第五講機(jī)器人控制技術(shù)

第五講機(jī)器人控制技術(shù)

機(jī)器人是什么？機(jī)器人是如何工作的？要掌握哪些內(nèi)容？§8.1機(jī)器人的發(fā)展歷史

古代人們期望生產(chǎn)機(jī)器替代人類勞動(dòng)。

1921年，捷克作家KarelCapek在其科幻小說《羅素姆的萬能勞工（UniversalRobot）》首次使用機(jī)器人詞。

Capek夢(mèng)想著有這樣的情況，即生物過程可以創(chuàng)造出類人的機(jī)器，他們雖然缺乏感情和靈魂，但他們身體強(qiáng)壯并服從主人的命令，而且這些機(jī)器能夠快速而廉價(jià)地生產(chǎn)出來。

機(jī)器人市場很快發(fā)展起來，很多國家都想用成百上千的機(jī)器人士兵裝備軍隊(duì)，為他們賣命，即使傷亡也不足惜。最終機(jī)器人認(rèn)定自己已經(jīng)比人類優(yōu)越，并試圖從人類手中接管這個(gè)世界。這個(gè)故事中出現(xiàn)的名字rabota，即勞動(dòng)者，一直沿用到今天。

機(jī)器人主要基于大規(guī)模生產(chǎn)考慮主要有以下兩個(gè)原因：

1、勞動(dòng)強(qiáng)度

2、盡量使用機(jī)器人完成簡單、重復(fù)的作業(yè)以降低成本。

1950年，Asimov在其出版的《我，機(jī)器人》一書中，給機(jī)器人定下了三原則：

1、不傷害人類；

2、在原則一下服從人給出的命令；

3、在與上兩個(gè)原則不矛盾的前提下保護(hù)自身

40年代末期美國阿爾貢國家實(shí)驗(yàn)室遙控機(jī)械手用于操作放射性材料(遙控式、雙向主從式機(jī)械手)

1953年：MIT研制成功第一臺(tái)數(shù)控銑床

機(jī)械手+NC技術(shù)

—>第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)生

1954年：美國人George.C.Devol

申請(qǐng)“可編程序的關(guān)節(jié)型搬運(yùn)裝置”發(fā)明專利

1958年：約瑟夫恩格爾伯格購買了德沃爾的專利，創(chuàng)造了世界上第一個(gè)制造機(jī)器人的公司—Unimation1959年：推出了第一臺(tái)示教再現(xiàn)式的(Teaching-Playback)PUMA機(jī)器人

1961年：Unimation

公司生產(chǎn)出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人定名為Unimate，62年在GM公司應(yīng)用1967年：豐田和川崎重工引進(jìn)美國的Unimate和Versatran機(jī)器人1968年：通用汽車公司定購68臺(tái)工業(yè)機(jī)器人1976年：CincinnctiMilacron公司進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人市場，廣受歡迎1983機(jī)器人學(xué)無論是在工業(yè)生產(chǎn)還是在學(xué)術(shù)上都是一門受歡迎的學(xué)科，開始列入教學(xué)計(jì)劃80年代日本機(jī)器人在世界占主要地位，占世界總產(chǎn)量的一半以上1994年底全世界工業(yè)機(jī)器人已發(fā)展到60萬臺(tái)2001年底全世界實(shí)際裝備工業(yè)機(jī)器人102萬臺(tái).2013年共裝備7600多萬臺(tái)。有關(guān)機(jī)器人重要術(shù)語機(jī)器人（robot）：可編程的多功能操作裝置，通過可變的、預(yù)先編程的運(yùn)動(dòng)完成各種任務(wù)。遙控手（teleoperator）：遠(yuǎn)程操作控制進(jìn)行工作的機(jī)器人叫遙操作機(jī)器人?？尚凶邫C(jī)器人（mobilerobot）：機(jī)座可運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人。機(jī)器人學(xué)（robotics）：關(guān)于設(shè)計(jì)、制造和應(yīng)用機(jī)器人的一門學(xué)科。（a）Kuhnezug車載起重機(jī)；(b)FanucS-500機(jī)器人在卡車上執(zhí)行焊縫任務(wù)

機(jī)器人操作手與起重機(jī)進(jìn)行比較：相似之處（結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)、負(fù)載、控制器）具有許多連桿，這些連桿通過關(guān)節(jié)依次連接；這些關(guān)節(jié)由驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)（電機(jī)）；操作機(jī)的“手”都能在空中運(yùn)動(dòng)，達(dá)到工作空間的任何位置，并承載一定的負(fù)荷；都用一個(gè)中央控制器控制驅(qū)動(dòng)器。不同之處（控制源、名稱）起重機(jī)是由人來控制驅(qū)動(dòng)器機(jī)器人操作手是由計(jì)算機(jī)編程控制。動(dòng)作受計(jì)算機(jī)監(jiān)控的控制器所控制，該控制器本身也運(yùn)行某種類型程序。程序改變，機(jī)器人動(dòng)作就會(huì)相應(yīng)改變。一個(gè)稱為機(jī)器人，一個(gè)稱為操作機(jī)。§8.2機(jī)器人的特點(diǎn)、結(jié)構(gòu)及分類

一、機(jī)器人的主要特點(diǎn)（通用性、適應(yīng)性）機(jī)器人的特點(diǎn)包括如下兩方面內(nèi)容：

1．通用性 機(jī)器人的通用性取決于它的幾何特性和機(jī)械能力。即指執(zhí)行不同功能完成同一任務(wù)的能力和完成多樣不同簡單任務(wù)的能力?；蛘哒f在機(jī)械結(jié)構(gòu)上允許機(jī)器人執(zhí)行不同的任務(wù)或以不同的方式完成同一任務(wù)。決定通用性有兩方面因素：一個(gè)是機(jī)器人自由度；另一個(gè)是末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)和操作能力。

2．適應(yīng)性 機(jī)器人的適應(yīng)性是指其對(duì)環(huán)境的自適應(yīng)能力，即要求所設(shè)計(jì)的機(jī)器人能夠自我執(zhí)行并適應(yīng)未經(jīng)完全指定的任務(wù)，而不管任務(wù)執(zhí)行過程中是否發(fā)生了所沒有預(yù)計(jì)到的環(huán)境變化。這一能力要求機(jī)器人具有人工知覺，即能感知周圍環(huán)境。在這個(gè)層次上，機(jī)器人運(yùn)用它的下述能力：

(1)使用傳感器感測環(huán)境的能力；

(2)分析任務(wù)空間和執(zhí)行操作規(guī)劃的能力；

(3)自動(dòng)指令模式的能力。

根據(jù)具體作業(yè)對(duì)象不同，機(jī)器人適應(yīng)性主要考慮三種適應(yīng)性：

(1)點(diǎn)適應(yīng)性：即如何找到點(diǎn)的位置。

(2)曲線適應(yīng)性：即如何利用傳感器得到的信息(或特殊結(jié)構(gòu)、材料等)沿曲面工作。

(3)速度適應(yīng)性：選擇最佳運(yùn)動(dòng)速度。（與倒立擺類似的兩輪機(jī)器人）工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成執(zhí)行系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制系統(tǒng)人工智能系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人臂部腕部機(jī)身手部行走機(jī)構(gòu)各種電、液、氣裝置運(yùn)動(dòng)控制裝置位置檢測裝置示教再現(xiàn)裝置語音識(shí)別裝置邏輯判斷裝置學(xué)習(xí)裝置觸覺、聽覺、嗅覺、視覺裝置二、機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成

四大組成部分?執(zhí)行機(jī)構(gòu)?驅(qū)動(dòng)單元?控制系統(tǒng)?智能系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)

執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)器人完成工作任務(wù)的機(jī)械實(shí)體一般為“機(jī)械手臂+末端操作器”

機(jī)械手臂manipulator：

一般為由桿件機(jī)構(gòu)和關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)組成的空間開鏈機(jī)構(gòu)常常進(jìn)一步細(xì)分為機(jī)座腰部臂部肩和肘腕部

末端操作器end-effector

：按作業(yè)用途定（是機(jī)器人完成特定作業(yè)的關(guān)鍵裝置）驅(qū)動(dòng)單元

包括驅(qū)動(dòng)器、運(yùn)動(dòng)件和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器：電機(jī)（步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)、DD電機(jī)）、氣缸、液壓缸、新型驅(qū)動(dòng)器。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：諧波傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、帶傳動(dòng)、繩傳動(dòng)、各種齒輪傳動(dòng)及液力傳動(dòng)。運(yùn)動(dòng)件：機(jī)器人本體上的各運(yùn)動(dòng)體?？刂葡到y(tǒng)

一般由控制計(jì)算機(jī)、驅(qū)動(dòng)裝置和伺服控制器（servocontroller）組成

控制計(jì)算機(jī)：根據(jù)作業(yè)要求接受編程發(fā)出指令控制協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)并根據(jù)環(huán)境信息協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)

伺服控制器：控制各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)器使其按一定的速度加速度和軌跡要求進(jìn)行運(yùn)動(dòng)智能系統(tǒng)

正在發(fā)展中智能機(jī)器人除運(yùn)動(dòng)機(jī)能外還有如下三種機(jī)能

感知機(jī)能：獲取外部環(huán)境信息以便進(jìn)行自我行動(dòng)決策和監(jiān)視的機(jī)能，視覺傳感器是當(dāng)前發(fā)展的重點(diǎn)

思維機(jī)能：求解問題的認(rèn)識(shí)推理和判斷機(jī)能——人工智能

人—機(jī)通信機(jī)能：理解指示命令輸出內(nèi)部狀態(tài)與人進(jìn)行信息交換的機(jī)能取一個(gè)杯子找到水壺打開水壺把水倒入杯中把水送給主人給主人倒一杯水提起水壺到杯口上方把水壺傾斜把水壺豎直把水壺放回原處手部從A點(diǎn)移到B 點(diǎn)關(guān)節(jié)從A點(diǎn)移到B點(diǎn)智能機(jī)器人動(dòng)作規(guī)劃

動(dòng)作規(guī)劃的目的是——將操作人員輸入的簡單的任務(wù)描述變?yōu)樵敿?xì)的運(yùn)動(dòng)軌跡描述。

例如，對(duì)一般的工業(yè)機(jī)器人來說，操作員可能只輸入機(jī)械手末端的目標(biāo)位置和方位，而規(guī)劃的任務(wù)便是要確定出達(dá)到目標(biāo)的關(guān)節(jié)軌跡的形狀、運(yùn)動(dòng)的時(shí)間和速度等。這里所說的軌跡是指隨時(shí)間變化的位置、速度和加速度。

簡言之，機(jī)器人的工作過程，就是通過規(guī)劃，將要求的任務(wù)變?yōu)槠谕倪\(yùn)動(dòng)和力，由控制環(huán)節(jié)根據(jù)期望的運(yùn)動(dòng)和力的信號(hào)，產(chǎn)生相應(yīng)的控制作用，以使機(jī)器人輸出實(shí)際的運(yùn)動(dòng)和力，從而完成期望的任務(wù)。這一過程表述如下圖所示。這里，機(jī)器人實(shí)際運(yùn)動(dòng)的情況通常還要反饋給規(guī)劃級(jí)和控制級(jí)，以便對(duì)規(guī)劃和控制的結(jié)果做出適當(dāng)?shù)男拚?。人機(jī)接口規(guī)劃控制機(jī)器人本體要求的任務(wù)期望的運(yùn)動(dòng)和力實(shí)際的運(yùn)動(dòng)和力控制作用機(jī)器人的工作原理示意圖

上圖中，要求的任務(wù)由操作人員輸入給機(jī)器人，為了使機(jī)器人操作方便、使用簡單，必須允許操作人員給出盡量簡單的描述。上圖中，期望的運(yùn)動(dòng)和力是進(jìn)行機(jī)器人控制所必需的輸入量，它們是機(jī)械手末端在每一個(gè)時(shí)刻的位姿和速度，對(duì)于絕大多數(shù)情況，還要求給出每一時(shí)刻期望的關(guān)節(jié)位移和速度，有些控制方法還要求給出期望的加速度等。對(duì)于PTP控制:通常只給出機(jī)械手末端的起點(diǎn)和終點(diǎn)，有時(shí)也給出一些中間經(jīng)過點(diǎn)，所有這些點(diǎn)統(tǒng)稱為路徑點(diǎn)。應(yīng)注意這里所說的“點(diǎn)”不僅包括機(jī)械手末端的位置，而且包括方位，因此描述一個(gè)點(diǎn)通常需要6個(gè)量。通常希望機(jī)械手末端的運(yùn)動(dòng)是光滑的，即它具有連續(xù)的一階導(dǎo)數(shù)，有時(shí)甚至要求具有連續(xù)的二階導(dǎo)數(shù)。不平滑的運(yùn)動(dòng)容易造成機(jī)構(gòu)的磨損和破壞，甚至可能激發(fā)機(jī)械手的振動(dòng)。因此規(guī)劃的任務(wù)便是要根據(jù)給定的路徑點(diǎn)規(guī)劃出通過這些點(diǎn)的光滑的運(yùn)動(dòng)軌跡。三、機(jī)器人的分類

1、按機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式

一般工業(yè)機(jī)器人為6個(gè)自由度前三個(gè)稱為手臂機(jī)構(gòu)，后三個(gè)稱為手腕機(jī)構(gòu)。根據(jù)手臂機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)付不同形式的組合得到不同的機(jī)器人機(jī)構(gòu)形式。(1)直角坐標(biāo)式(Cartesian)符號(hào)表示PPP(2)圓柱坐標(biāo)式(Cylindrical)符號(hào)表示RPP

(3)球坐標(biāo)式(Spherical)符號(hào)表示RRP

(4)多關(guān)節(jié)式(Jointed)符號(hào)表示RRR

(5)SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)關(guān)節(jié)軸線全平行由日本山梨大學(xué)牧野洋教授首先提出

2、按機(jī)器人控制方式

(1)非伺服控制機(jī)器人：這種機(jī)器人按照事先編好的程序進(jìn)行工作，使用限位開關(guān)、制動(dòng)器、插銷板和定序器控制機(jī)器人的工作。主要涉及“終點(diǎn)”、“抓放”或“開關(guān)”式機(jī)器人，尤其是有限順序機(jī)器人。

(2)伺服控制機(jī)器人：通過反饋傳感器取得的反饋信號(hào)與來自給定裝置的給定信號(hào)，用比較器加以比較后，得到誤差信號(hào)，經(jīng)過放大后用以激發(fā)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置，并帶動(dòng)末端執(zhí)行裝置以一定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)所要求的作業(yè)。

伺服控制分為點(diǎn)位伺服控制和連續(xù)軌跡伺服控制兩種。

點(diǎn)位伺服控制：機(jī)器人以最快和最直接的路徑（省時(shí)省力）從一個(gè)端點(diǎn)移到另一個(gè)端點(diǎn)。通常用于重點(diǎn)考慮終點(diǎn)位置，而對(duì)中間的路徑和速度不做主要限制的場合。實(shí)際工作路徑可能與示教時(shí)不一致。

連續(xù)軌跡伺服控制：機(jī)器人能夠平滑地跟蹤某個(gè)規(guī)定的路徑。3．按機(jī)器人的信息輸入方式日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)把機(jī)器人分為六類：1)手動(dòng)操作手：由操作人員直接進(jìn)行操作的有幾個(gè)自由度的加工裝置；2)定序機(jī)器人：按預(yù)定的順序、條件和位置，逐步地重復(fù)執(zhí)行給定的作業(yè)任務(wù)，其預(yù)定信息難以修改；3)變序機(jī)器人：和第二類一樣，但預(yù)定信息易于修改；4)示教式機(jī)器人：能夠按照記憶裝置存儲(chǔ)的信息復(fù)現(xiàn)事先由人示教的動(dòng)作，且這些示教的動(dòng)作能夠自動(dòng)重復(fù)地進(jìn)行；5)程控機(jī)器人：能夠通過提供的運(yùn)動(dòng)程序，執(zhí)行給定的任務(wù)；6)智能機(jī)器人：通過感知信息獨(dú)立檢測工作環(huán)境或工作條件的變化，借助機(jī)器人本身的自我決策能力，進(jìn)行相應(yīng)的工作。它不受工作環(huán)境或工作條件變化的影響。

美國只將后四種定義為機(jī)器人。§8.3機(jī)器人自由度、關(guān)節(jié)及坐標(biāo)系一、機(jī)器人的自由度確定點(diǎn)在空間位置—三個(gè)坐標(biāo)。確定剛體（三維物體，不是一個(gè)點(diǎn)）在空間位置—六個(gè)坐標(biāo)（三個(gè)確定空間位置，三個(gè)確定空間姿態(tài)）。需要六個(gè)自由度才能將物體放到空間任意指定位姿（即位置和姿態(tài)）。少于六個(gè)自由度，機(jī)器人的能力將受到相應(yīng)限制（自由度越少，限制越多）。

1）三自由度機(jī)器人

只能沿X、Y、Z軸運(yùn)動(dòng)不能指定機(jī)械手姿態(tài)

2）五自由度機(jī)器人

X、Y、Z移動(dòng)和繞X、Y的轉(zhuǎn)動(dòng)（焊接、磨削機(jī)器人，不要求Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)）

3）七自由度機(jī)器人解無窮多，要有附加決策程序使機(jī)器人從這些解中選擇一個(gè)。（檢驗(yàn)所有解，根據(jù)決策找出所求解，實(shí)際生產(chǎn)不用）二、機(jī)器人的關(guān)節(jié)

1、直線移動(dòng)關(guān)節(jié)

2、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（驅(qū)動(dòng)方式）三、機(jī)器人的坐標(biāo)系

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)中通常定義以下三種坐標(biāo)系：

1、全局參考坐標(biāo)系：此時(shí)，機(jī)器人是通過各關(guān)節(jié)的組合運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生沿X、Y、Z三個(gè)坐標(biāo)軸直線運(yùn)動(dòng)和繞他們的轉(zhuǎn)動(dòng)。

2、關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系：此時(shí)，機(jī)器人是通過各關(guān)節(jié)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生期望運(yùn)動(dòng)。

3、工具參考坐標(biāo)系：是一個(gè)活動(dòng)坐標(biāo)系，隨機(jī)器人手運(yùn)動(dòng)而隨之運(yùn)動(dòng)，在機(jī)器人控制中，它便于對(duì)機(jī)器人靠近、離開物體或安裝零件進(jìn)行編程。機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)1)機(jī)器人有若干個(gè)關(guān)節(jié)，典型工業(yè)業(yè)機(jī)器人有5至6個(gè)關(guān)節(jié)。每個(gè)關(guān)節(jié)由一個(gè)伺服系統(tǒng)控制，多個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)要求各個(gè)伺服系統(tǒng)協(xié)同工作。2)機(jī)器人的工作任務(wù)是要求操作機(jī)的末端執(zhí)行器進(jìn)行空間點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)或軌跡運(yùn)動(dòng)。對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制，需要進(jìn)行復(fù)雜的坐標(biāo)變換運(yùn)算，以及矩陣函數(shù)的逆運(yùn)算。3)機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)多變量、非線性和變參數(shù)的復(fù)雜模型，各變量之間還存在著耦合，因此機(jī)器人的控制中經(jīng)常使用前饋、補(bǔ)償、解耦、自適應(yīng)等復(fù)雜控制技術(shù)。4)較高級(jí)的機(jī)器人要求對(duì)環(huán)境條件、控制指令進(jìn)行測定和分析，采用計(jì)算機(jī)建立龐大的信息庫，用人工智能的方法進(jìn)行控制、決策、管理和操作，按照給定的要求自動(dòng)選擇最佳控制規(guī)律。機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能(1)伺服控制功能

該功能主要是指機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度等的控制。(2)運(yùn)算功能

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的正運(yùn)算和逆運(yùn)算是其中最基本的部分。對(duì)于具有連續(xù)軌跡控制功能的機(jī)器人來說，還需要有直角坐標(biāo)軌跡插補(bǔ)功能和一些必要的函數(shù)運(yùn)算功能。在一些高速度、高精度的機(jī)器人控制系統(tǒng)當(dāng)中，系統(tǒng)往往還要完成機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型和復(fù)雜控制算法等運(yùn)算功能。(3)系統(tǒng)的管理功能

①方便的人機(jī)交互功能。②具有對(duì)外部環(huán)境(包括作業(yè)條件)的檢測和感覺功能。⑤系統(tǒng)的監(jiān)控與故障診斷功能。機(jī)器人控制的特點(diǎn)機(jī)器人的控制問題是與其運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)問題密切相關(guān)從控制觀點(diǎn)看，機(jī)器人系統(tǒng)代表冗余的、多變量和本質(zhì)上非線性的控制系統(tǒng)，同時(shí)又是復(fù)雜的耦合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)。每個(gè)控制任務(wù)本身就是一個(gè)動(dòng)力學(xué)任務(wù)。在實(shí)際研究中，往往把機(jī)器人控制系統(tǒng)簡化為若干個(gè)低階子系統(tǒng)來描述。機(jī)器人控制方法的分類

根據(jù)不同的分類方法，機(jī)器人控制方式可以有不同的分類。下圖是一種常用的分類方法。從總體上，機(jī)器人的控制方式可以分為動(dòng)作控制方式和示教控制方式。按照被控對(duì)象來分，可以分為位置控制、速度控制、加速度控制、力控制、力矩控制、力和位置混合控制等等。無論是位置控制或速度控制，從伺服反饋信號(hào)的形式來看，又可以分為基于關(guān)節(jié)空間的伺服控制和基于作業(yè)空間(手部坐標(biāo))的伺服控制。機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能、組成

基本功能構(gòu)成

·記憶功能：存儲(chǔ)作業(yè)順序、運(yùn)動(dòng)路徑、運(yùn)動(dòng)方式、運(yùn)動(dòng)速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。

·示教功能：離線編程，在線示教，間接示教。在線示教包括示教盒和導(dǎo)引示教兩種。

·與外圍設(shè)備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口。

·坐標(biāo)設(shè)置功能：有關(guān)節(jié)、絕對(duì)、工具、用戶自定義四種坐標(biāo)系。

·人機(jī)接口：示教盒、操作面板、顯示屏。

·傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等

·位置伺服功能：機(jī)器人多軸聯(lián)動(dòng)、運(yùn)動(dòng)控制、速度和加速度控制、動(dòng)態(tài)補(bǔ)償?shù)取?/p>

·故障診斷安全保護(hù)功能：運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護(hù)和故障自診斷。

機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成

（1）控制計(jì)算機(jī)

控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。一般為微型機(jī)、微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU；（2）示教盒

示教機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機(jī)交互操作，擁有自己獨(dú)立的CPU以及存儲(chǔ)單元，與主計(jì)算機(jī)之間以串行通信方式實(shí)現(xiàn)信息交互；（3）操作面板

由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作；（4）硬盤和軟盤存儲(chǔ)存儲(chǔ)機(jī)器人工作程序的外圍存儲(chǔ)器；（5）數(shù)字和模擬量輸入輸出

各種狀態(tài)和控制命