LIN集群設(shè)計(jì)工具可以使用NCF文件自動地生成LIN描述文件概述LIN規(guī)范組成(2/2)LIN傳輸層規(guī)范描述了傳輸最高能達(dá)到4095個字節(jié)數(shù)據(jù)的方法LIN診斷規(guī)范描述了從機(jī)節(jié)點(diǎn)所支持的診斷服務(wù)類型，診斷服務(wù)都使用傳輸層概述串行通信線間干擾小，節(jié)省線束，傳輸距離長單線傳輸單線,總線電壓12V最高速率20Kbit/s滿足車身上大部分的應(yīng)用需求單主多從結(jié)構(gòu)不存在沖突，無需仲裁基于通用UART/SCI的低成本接口硬件幾乎所有MCU有具備LIN總線的硬件基礎(chǔ)從節(jié)點(diǎn)無須晶振或陶瓷震蕩器就可以實(shí)現(xiàn)同步利用報(bào)頭里的同步場實(shí)現(xiàn)同步，大幅度降低成本LIN總線的特點(diǎn)(1/2)概述LIN總線的特點(diǎn)(2/2)

可計(jì)算的信號傳輸?shù)难舆t時間網(wǎng)絡(luò)通信可預(yù)期性可靈活的增加或減少從節(jié)點(diǎn)無需改變其他節(jié)點(diǎn)的硬件電路一條總線最多可連接16個節(jié)點(diǎn)由總線電氣特性決定支持多包報(bào)文傳輸基于ISO15765-2的傳輸層規(guī)范支持診斷功能支持ISO14229的診斷服務(wù)概述LIN網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

一個LIN網(wǎng)絡(luò)由一個主任務(wù)，若干個從任務(wù)組成主節(jié)點(diǎn)既有主任務(wù)又有從任務(wù)從節(jié)點(diǎn)只包含從任務(wù)主任務(wù)負(fù)責(zé)決定總線上的報(bào)文，從任務(wù)提供每一幀的數(shù)據(jù)概述LIN報(bào)文幀通信原理：主任務(wù)發(fā)送報(bào)頭，從任務(wù)用響應(yīng)來補(bǔ)充報(bào)頭形成完整的報(bào)文。系統(tǒng)靈活性：可以自由地增減從節(jié)點(diǎn)，而不需要改變其它從節(jié)點(diǎn)的軟件和硬件報(bào)文傳輸：報(bào)文的內(nèi)容由ID來定義(跟CAN相似）廣播：所有節(jié)點(diǎn)都能夠同時地接受和響應(yīng)總線上的幀概述LIN總線上可以傳輸兩類數(shù)據(jù)信號報(bào)文信號位于幀的數(shù)據(jù)場中，以數(shù)字或數(shù)組的形式出現(xiàn)同一種信號在相同ID的報(bào)文數(shù)據(jù)場中的位置總是固定的診斷報(bào)文診斷報(bào)文由兩個保留ID來傳輸，用來傳輸節(jié)點(diǎn)的診斷信息數(shù)據(jù)傳輸概述負(fù)責(zé)調(diào)度網(wǎng)絡(luò)各報(bào)文發(fā)送的順序?yàn)槊繋瑘?bào)文分配發(fā)送時隙（slot）發(fā)送時隙：報(bào)文可以被發(fā)送的時間不同報(bào)文的發(fā)送時隙可能不同調(diào)度表在網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)設(shè)計(jì)階段確定調(diào)度表使得LIN通信具有可預(yù)測性調(diào)度表概述主任務(wù)可以擁有多個調(diào)度表，并在不同的調(diào)度表之間切換增加通信的靈活性切換調(diào)度表決策大綱概述協(xié)議規(guī)范物理層規(guī)范傳輸層規(guī)范節(jié)點(diǎn)配置和標(biāo)識規(guī)范診斷規(guī)范應(yīng)用程序?qū)右?guī)范節(jié)點(diǎn)能力語言規(guī)范配置語言規(guī)范協(xié)議規(guī)范ProtocolSpecification協(xié)議規(guī)范顯性間隔同步場響應(yīng)間隔標(biāo)識符場數(shù)據(jù)場校驗(yàn)和場報(bào)頭（Header）響應(yīng)（Response）間隔界定間隔場字節(jié)間隔D0D1Dn幀的結(jié)構(gòu)(FrameSturcture)字節(jié)間隔位于每個字節(jié)之間，響應(yīng)間隔位于報(bào)頭與響應(yīng)之間留給MCU足夠的處理時間幀長度可能增長最小值可以是0協(xié)議規(guī)范字節(jié)場(ByteField)報(bào)頭（Header）響應(yīng)（Response）D1DnD0起始位結(jié)束位07412356基于SCI的通信格式發(fā)送一個字節(jié)需要10個位時間（TBIT）協(xié)議規(guī)范間隔場(BreakField)表示一幀報(bào)文的起始，由主節(jié)點(diǎn)發(fā)出間隔信號至少由13個顯性位組成，間隔界定符至少由1個隱性位組成間隔場是唯一一個不符合字節(jié)場格式的場從節(jié)點(diǎn)需要檢測到至少連續(xù)11個顯性位才認(rèn)為是間隔信號間隔信號報(bào)頭（Header）響應(yīng)（Response）間隔界定符間隔場D0D1Dn協(xié)議規(guī)范同步場(SyncBreakField)同步場報(bào)頭（Header）響應(yīng)（Response）D0D1Dn起始位結(jié)束位0x5510101001確保所有從節(jié)點(diǎn)使用與主節(jié)點(diǎn)相同的波特率發(fā)送和接收數(shù)據(jù)一個字節(jié)，結(jié)構(gòu)固定:0X55協(xié)議規(guī)范標(biāo)識符場(IdentifierField)起始位ID0ID1ID2ID3ID5P0P1ID4結(jié)束位標(biāo)識符奇偶校驗(yàn)符標(biāo)識符場報(bào)頭（Header）響應(yīng)（Response）D0D1Dn幀ID的范圍從0到63(Ox3f)奇偶校驗(yàn)符(Parity)P0,P1協(xié)議規(guī)范數(shù)據(jù)場(DataField)報(bào)頭（Header）響應(yīng)（Response）D0D1Dn數(shù)據(jù)場bit0bit7bit1bit2…起始位結(jié)束位最低有效位先發(fā)送D0D1D2Dn(小于8)…最低有效字節(jié)先發(fā)送數(shù)據(jù)場長度1到8個字節(jié)低字節(jié)先發(fā)，低位先發(fā)如果某一信號長度超過1個字節(jié)，采用低位在前的方式發(fā)送（小端）協(xié)議規(guī)范校驗(yàn)和場(ChecksumField)(1/2)校驗(yàn)和場報(bào)頭（Header）響應(yīng)（Response）D0D1Dn用于校驗(yàn)接收的數(shù)據(jù)是否正確(1個字節(jié)）經(jīng)典校驗(yàn)（ClassicChecksum）僅校驗(yàn)數(shù)據(jù)場(1.3)增強(qiáng)校驗(yàn)（EnhanceChecksum）校驗(yàn)標(biāo)識符場與數(shù)據(jù)場內(nèi)容(2.0)標(biāo)識符為0x3C（60）和0x3D（61）的幀只能使用經(jīng)典校驗(yàn)協(xié)議規(guī)范校驗(yàn)和場(ChecksumField)(2/2)翻轉(zhuǎn)八位和（invertedeightbitsum）例：Data=0x4A,0x55,0x93,0xE5Checksum=0xE6幀長度(FrameLength)最小幀長度THEADER_NOMINAL=34*TBITTRESPONSE_NOMINAL=10*(NDATA+1)*TBITTFRAME_NOMINAL=THEADER_NOMINAL+TRESPONSE_NOMINAL最大幀長度THEADER_MAX=1.4*THEADER_NOMINALTRESPONSE_MAX=1.4*TRESPONSE_NOMINALTFRAME_MAX=THEADER_MAX+TRESPONSE_MAX協(xié)議規(guī)范協(xié)議規(guī)范幀類型(FrameType)事件觸發(fā)幀零星幀保留幀診斷幀自定義幀無條件幀協(xié)議規(guī)范無條件幀(UnconditionalFrame)標(biāo)識符(ID)為0到59(0x3b)標(biāo)準(zhǔn)LIN幀類型，用于周期通信主任務(wù)發(fā)出報(bào)頭，相應(yīng)的從任務(wù)對報(bào)頭提供響應(yīng)幀。所有節(jié)點(diǎn)接收三種情況協(xié)議規(guī)范事件觸發(fā)幀(EventTriggeredFrame)(1/2)目的:增強(qiáng)了LIN總線的響應(yīng)能力，避免為了很少發(fā)生的事件，而對從節(jié)點(diǎn)進(jìn)行輪詢，從而浪費(fèi)了大量的帶寬傳輸一個或多個無條件幀的數(shù)據(jù)場，標(biāo)識符：0~59(0x3B)事件觸發(fā)幀必須有一個獨(dú)立的ID，該ID與多個無條件幀的ID相關(guān)聯(lián)這些無條件幀必須滿足以下條件：有相同的長度；相同的校驗(yàn)和模型；首個數(shù)據(jù)字節(jié)不帶信號在事件觸發(fā)幀時隙內(nèi)發(fā)送幀頭，只有當(dāng)相關(guān)聯(lián)的無條件幀內(nèi)有信號被更新時，相關(guān)聯(lián)的無條件幀的生產(chǎn)者才發(fā)送幀響應(yīng)幀響應(yīng)的第一個數(shù)據(jù)字節(jié)等于PID，即響應(yīng)最多可以傳輸7個字節(jié)的數(shù)據(jù)幀響應(yīng)可由多個節(jié)點(diǎn)發(fā)送，當(dāng)有多個節(jié)點(diǎn)在同一幀時隙內(nèi)響應(yīng)報(bào)頭時會發(fā)生沖突，發(fā)生沖突時切換到“沖突解決調(diào)度表”，之后再切換回到原來的調(diào)度表協(xié)議規(guī)范事件觸發(fā)幀(EventTriggeredFrame)(2/2)假設(shè)與事件觸發(fā)幀0x10相關(guān)聯(lián)的兩個普通幀…如果只有一個節(jié)點(diǎn)響應(yīng)事件觸發(fā)幀的報(bào)頭…如果同時有多個節(jié)點(diǎn)響應(yīng)事件觸發(fā)幀的報(bào)頭…總線產(chǎn)生沖突切換調(diào)度表，進(jìn)行輪詢…協(xié)議規(guī)范零星幀/偶發(fā)幀(SporadicFrame)一個或多個無條件幀共享一個幀時隙只發(fā)送信號報(bào)文，標(biāo)識符：0~59(0x3b)當(dāng)且僅當(dāng)其中的某個無條件幀有信號被更新時，主節(jié)點(diǎn)才發(fā)送該幀的幀頭。其發(fā)布者對幀頭發(fā)送響應(yīng)若有多個無條件幀在同一時刻有信號被更新，則主節(jié)點(diǎn)根據(jù)這些無條件幀的優(yōu)先級裁定發(fā)送順序若沒有無條件幀需要發(fā)送，則時隙保持空白診斷幀用來傳輸診斷或配置信息，包含8個字節(jié)數(shù)據(jù)。標(biāo)識符60(0x3c)：主請求幀；（首個數(shù)據(jù)字節(jié)標(biāo)明具體的從節(jié)點(diǎn)），也用于 “Go-toSleep”指令61(0x3d)：從響應(yīng)幀傳輸方式：協(xié)議規(guī)范診斷幀(DiagnosticFrame)0x3CSyncBreak診斷服務(wù)0x3DSyncBreak根據(jù)診斷服務(wù)的響應(yīng)主節(jié)點(diǎn)從節(jié)點(diǎn)協(xié)議規(guī)范保留幀(ReservedFrame)用戶自定義幀(User-definedframe)標(biāo)識符：62(0x3e)可以傳輸任何信息(由用戶自定義)保留幀(Reservedframe)標(biāo)識符：63(0x3f)在LIN2.1中未對保留幀進(jìn)行定義協(xié)議規(guī)范調(diào)度表(ScheduleTable)調(diào)度表可以保證總線永遠(yuǎn)不會過載，同時還可以保證信號的周期性。LIN總線最小時間單位是時基(Tbase)。調(diào)度表中用來發(fā)送一幀報(bào)文的時間稱為幀時隙(Frame_Slot)，幀時隙必須是時基的整數(shù)倍，調(diào)度表是由幀時隙組成的。TFrame_Slot=Tbase*n偏移(jitter)是指一幀報(bào)文實(shí)際開始發(fā)送的時刻與幀時隙起點(diǎn)的時間差。TFrame_Slot>jitter+TFrame_Maximum協(xié)議規(guī)范任務(wù)行為模型(TaskBehaviorModel)(1/2)主任務(wù)行為模型協(xié)議規(guī)范任務(wù)行為模型(TaskBehaviorModel)(2/2)從任務(wù)行為模型協(xié)議規(guī)范網(wǎng)絡(luò)管理(NetworkManagement)初始化睡眠模式工作模式初始化結(jié)束(<100ms)接收到睡眠命令或總線空閑4~10s接收到喚醒信號或內(nèi)部喚醒請求Reset/Wakeup從節(jié)點(diǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)換表協(xié)議規(guī)范睡眠(GoToSleep)主節(jié)點(diǎn)可以發(fā)送一幀ID為60（0x3c），第一個字節(jié)為0x00其余全為0xFF的主請求幀來使處于工作狀態(tài)的從節(jié)點(diǎn)進(jìn)入睡眠。這幀報(bào)文稱為睡眠指令。從節(jié)點(diǎn)在接到睡眠指令之后，也可以選擇不進(jìn)入睡眠狀態(tài)而繼續(xù)工作，這根據(jù)應(yīng)用層程序而定。當(dāng)總線空閑4到10秒的時候，所有從節(jié)點(diǎn)自動進(jìn)入睡眠狀態(tài)。

注：空閑的定義是沒有顯性位和隱性位之間的轉(zhuǎn)換。LIN1.x版本，從節(jié)點(diǎn)必須等25，000個位時間協(xié)議規(guī)范喚醒(WakeUp)(1/2)在一個處于睡眠狀態(tài)的LIN網(wǎng)絡(luò)中，任何一個節(jié)點(diǎn)都可以發(fā)送喚醒信號喚醒信號是一個250us(在20Kbit/s波特率)到5ms(在1Kbit/s波特率)的顯性電平（5個位）每一個從節(jié)點(diǎn)都需要檢測喚醒信號

當(dāng)檢測到喚醒信號之后，在100ms以內(nèi)完成初始化工作當(dāng)從節(jié)點(diǎn)發(fā)出喚醒信號之后150ms，主節(jié)點(diǎn)仍未發(fā)送報(bào)頭時，從節(jié)點(diǎn)可以再次發(fā)送喚醒信號。當(dāng)連續(xù)發(fā)送了3次喚醒信號之后如果主節(jié)點(diǎn)仍未發(fā)送報(bào)頭，從節(jié)點(diǎn)要至少等待1.5秒以后才可以發(fā)送第四次喚醒信號網(wǎng)絡(luò)管理——喚醒喚醒過程

250us~5ms150ms~250ms123>1.5s協(xié)議規(guī)范狀態(tài)管理(StatusManagement)狀態(tài)管理的目的是用來發(fā)現(xiàn)工作狀態(tài)中總線上產(chǎn)生的錯誤responseerrorInterpretation每一個從節(jié)點(diǎn)必須通過狀態(tài)管理幀發(fā)送responseerror信號（一個位長），當(dāng)在響應(yīng)幀中檢測到錯誤時，這個信號由從節(jié)點(diǎn)的驅(qū)動器自動設(shè)定，發(fā)送完?duì)顟B(tài)管理幀之后又將該位清除。主節(jié)點(diǎn)接收狀態(tài)信息位并識別從節(jié)點(diǎn)狀態(tài)

：大綱概述協(xié)議規(guī)范物理層規(guī)范傳輸層規(guī)范節(jié)點(diǎn)配置和標(biāo)識規(guī)范診斷規(guī)范應(yīng)用程序?qū)右?guī)范節(jié)點(diǎn)能力語言規(guī)范配置語言規(guī)范物理層規(guī)范PhysicalLayerSpecification物理層規(guī)范位速率容差(BitRateTolerance)節(jié)點(diǎn)類型符號ΔF/FNOM主節(jié)點(diǎn)FTOL_RES_MASTER<±0.5%不使用同步場同步的從節(jié)點(diǎn)FTOL_RES_SLAVE<±1.5%使用同步場同步的從節(jié)點(diǎn)（在同步之前）FTOL_UNSYNC<±14%相對于標(biāo)稱位速率相對于主節(jié)點(diǎn)位速率節(jié)點(diǎn)類型符號ΔF/FMASTER同步后從節(jié)點(diǎn)FTOL_SYNC<±2%物理層規(guī)范位定時(BitTiming)所有從節(jié)點(diǎn)的位定時必須以主節(jié)點(diǎn)的位定時為參考同步過程

TBIT=(T1-T0)/8T0T1物理層規(guī)范位采樣定時(BitSampleTiming)EBS=Earlybitsample(前采樣)LBS=Lastestbitsample

(后采樣)tEBS=7/16TBIT

tLBS=10/16TBIT–tBFStBFS=1/16TBIT采樣點(diǎn)在EBS和LBS之間物理層規(guī)范總線收發(fā)器(LineDriver/Reciever)Tx通過集電極開路電路連到總線，Rx與總線之間有施密特觸發(fā)器收發(fā)器內(nèi)部有30K上拉電阻，如果作為主節(jié)點(diǎn)使用，必須外接1K上拉電阻上拉電阻與電源之間有二極管保護(hù)，防止在電源掉電的情況下總線電平被拉低物理層規(guī)范信號規(guī)范(SignalSpecification)VBAT:8~18VVSUP=VBAT-Vdiode顯性位(dominant)邏輯0發(fā)送：總線電平<20%VSUP接收：總線電平<40%VSUP隱性位(recessive)邏輯1發(fā)送：總線電平>80%VSUP接收：總線電平>60%VSUP20%80%物理層規(guī)范總線特性(LineCharacteristics)(1/2)物理層規(guī)范總線特性(LineCharacteristics)(2/2)問題

假設(shè)總線速率為20K，網(wǎng)絡(luò)中有11個從節(jié)點(diǎn)，總線長度40米，主節(jié)點(diǎn)、從節(jié)點(diǎn)的電阻和電容均為標(biāo)準(zhǔn)值，總線的電容也為標(biāo)準(zhǔn)值?？偩€特性如何?解答

CBUS=220＋11×220＋40×100=6640pF

RBUS=1‖30‖30‖……‖30=0.75KΩ

τ

=

CBUS×RBUS=4.98μs

經(jīng)過計(jì)算總線的時間常數(shù)為4.98μs

物理層規(guī)范容錯性能(PerformanceDuringFaultModes)電源或地線斷路單個節(jié)點(diǎn)電源或地線斷路，不影響剩余網(wǎng)絡(luò)通信排除故障后，節(jié)點(diǎn)可重新參與網(wǎng)絡(luò)通信總線與電源或地線短路總線通信可能無法進(jìn)行，但ECU不可被損壞排除故障后，總線恢復(fù)正常通信大綱概述協(xié)議規(guī)范物理層規(guī)范傳輸層規(guī)范節(jié)點(diǎn)配置和標(biāo)識規(guī)范診斷規(guī)范應(yīng)用程序?qū)右?guī)范節(jié)點(diǎn)能力語言規(guī)范配置語言規(guī)范傳輸層規(guī)范TransportLayerSpecification傳輸層規(guī)范概述(Overview)傳輸層應(yīng)用對象診斷報(bào)文傳輸層功能傳輸層位于應(yīng)用層與數(shù)據(jù)鏈路層之間，完成應(yīng)用層的報(bào)文與數(shù)據(jù)鏈路層的幀之間的相互轉(zhuǎn)換。實(shí)現(xiàn)超過8個字節(jié)的數(shù)據(jù)傳輸，最多可達(dá)到4095個字節(jié)傳輸傳輸層規(guī)范PDU——打包數(shù)據(jù)單元(PacketDataUnit)一個PDU可以是一個完整的報(bào)文，也可以是一個完整報(bào)文的一部分，由多個PDU來組成一個完整的報(bào)文。請求：從客戶端（如測試儀，主節(jié)點(diǎn)）發(fā)出的報(bào)文響應(yīng)：從服務(wù)器端（如主節(jié)點(diǎn)，從節(jié)點(diǎn)）發(fā)出的報(bào)文PDU結(jié)構(gòu)(PDUStucture)(1/2)傳輸層規(guī)范PDU類型單幀（SF）：只用一個PDU傳輸報(bào)文首幀（FF）：多PDU傳輸時，被發(fā)送的首個PDU后續(xù)幀（CF）：多PDU傳輸時，在首PDU發(fā)送后，緊接著發(fā)送的PDUPDU結(jié)構(gòu)(PDUStucture)(2/2)Byte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7NADPCISIDD1D2D3D4D5SFNADPCILENSIDD1D2D3D4FFNADPCID1D2D3D4D5D6CFNADPCIRSIDD1D2D3D4D5SFNADPCILENRSIDD1D2D3D4FF請求響應(yīng)傳輸層規(guī)范NAD(NodeAddress)NAD——從節(jié)點(diǎn)地址(NodeAddress)睡眠指令：0物理地址：0x01~0x7D訪問一個特定節(jié)點(diǎn)功能地址：0x7E訪問所有從節(jié)點(diǎn)(只在診斷報(bào)文中使用)從節(jié)點(diǎn)不允許響應(yīng)（不允許用在節(jié)點(diǎn)配置）廣播地址：0x7F訪問所有從節(jié)點(diǎn)（廣播發(fā)送）從節(jié)點(diǎn)不響應(yīng)(推薦)用戶自定義：0x80~0xFFNADByte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7傳輸層規(guī)范PCI——協(xié)議控制信息(ProtocolControlInformation)PCI包含PDU的類型、編號和報(bào)文的有效數(shù)據(jù)長度等信息包編號：在多個PDU組成的報(bào)文中，在每個連續(xù)幀CF中必須加入包編號，第一個CF的包編號是1，第二個CF的包編號是2……以此類推，如果包編號超過15則重新從0開始計(jì)數(shù)PCI(ProtocolControlInformation)PCI類型信息附加信息B7B6B5B4B3B2B1B0SF0000有效數(shù)據(jù)長度FF0001有效數(shù)據(jù)長度高4位CF0010包編號NADPCIByte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7傳輸層規(guī)范LEN(Length)LEN——幀長度(Length)只存在于多PDU報(bào)文的第一幀中（FF中）表示報(bào)文的有效數(shù)據(jù)長度的低8位，有效數(shù)據(jù)長度的高4位在PCI的低4位中由于要發(fā)送SID和RSID，所以有效數(shù)據(jù)長度=數(shù)據(jù)總長度+1Byte0Byte1LENByte3Byte4Byte5Byte6Byte7FF傳輸層規(guī)范SID和RSID(ServiceID&ResponseServiceID)SID(ServiceIdentifier)服務(wù)標(biāo)識符，在請求幀中發(fā)送0-0xAF和0xB8-0xFE表示診斷，0xB0-0xB7表示節(jié)點(diǎn)配置RSID(ResponseServiceIdentifier)對應(yīng)于SID的響應(yīng)服務(wù)標(biāo)識符，在響應(yīng)幀中發(fā)送RSID=SID+0x40

傳輸層規(guī)范單幀傳輸(SingalFrameTransmission)單幀傳輸有效數(shù)據(jù)長度少于六個字節(jié)（包括SID）功能尋址（0x7E）只能用單幀傳輸0x3C診斷設(shè)備主節(jié)點(diǎn)請求發(fā)送數(shù)據(jù)SF0x3C0x3D接收數(shù)據(jù)診斷設(shè)備主節(jié)點(diǎn)從節(jié)點(diǎn)請求響應(yīng)SFSF從節(jié)點(diǎn)傳輸層規(guī)范多幀傳輸(MultipleFrameTransmission)多幀傳輸7~4095字節(jié)（包括SID）起始于FF，后續(xù)多條CF0x3C0x3C診斷工具主節(jié)點(diǎn)FF發(fā)送數(shù)據(jù)FFCF0x3CCFFCCFCF接收數(shù)據(jù)0x3C0x3D診斷工具主節(jié)點(diǎn)請求FFFFFC0x3DCFCF…………從節(jié)點(diǎn)從節(jié)點(diǎn)傳輸層規(guī)范時間限制(TimingContraint)(1/2)N_AsN_Cs開始發(fā)送發(fā)送成功發(fā)送成功確認(rèn)請求發(fā)送診斷幀（FF或CF）請求發(fā)送下一診斷幀（CF）傳輸層t收發(fā)器t總線t發(fā)送時間限制N_As最大超時1000ms傳輸層規(guī)范時間限制(TimingContraint)(2/2)接收時間限制N_Cr最大超時1000ms(N_Cs+N_As)<(0.9*N_Crtimeout)N_Cr接收診斷幀診斷幀接收指示（FF或CF）傳輸層收發(fā)器總線ttt接收診斷幀（CF）診斷幀接收指示傳輸層規(guī)范Length_SF>6忽略該報(bào)文Length_FF<7忽略該報(bào)文Length_FF>BufferSize中止接收報(bào)文節(jié)點(diǎn)處于發(fā)送狀態(tài)，接收到SF或FF（NAD≠0x7E）中止發(fā)送報(bào)文，開始接收新報(bào)文CF編號錯誤放棄之前所接收的CF與FFAs時間超時中止發(fā)送報(bào)文Cr時間超時放棄所接收的報(bào)文錯誤處理(FaultHandling)大綱概述協(xié)議規(guī)范物理層規(guī)范傳輸層規(guī)范節(jié)點(diǎn)配置和標(biāo)識規(guī)范診斷規(guī)范應(yīng)用程序?qū)右?guī)范節(jié)點(diǎn)能力語言規(guī)范配置語言規(guī)范節(jié)點(diǎn)配置和標(biāo)識規(guī)范NodeconfigurationandIdentificationSpecification節(jié)點(diǎn)配置和標(biāo)識規(guī)范介紹(Introduction)目的避免網(wǎng)絡(luò)NAD或PID沖突網(wǎng)絡(luò)引入新節(jié)點(diǎn)可能導(dǎo)致NAD或ProductID沖突配置內(nèi)容NADProductID服務(wù)標(biāo)識符（SID）0xB0~0xB7節(jié)點(diǎn)配置只能用單幀通信

節(jié)點(diǎn)配置和標(biāo)識規(guī)范LIN產(chǎn)品標(biāo)識(LINProductionIdentification)標(biāo)識了節(jié)點(diǎn)的供應(yīng)商和功能類似于條形碼供應(yīng)商ID是一個16位的數(shù)字，最高位是0，由LIN協(xié)會規(guī)定功能ID是一個16位的數(shù)字，由各供應(yīng)商規(guī)定變量ID是一個8位的數(shù)字，用于區(qū)分同網(wǎng)絡(luò)中相同功能的節(jié)點(diǎn)PID保存在各節(jié)點(diǎn)的ROM中，不進(jìn)行更改序列號(SerialNumber)變量ID功能ID高字節(jié)功能ID低字節(jié)供應(yīng)商ID高字節(jié)供應(yīng)商ID低字節(jié)D5D4D3D2D1高字節(jié)……低字節(jié)D4D3D2D1節(jié)點(diǎn)配置和標(biāo)識規(guī)范通配符(Wildcards)屬性通配符NAD0x7F供應(yīng)商ID0x7FFF功能ID0xFFFFNAD的通配符0x7F用來訪問所有節(jié)點(diǎn)的地址供應(yīng)商ID和功能ID可以代表所有未定義的供應(yīng)商與功能節(jié)點(diǎn)配置和標(biāo)識規(guī)范與配置相關(guān)的服務(wù)(ServiceAssociatedwithConfiguration)服務(wù)標(biāo)識符（SID）

0xB0~0xB7節(jié)點(diǎn)配置只能用單幀通信服務(wù)服務(wù)0~0xAFReserved0xB0AssignNAD0xB1Assignframeidentifier0xB2ReadbyIdentifier（根據(jù)標(biāo)識進(jìn)行讀取服務(wù)）0xB3ConditionalChangeNAD0xB4DataDump（數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)存）0xB5AssignNADviaSNPD0xB6SaveConfiguration（保存配置）0xB7Assignframeidentifierrange0xB8~0xFFReserved節(jié)點(diǎn)配置和標(biāo)識規(guī)范分配NAD服務(wù)(AssignNAD)NAD列表初始NAD值NAD設(shè)置值初始化選擇網(wǎng)絡(luò)分配分配從節(jié)點(diǎn)NAD服務(wù)（AssignNAD，0xB0）網(wǎng)絡(luò)分配NAD實(shí)例主節(jié)點(diǎn)首先發(fā)送0xB0服務(wù)主請求幀(0x3C)主節(jié)點(diǎn)然后發(fā)送從請求幀(0x3D)，如從節(jié)點(diǎn)修改NAD成功，從節(jié)點(diǎn)發(fā)送響應(yīng)新NAD功能ID高字節(jié)功能ID低字節(jié)供應(yīng)商ID高字節(jié)供應(yīng)商ID低字節(jié)0xB00x06初始NADD5D4D3D2D1SIDPCINAD0x3C0xFF0xFF0xFF0xFF0xFF0xF00x01初始NADD5D4D3D2D1RSIDPCINAD0x3D節(jié)點(diǎn)配置和標(biāo)識規(guī)范根據(jù)條件改變NAD服務(wù)(ConditionalChangeNAD)(1/2)根據(jù)條件改變NAD服務(wù)

(ConditionalChangeNAD,0xB3)主節(jié)點(diǎn)首先發(fā)送0xB3服務(wù)主請求幀(0x3C)從節(jié)點(diǎn)收到請求后分4步走：1.提取BYTE位對應(yīng)產(chǎn)品標(biāo)識中的字節(jié)2.將該字節(jié)與INVERT中的字節(jié)逐位異或3.將異或的結(jié)果與MASK中的字節(jié)逐位與4.如果最后的結(jié)果是0，就將NAD改變?yōu)樾翹AD然后發(fā)送從請求幀(0x3D)，如有從節(jié)點(diǎn)滿足條件并修改成功，則發(fā)送響應(yīng)新NADINVERTMASKBYTEid0xB30x06初始NADD5D4D3D2D1SIDPCINAD0x3C0xFF0xFF0xFF0xFF0xFF0xF30x01新NADD5D4D3D2D1RSIDPCINAD0x3D節(jié)點(diǎn)配置和標(biāo)識規(guī)范根據(jù)條件改變NAD服務(wù)(ConditionalChangeNAD)(2/2)主節(jié)點(diǎn)從節(jié)點(diǎn)BYTE[N]根據(jù)條件改變NAD服務(wù)MASKINVERT≠0根據(jù)條件改變NAD服務(wù)實(shí)例假設(shè)網(wǎng)絡(luò)中有2個未知NAD的節(jié)點(diǎn)，主節(jié)點(diǎn)只知道它們的功能ID

需要根據(jù)他們的功能ID給他們分配新的NAD

現(xiàn)在決定給功能ID的BIT0為1的節(jié)點(diǎn)分配NAD為1， 給BIT1為1的節(jié)點(diǎn)分配NAD為2

以下兩條服務(wù)可以實(shí)現(xiàn)該功能：

新NAD發(fā)送響應(yīng)0x010xFF0x010x030x010xB30x060x7FD5D4D3D2D1SIDPCINAD0x3C0x020xFF0x020x030x010xB30x060x7F0x3C節(jié)點(diǎn)配置和標(biāo)識規(guī)范保存配置服務(wù)(SaveConfiguration)保存設(shè)置服務(wù)

(SaveConfiguration,0xB6)主節(jié)點(diǎn)首先發(fā)送0xB6服務(wù)主請求幀(0x3C)從節(jié)點(diǎn)將當(dāng)前配置保存入FLASH中，并響應(yīng)從請求幀(0x3D)0xFF0xFF0xFF0xFF0xFF0xB60x01NADD5D4D3D2D1SIDPCINAD0x3C0xFF0xFF0xFF0xFF0xFF0xF60x01NADD5D4D3D2D1RSIDPCINAD0x3D主節(jié)點(diǎn)從節(jié)點(diǎn)保存配置服務(wù)發(fā)送響應(yīng)保存配置節(jié)點(diǎn)配置和標(biāo)識規(guī)范設(shè)置幀ID服務(wù)(AssignFrameID)設(shè)置幀ID服務(wù)

(AssignFrameID,0xB1)(LIN2.0)主節(jié)點(diǎn)首先發(fā)送0xB1服務(wù)主請求幀(0x3C)從節(jié)點(diǎn)將messageID更改為PID，并響應(yīng)從請求幀(0x3D)主節(jié)點(diǎn)從節(jié)點(diǎn)設(shè)置幀ID服務(wù)發(fā)送響應(yīng)MessageIDPIDPIDMessageID高字節(jié)MessageID低字節(jié)供應(yīng)商ID高字節(jié)供應(yīng)商ID低字節(jié)0xB10x06NADD5D4D3D2D1SIDPCINAD0x3C0xFF0xFF0xFF0xFF0xFF0xF10x06NADD5D4D3D2D1RSIDPCINAD0x3D讀取服務(wù)

(ReadbyIdentifier,0xB2)主節(jié)點(diǎn)首先發(fā)送0xB6服務(wù)主請求幀(0x3C)從節(jié)點(diǎn)根據(jù)id發(fā)送響應(yīng)數(shù)據(jù)，并響應(yīng)從請求幀(0x3D)如果無法讀取，則發(fā)送否定響應(yīng)節(jié)點(diǎn)配置和標(biāo)識規(guī)范LIN節(jié)點(diǎn)模型讀取服務(wù)(ReadbyIdentifier)(1/2)主節(jié)點(diǎn)從節(jié)點(diǎn)

讀取服務(wù)發(fā)送響應(yīng)功能ID高字節(jié)功能ID低字節(jié)供應(yīng)商ID高字節(jié)供應(yīng)商ID低字節(jié)identifier0xB20x06NADD5D4D3D2D1SIDPCINAD0x3C0xFF0xFF0xFFErrorCode0x12SID0xB20x7F0x03NADD5D4D3D2D1RSIDPCINAD0x3D不同identifer對應(yīng)不同含義，響應(yīng)形式也不同節(jié)點(diǎn)配置和標(biāo)識規(guī)范0xFF序列號高字節(jié)……序列號低字節(jié)0xF20x06NADD5D4D3D2D1RSIDPCINAD0x3D變量ID功能ID高字節(jié)功能ID低字節(jié)供應(yīng)商ID高字節(jié)供應(yīng)商ID低字節(jié)0xF20x06NADD5D4D3D2D1RSIDPCINAD0x3D讀取服務(wù)(ReadbyIdentifier)(2/2)大綱概述協(xié)議規(guī)范物理層規(guī)范傳輸層規(guī)范節(jié)點(diǎn)配置和標(biāo)識規(guī)范診斷規(guī)范配置語言規(guī)范診斷規(guī)范DiagnosticSpecification診斷規(guī)范RequestResponse診斷設(shè)備診斷標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)診斷標(biāo)準(zhǔn)故障信息什么是診斷？診斷定義診斷設(shè)備直接連接到LIN總線是否可行？結(jié)論：診斷報(bào)文與LIN調(diào)度表的報(bào)文產(chǎn)生沖突，不可行診斷規(guī)范診斷方式(1/2)LIN診斷設(shè)備主節(jié)點(diǎn)從節(jié)點(diǎn)從節(jié)點(diǎn)LINLINLINLIN診斷規(guī)范診斷方式(2/2)診斷設(shè)備CANCANLINLINLIN從節(jié)點(diǎn)從節(jié)點(diǎn)主節(jié)點(diǎn)LIN診斷必須依然由主節(jié)點(diǎn)來調(diào)度診斷規(guī)范兩種診斷方式(DiagnosticMethods)(1/2)第一種方式：診斷設(shè)備連接到主干網(wǎng)主節(jié)點(diǎn)作為網(wǎng)關(guān)從節(jié)點(diǎn)存儲故障代碼(DTC)主節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)請求與響應(yīng)適用于所有診斷服務(wù)主干網(wǎng)（back-bone，如CAN）LIN診斷設(shè)備主節(jié)點(diǎn)從節(jié)點(diǎn)從節(jié)點(diǎn)LINLINLINCANCAN（網(wǎng)關(guān)）ReqCReqLResLResC故障代碼故障代碼診斷規(guī)范兩種診斷方式(DiagnosticMethods)(2/2)第二種方式：從節(jié)點(diǎn)將故障信號發(fā)送到主節(jié)點(diǎn)（基于信號）主節(jié)點(diǎn)將各故障信號處理、存儲為故障代碼(DTC)診斷設(shè)備請求故障代碼主節(jié)點(diǎn)發(fā)送故障代碼主干網(wǎng)（back-bone，如CAN）LIN診斷設(shè)備主節(jié)點(diǎn)從節(jié)點(diǎn)從節(jié)點(diǎn)LINLINLINCANCAN（網(wǎng)關(guān)）ReqCResC故障信號故障信號故障代碼診斷規(guī)范診斷級別(DiagnosticClass)(1/3)從節(jié)點(diǎn)根據(jù)自身的特點(diǎn)和需要，診斷功能分為3個級別診斷級別1從節(jié)點(diǎn)主要由簡單元件組成(如傳感器等)，故障都由主節(jié)點(diǎn)來讀取、分析處理和保存只支持Unsegmented診斷診斷服務(wù)僅限于節(jié)點(diǎn)配置診斷規(guī)范診斷級別2和診斷級別1的節(jié)點(diǎn)類似，故障同樣由主節(jié)點(diǎn)來讀取、分析處理和保存支持Unsegmented診斷和Segmented診斷必須要支持ISO14229-1[5]診斷服務(wù)必須支持節(jié)點(diǎn)標(biāo)識符服務(wù)診斷級別(DiagnosticClass)(2/3)診斷規(guī)范診斷級別3診斷級別3的節(jié)點(diǎn)是具有較強(qiáng)應(yīng)用功能的節(jié)點(diǎn)，除了基本的節(jié)點(diǎn)配置服務(wù)以外，還支持ISO14229-1的其他診斷服務(wù)診斷級別3的節(jié)點(diǎn)具有內(nèi)部故障存儲設(shè)備，有些還支持在線刷寫，需要完整的boot-loader工具和相應(yīng)的診斷服務(wù)去實(shí)現(xiàn)支持Unsegmented診斷和Segmented診斷必須要支持ISO14229-1[5]診斷服務(wù)具有內(nèi)部故障存儲ECU程序支持Flash在線刷寫診斷級別(DiagnosticClass)(3/3)診斷規(guī)范診斷級別總結(jié)(SummaryofDiagnosticClass)(1/2)診斷級別123UDS服務(wù)號

[HEX]傳輸協(xié)議層需求僅單幀傳輸+

完整傳輸協(xié)議(包括多幀)

++

需要的配置服務(wù)Assignframeidentifierrange+++0xB7Readbyidentifier+++0xB2AssignNAD可選可選+0xB0ConditionalchangeNAD可選可選可選0xB3Positiveresponseon

supportedconfigurationservices+++service+

0x40診斷規(guī)范診斷級別總結(jié)(SummaryofDiagnosticClass)(2/2)診斷級別123UDS服務(wù)號

[HEX]需要的UDS服務(wù)Readdatabyidentifier

0x22hardwareandsoftwareversion

++0x22hardwarepartnumber(OEMspecific)

++0x22diagnosticversion

++0x22Readbyidentifier(parameters)

++0x22Writebyidentifier(parameters)

如果適用如果適用0x2EReadbyidentifier

(sensorandactuatordata)

+0x22I/Ocontrolbyidentifier

+0x2FReadandclearDTC(faultmemory)

+0x19,0x14Routinecontrol

如果適用0x31Otherdiagnosticservices

如果適用…Flash刷寫服務(wù)Flashprogrammingservices

可選/診斷規(guī)范主請求調(diào)度表單時隙——只有主請求幀從響應(yīng)調(diào)度表單時隙——只有從響應(yīng)幀診斷調(diào)度表(DiagnosticSchedule)BreakSync0x3C包含診斷服務(wù)BreakSync0x3D包含診斷服務(wù)響應(yīng)診斷規(guī)范0x3C診斷設(shè)備主節(jié)點(diǎn)請求診斷調(diào)度模式(DiagnosticScheduleModes)0x3D0x3D0x3D響應(yīng)診斷調(diào)度模式兩種診斷調(diào)度模式交叉診斷模式純診斷模式masterslave從節(jié)點(diǎn)診斷規(guī)范交叉診斷模式(DiagnosticsInterleavedMode)交叉診斷模式默認(rèn)模式不終止常規(guī)通信常規(guī)通信報(bào)文1診斷請求報(bào)文（0x3C）常規(guī)通信報(bào)文2診斷響應(yīng)報(bào)文（0x3D）常規(guī)通信報(bào)文3……診斷規(guī)范純診斷模式(DiagnosticsOnlyMode)純診斷模式可選模式終止常規(guī)通信診斷請求報(bào)文（0x3C）診斷響應(yīng)報(bào)文（0x3D）……診斷請求報(bào)文（0x3C）診斷響應(yīng)報(bào)文（0x3D）診斷請求報(bào)文（0x3C）……診斷請求報(bào)文（0x3C）診斷請求報(bào)文（0x3C）診斷請求報(bào)文（0x3C）診斷請求報(bào)文（0x3C）診斷響應(yīng)報(bào)文（0x3D）……診斷響應(yīng)報(bào)文（0x3D）診斷響應(yīng)報(bào)文（0x3D）單幀傳輸多幀傳輸(數(shù)據(jù)來自主節(jié)點(diǎn))多幀傳輸(數(shù)據(jù)來自從節(jié)點(diǎn))診斷規(guī)范從節(jié)點(diǎn)診斷時間限制(SlaveDiagnosticTimingRequirements)STmin

從節(jié)點(diǎn)響應(yīng)兩條診斷幀之間的最小時間P2

從節(jié)點(diǎn)從接到主請求幀到發(fā)送從響應(yīng)幀的響應(yīng)部分之間的最短時間

50ms<P2<500msP2>STmin大綱概述協(xié)議規(guī)范物理層規(guī)范傳輸層規(guī)范節(jié)點(diǎn)配置和標(biāo)識規(guī)范診斷規(guī)范配置語言規(guī)范配置語言規(guī)范LDFLINDescriptionFile配置語言規(guī)范LDF在LIN開發(fā)流程中(LDFinLINWorkflow)數(shù)據(jù)庫是什么？配置語言規(guī)范LIN數(shù)據(jù)庫構(gòu)成(CompositionofLINdatabase)需要在數(shù)據(jù)庫中定義些什么？數(shù)據(jù)庫調(diào)度表版本信息信號幀信號診斷幀節(jié)點(diǎn)屬性信號類型發(fā)送周期幀類型診斷信號診斷信號配置語言規(guī)范LIN描述文件定義(LINDescriptionFileDefinition)LIN描述文件定義全局定義節(jié)點(diǎn)定義參與節(jié)點(diǎn)定義節(jié)點(diǎn)屬性定義節(jié)點(diǎn)構(gòu)成定義信號定義幀定義調(diào)度表定義附加信息信號編碼類型信號表示類型配置語言規(guī)范創(chuàng)建自己的數(shù)據(jù)庫Justdoit!配置語言規(guī)范我的第一個數(shù)據(jù)庫(Myfirstdatabase)LIN_description_file;LIN_protocol_version="2.0";LIN_language_version="2.0";LIN_speed=9.6kbps;Nodes{ Master:Mymaster,10ms,0ms; Slaves:Myslave;}Signals{ My_first_signal:1,0,Mymaster,Myslave;}Frames{ Myframe:1,Mymaster,1{ My_first_signal,0; }}Schedule_tables{ Myscheduletable{ Myframedelay20ms; }}LIN協(xié)議版本號LIN配置語言版本號LIN總線速率 節(jié)點(diǎn)定義主節(jié)點(diǎn)，時基，抖動從節(jié)點(diǎn) 信號定義信號:長度，初始值， 發(fā)送節(jié)點(diǎn)，接受節(jié)點(diǎn) 幀定義幀:ID，發(fā)送節(jié)點(diǎn)，長度信號列表，起始位

調(diào)度表定義調(diào)度表幀列表，時隙長度配置語言規(guī)范驗(yàn)證(Vertify)在CANoe中驗(yàn)證

Great,ISeeit!配置語言規(guī)范進(jìn)階(Advance)嘗試著給數(shù)據(jù)庫增加新元素第一步，建立一個更復(fù)雜的系統(tǒng)Nodes{ Master:Mymaster,10ms,0ms; Slaves:Myslave1,Myslave2;}Signals{ My_signal1:1,0,Mymaster,Myslave1; My_signal2:1,0,Mymaster,Myslave2; My_signal3:1,0,Mymaster,Myslave1,Myslave2; My_signal4:2,0,Myslave1,Mymaster; My_signal5:2,0,Myslave2,Mymaster;}Frames{ Myframe1:11,Mymaster,2{ My_signal1,0; My_signal2,1; } Myframe2:12,Mymaster,1{ My_signal3,0; } Myframe3:13,Myslave1,1{ My_signal4,3; } Myframe4:14,Myslave2,1{ My_signal5,2; }}Schedule_tables{ Myscheduletable{ Myframe1delay20ms; Myframe2delay20ms; Myframe3delay20ms; Myframe4delay20ms; }}現(xiàn)在我們的數(shù)據(jù)庫有了：1個主節(jié)點(diǎn)，2個從節(jié)點(diǎn)5個信號4個幀1個4時隙的調(diào)度表配置語言規(guī)范驗(yàn)證(Vertify)在CANoe中驗(yàn)證

Itbecomesbetter!配置語言規(guī)范事件觸發(fā)幀和零星幀(ETF&Sporadicframe)為數(shù)據(jù)庫來點(diǎn)調(diào)味料!增加事件觸發(fā)幀和零星幀Sporadic_frames{MySporadicFrame:Myframe1,Myframe2;} //將Myframe1和Myframe2關(guān)聯(lián)成零星幀，注意！它們必須//都由Master發(fā)送Schedule_tables{NormalTable{

MySporadicFramedelay20ms;} //在調(diào)度表中放入零星幀即可！Event_triggered_frames{ETF_Myframes:ETFCollisionResolving,58,Myframe3,Myframe4;} //將Myframe3和Myframe4關(guān)聯(lián)成事件觸發(fā)幀ETF_MyframesSchedule_tables{NormalTable{ ETF_Myframesdelay20ms;} //在調(diào)度表中只需放入ETF_Myframes即可！

ETFCollisionResolving{Myframe3delay20ms;Myframe4delay20ms;} //萬一發(fā)生沖突了，就執(zhí)行這個解決ETF沖突調(diào)度表??！} 數(shù)據(jù)庫中有形有色！配置語言規(guī)范驗(yàn)證(Vertify)思考在Trace窗口中為什么出現(xiàn)錯誤？為什么沒有零星幀？配置語言規(guī)范診斷(Diagnostic)(1/3)上帝說：“要有診斷” 于是就有了診斷!給數(shù)據(jù)庫添加診斷功能Diagnostic_signals{MasterReqB0:8,0;MasterReqB1:8,0;MasterReqB2:8,0;MasterReqB3:8,0;MasterReqB4:8,0;MasterReqB5:8,0;MasterReqB6:8,0;MasterReqB7:8,0;SlaveRespB0:8,0;SlaveRespB1:8,0;SlaveRespB2:8,0;SlaveRespB3:8,0;SlaveRespB4:8,0;SlaveRespB5:8,0;SlaveRespB6:8,0;SlaveRespB7:8,0;}Diagnostic_frames{MasterReq:0x3c{MasterReqB0,0;MasterReqB1,8;MasterReqB2,16;MasterReqB3,24;MasterReqB4,32;MasterReqB5,40;MasterReqB6,48;MasterReqB7,56;}SlaveResp: