實(shí)驗(yàn)4：立體倉庫實(shí)驗(yàn)

實(shí)驗(yàn)4：立體倉庫實(shí)驗(yàn)一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康牧私獬Ｓ秒娖髟氖褂茫涣私獠竭M(jìn)電機(jī)和氣缸的使用熟悉PLC控制，理解立體倉庫的工作過程掌握程序塊和數(shù)據(jù)塊的創(chuàng)建與編程方法。二、 實(shí)驗(yàn)器材物料分揀實(shí)訓(xùn)裝置1套；PLC控制模塊1套。三、 實(shí)驗(yàn)原理電器元件安裝布局如下圖所示：步進(jìn)電機(jī)工作流程說明：上電后等待PLC初始化完成（run燈常亮綠燈），按下啟動按鈕，堆垛機(jī)回零完成后，手動放一個物料到出入庫平臺里，堆垛機(jī)取物料放到庫位1，堆垛機(jī)回零后，再次放一個物料到出入庫平臺里，將繼續(xù)上述過程，直至依次放滿所有倉位，堆垛機(jī)再依次從庫位1開始出物料到出入庫平臺，直至依次出完所有倉位，此時按下停止按鈕再按啟動按鈕立體倉庫重新運(yùn)行。按下停止或急停，立體

倉庫停止;急停旋起后或者不再按停止按鈕，此時按下啟動，立體倉庫再次運(yùn)行。本次實(shí)驗(yàn)只完成舵機(jī)回零和取料操作。扁平式接近開關(guān)說明：扁平式接近開關(guān)亦稱無接觸開關(guān)，無觸點(diǎn)行程開關(guān)。它由振蕩器和整形放大器組成，振蕩器起振后在開關(guān)的感應(yīng)頭上產(chǎn)生一個交變的磁場，當(dāng)金屬接近感應(yīng)區(qū)時，在金屬體內(nèi)產(chǎn)生渦流，從而吸收了振蕩器的能量，使振蕩器停振，由整形放大器轉(zhuǎn)換成電信號，由而達(dá)到檢測的目的。在本次實(shí)驗(yàn)中用到的扁平式接近開關(guān)，尾端兩孔用來固定開關(guān)，開關(guān)頭部為感應(yīng)區(qū)，感應(yīng)區(qū)能檢測到的距離約5mm，當(dāng)檢測到有金屬物體是時指示燈亮起。扁平式接近開關(guān)實(shí)物圖四、實(shí)驗(yàn)步驟打開PLC編程軟件，新建工程，添加新設(shè)備，控制器型號選擇1214CDC/DC/DC，CPU型號選擇6ES7214-1AG40-0XB0。根據(jù)PLC輸入輸出端口分配，創(chuàng)建PLC變量表如下所示：變量名稱數(shù)據(jù)類型地址X軸零點(diǎn)-PX1Bool%I0.0X軸左限位-PX2Bool%I0.1X軸右限位-PX3Bool%I0.2Z軸零點(diǎn)-PX4Bool%I0.3Z軸下限位-PX6Bool%I0.4Z軸上限位-PX5Bool%I0.5物料檢測1-PX7Bool%I0.6物料檢測2-PX8Bool%I0.7推料氣缸前限位Bool%I1.0推料氣缸后限位Bool%I1.1啟動按鈕Bool%I1.2

停止按鈕 Bool %I1.3復(fù)位按鈕Bool%I1.4急停按鈕Bool%I1.5X軸脈沖-PLSBool%Q0.0X軸方向-DIRBool%Q0.1Z軸脈沖-PLSBool%Q0.2Z軸方向-DIRBool%Q0.3推料氣缸Bool%Q0.4輸送帶送料Bool%Q0.5輸送帶卸料Bool%Q0.6備用Bool%Q0.7上料標(biāo)識位Bool%M0.0系統(tǒng)運(yùn)行保護(hù)Bool%M10.0啟動軸Bool%M0.1X軸啟動完畢Bool%M0.2X軸復(fù)位完畢Bool%M0.3Z軸啟動完畢Bool%M0.4Z軸復(fù)位完畢Bool%M0.5物料到達(dá)料口Bool%M1.0X軸到達(dá)料口位置Bool%M1.1Z軸到達(dá)料口位置Bool%M1.2發(fā)送料口位置Bool%M0.6Z軸拿到物料Bool%M1.33.新建軸工藝對象，名稱分別為“X—橫軸”和“Z_縱軸”，設(shè)置如下:X_橫軸基本參數(shù)常規(guī)位置單位：脈沖驅(qū)動器脈沖發(fā)生器：Pulse_1信號類型：PTO（脈沖A和方向B）脈沖輸出：X軸脈沖-PLS，%Q0.0方向輸出：X軸方向-DIR，%Q0.1其余參數(shù)默認(rèn)擴(kuò)展參數(shù)機(jī)械所有參數(shù)默認(rèn)位置限制啟用硬限位開關(guān)硬件下限位開關(guān)輸入：X軸右限位-PX3,%I0.2,選擇電平：高電平硬件上限位開關(guān)輸入：X軸左限位-PX2，%I0.1，選擇電平：高電平動態(tài)常規(guī)加速度：48000脈沖/s2減速度：48000脈沖/s2加速時間：0.5s減速時間：0.5s急停緊急減速度：48000脈沖/s2急停減速時間：0.5s回原點(diǎn)主動輸入原點(diǎn)開關(guān)：X軸零點(diǎn)-PX1，%I0.0，選擇電平：高電平勾選允許硬限位開關(guān)處自動反轉(zhuǎn)

被動逼近/回原點(diǎn)方向：正方向參考點(diǎn)開關(guān)一側(cè)：上側(cè)逼近速度：1000.0脈沖/s參考速度：1000.0脈沖/s所有參數(shù)默認(rèn)被動Z_縱軸基本參數(shù)常規(guī)位置單位：脈沖驅(qū)動器脈沖發(fā)生器：Pulse_2信號類型：PTO（脈沖A和方向B）脈沖輸出：Z軸脈沖-PLS，%Q0.2方向輸出：Z軸方向-DIR，%Q0.3其余參數(shù)默認(rèn)擴(kuò)展參數(shù)機(jī)械勾選反向信號，其余參數(shù)默認(rèn)位置限制啟用硬限位開關(guān)硬件下限位開關(guān)輸入：Z軸下限位-PX6,%I0.4,選擇電平：高電平硬件上限位開關(guān)輸入：Z軸上限位-PX5，％I0.5，選擇電平：高電平動態(tài)常規(guī)加速度：48000脈沖/s2減速度：48000脈沖/s2加速時間：0.5s減速時間：0.5s急停緊急減速度：48000脈沖/s2急停減速時間：0.5s回原點(diǎn)主動輸入原點(diǎn)開關(guān)：Z軸零點(diǎn)-PX4，％I0.3，選擇電平：高電平勾選允許硬限位開關(guān)處自動反轉(zhuǎn)逼近/回原點(diǎn)方向：正方向參考點(diǎn)開關(guān)一側(cè)：上側(cè)逼近速度：8000.0脈沖/s參考速度：1000.0脈沖/s被動所有參數(shù)默認(rèn)新建數(shù)據(jù)塊，其包含數(shù)據(jù)如下表:名稱數(shù)據(jù)類型起始值輸送料口位置—X軸Real10400.0輸送料口位置—Z軸Real600.0Z軸抬起Real7000.0新建5個函數(shù)，函數(shù)名稱分別為“啟動按鈕按下”、“停止按鈕按下”、“X軸”、“Z軸”、“取料抬起收回”。其中“啟動按鈕按下”函數(shù)中包含3個程序段，流程如下6.“停止按鈕按下”函數(shù)中包含1個程序段，流程如下7.“X軸”函數(shù)中包含3個程序段，流程如下8.“Z軸”函數(shù)中包含3個程序段，流程如下9.“取料抬起收回”