第9章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)匯編

第9章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)9.1控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原則與步驟9.2系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)9.3某新型建材廠全自動(dòng)預(yù)加水控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)9.4基于單片機(jī)的智能車模型設(shè)計(jì)9.5基于DSP2812的離網(wǎng)型智能光伏逆變器9.1控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原則與步驟設(shè)計(jì)原則:1.安全可靠2.操作維護(hù)方便3.實(shí)時(shí)性強(qiáng)4.通用性好5.經(jīng)濟(jì)效益高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的步驟

系統(tǒng)工程項(xiàng)目的研制分四個(gè)階段：工程項(xiàng)目和控制任務(wù)的確定階段；工程項(xiàng)目的設(shè)計(jì)階段；離線仿真和調(diào)試階段；在線調(diào)試和運(yùn)行階段。階段1.工程項(xiàng)目和控制任務(wù)的確定階段1）甲方一定要提供正式的書面委托書，要有明確的系統(tǒng)技術(shù)性能指標(biāo)要求、經(jīng)費(fèi)、計(jì)劃進(jìn)度、合作方式等。2）乙方研究任務(wù)委托書3）雙方對(duì)委托書進(jìn)行確認(rèn)性修改4）乙方初步進(jìn)行系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)5）乙方進(jìn)行可行性研究目的:估計(jì)承接該項(xiàng)任務(wù)的把握性，并為簽訂合同后的設(shè)計(jì)打下基礎(chǔ)主要內(nèi)容：技術(shù)可行性；經(jīng)費(fèi)可行性；進(jìn)度可行性6）簽訂合同書階段2.工程項(xiàng)目的設(shè)計(jì)階段——如下圖所示1）組建設(shè)計(jì)隊(duì)伍2）各成員要明確分工和相互的協(xié)調(diào)合作關(guān)系。3）系統(tǒng)總體方案4）方案論證與評(píng)審5）硬件和軟件的分別細(xì)化設(shè)計(jì)6）硬件和軟件的分別調(diào)試7）系統(tǒng)組裝(是離線仿真和調(diào)試階段的前提和必要條件。)階段3.離線仿真和調(diào)試階段——如圖9-2所示圖9-2離線仿真和調(diào)試流程圖

離線仿真和調(diào)試是指在實(shí)驗(yàn)室而不是在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行的仿真和調(diào)試。在離線仿真和調(diào)試試驗(yàn)后，還要進(jìn)行拷機(jī)運(yùn)行，其目的是要在連續(xù)不斷的運(yùn)行中暴露問題和解決問題。階段4.在線調(diào)試和運(yùn)行階段——如圖9-3所示圖9-3在線調(diào)試和運(yùn)行流程

在線調(diào)試和運(yùn)行就是將系統(tǒng)和生產(chǎn)過程聯(lián)接在一起，進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試和運(yùn)行。系統(tǒng)運(yùn)行正常后，再試運(yùn)行一段時(shí)間，即可組織驗(yàn)收。驗(yàn)收是系統(tǒng)項(xiàng)目最終完成的標(biāo)志，應(yīng)由甲方主持乙方參加，雙方協(xié)同辦理。驗(yàn)收完畢應(yīng)形成文件存檔。9.2系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)一：系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)1.硬件總體方案設(shè)計(jì)方法：“黑箱”設(shè)計(jì)法，即畫方塊圖的方法。用此方法做出的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，只需明確各方塊之間的信號(hào)輸入輸出關(guān)系和功能要求，而不需知道“黑箱”內(nèi)的具體結(jié)構(gòu)。2.軟件總體方案設(shè)計(jì)畫出方框圖，確定系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型、控制策略、控制算法。3.系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)將上面的硬件、軟件總體方案合在一起構(gòu)成系統(tǒng)總體方案。總體方案論證可行后，要形成文件，建立總體方案文檔。二：硬件的工程設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)1.選擇系統(tǒng)總線和主機(jī)機(jī)型內(nèi)總線：常用有PC總線和STD總線兩種，一般選PC總線。外總線：指計(jì)算機(jī)與計(jì)算機(jī)、計(jì)算機(jī)與智能儀表、智能外設(shè)之間的通信的總線。主機(jī)機(jī)型的選擇應(yīng)根據(jù)微型計(jì)算機(jī)在控制系統(tǒng)中所承擔(dān)的任務(wù)來確定。2.選擇輸入輸出通道模板1）數(shù)字量（開關(guān)量）輸入輸出（DI/DO）模板；并行接口模板分：TTL電平DI/DO模板；帶光電隔離的DI/DO模板2）模擬量輸入輸出（AI/AO）模板。包括A/D、D/A板和信號(hào)調(diào)理電路等。選擇AI/AO模板時(shí)必須注意分辨率、轉(zhuǎn)換速度、量程范圍等技術(shù)指標(biāo)。3、選擇變送器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)變送器：將被測(cè)變量轉(zhuǎn)換為可遠(yuǎn)傳的統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)的電信號(hào)。執(zhí)行機(jī)構(gòu)：電動(dòng)調(diào)節(jié)閥、氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥、液動(dòng)調(diào)節(jié)閥三種類型，另有有觸點(diǎn)開關(guān)、無觸點(diǎn)開關(guān)、電磁閥等。三：軟件的工程設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)1.劃分模塊

程序設(shè)計(jì)應(yīng)先模塊后整體。劃分模塊時(shí)要注意四點(diǎn)：一是一個(gè)模塊不宜劃分得太長(zhǎng)或太短；二是力求各模塊之間界線分明，邏輯上彼此獨(dú)立；三是力圖使模塊具有通用性；四是簡(jiǎn)單任務(wù)不必模塊化。2.資源的分配資源分配的主要工作是RAM的分配。3、實(shí)時(shí)控制軟件設(shè)計(jì)（1）數(shù)據(jù)的采集及數(shù)據(jù)處理程序數(shù)據(jù)的采集：包括信號(hào)的采集、輸入變換、存儲(chǔ)。數(shù)據(jù)處理：包括數(shù)字濾波、標(biāo)度變換、線性化、越限報(bào)警等處理。（2）控制算法程序控制算法設(shè)計(jì)要根據(jù)具體的對(duì)象、控制性能指標(biāo)要求以及所選擇的微型計(jì)算機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)的處理能力來進(jìn)行。（3）控制量輸出程序（4）實(shí)時(shí)時(shí)鐘和中斷處理程序（5）數(shù)據(jù)管理程序（6）數(shù)據(jù)通信程序9.2.4系統(tǒng)的調(diào)試與運(yùn)行1.離線仿真和調(diào)試

（1）硬件調(diào)試

（2）軟件調(diào)試順序：子程序、功能模塊、主程序。系統(tǒng)控制程序應(yīng)分為開環(huán)和閉環(huán)，開環(huán)調(diào)試是檢查它的階躍響應(yīng)特性，閉環(huán)調(diào)試是檢查它的反饋控制功能。整體調(diào)試：對(duì)模塊之間連接關(guān)系的檢查。

（3）系統(tǒng)仿真2.在線仿真和調(diào)試現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試運(yùn)行過程是從小到大、從易到難、從手動(dòng)到自動(dòng)、從簡(jiǎn)單到復(fù)雜逐步過渡。9.3某新型建材廠全自動(dòng)預(yù)加水控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)一：工程概述圖9-4當(dāng)前采用的人工經(jīng)驗(yàn)加水二系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)1.確定系統(tǒng)的控制任務(wù)

控制對(duì)象：來料以及原料的含水率的測(cè)量。主要任務(wù)要求：（1）來料參數(shù)的測(cè)量（2）來料以及原料含水率的智能控制（3）實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的人機(jī)界面顯示（4）通過觸摸屏完成人機(jī)對(duì)話，實(shí)現(xiàn)過程的可視化及操作人員的過程控制等2.確定系統(tǒng)的總體控制方案(系統(tǒng)的整體框如下圖)圖9-5系統(tǒng)總體框圖三硬件設(shè)計(jì)1.智能控制單元PLC本系統(tǒng)采用西門子S7-200PLC作為智能控制單元。

2.水分測(cè)量?jī)xCCD本項(xiàng)目的測(cè)量要求和使用條件確定選擇數(shù)字CCD攝像頭。3.傳輸總線選取485總線作為傳感器和PLC控制單元以及觸摸屏之間的傳輸總線。4.觸摸屏、電磁閥觸摸屏選用步科MT4522T10.1寸TFT觸摸屏。電磁閥采用DN40電動(dòng)蝶閥，4-20mA控制。系統(tǒng)的硬件框圖如圖9-6所示：四軟件設(shè)計(jì)本系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)分為兩部分：PLC的軟件編程和觸摸屏的界面設(shè)計(jì)。1.PLC的軟件編程系統(tǒng)的軟件流程圖如圖9-7所示

圖9-7軟件流程圖(1)PID控制算法的PLC實(shí)現(xiàn)自動(dòng)加水控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型傳遞函數(shù)參數(shù)的確定采用目前工程上常用的方法，即對(duì)過程對(duì)象施加階躍輸入信號(hào)，測(cè)取過程對(duì)象的階躍響應(yīng)，然后由階躍響應(yīng)曲線根據(jù)科恩-庫恩(Colin-Coon)公式確定近似傳遞函數(shù)。Cohn-Coon公式如公式9.1所示:公式9.1為系統(tǒng)階躍輸入；為系統(tǒng)的輸出響應(yīng)；t0.28是對(duì)象飛升曲線為0.28時(shí)的時(shí)間；t0.632是對(duì)象飛升曲線為0.632時(shí)的時(shí)間。（2）模糊控制算法的PLC實(shí)現(xiàn)

圖為模糊控制策略程序設(shè)計(jì)的流程圖

2.觸摸屏軟件設(shè)計(jì)通過觸摸屏的軟件編程界面，實(shí)現(xiàn)對(duì)人機(jī)交互界面的設(shè)計(jì)。本系統(tǒng)中采用INTOUCH組態(tài)軟件，設(shè)計(jì)和開發(fā)了觸摸屏的用戶界面。觸摸屏操作臺(tái)如圖9-9所示。圖9-9觸摸屏操作界面五運(yùn)行調(diào)試本系統(tǒng)已在兗州煤業(yè)股份有限公司宏力新型建材廠空心磚燒結(jié)生產(chǎn)線上運(yùn)行，運(yùn)行結(jié)果表明，該自動(dòng)加水系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)根據(jù)測(cè)量裝置測(cè)得的來料量以及原料含水率，通過內(nèi)置的模糊-PID控制算法進(jìn)行運(yùn)算，從而給出指令驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成含水率調(diào)節(jié)的功能。降低了工人勞動(dòng)強(qiáng)度，改善了操作人員作業(yè)環(huán)境，縮短了磚坯烘干時(shí)間，保證了烘干后磚坯的干燥程度和行火速度，從而提高了成品磚質(zhì)量、產(chǎn)量，降低了設(shè)備故障率，減少了因設(shè)備故障而導(dǎo)致的停工停產(chǎn)造成的巨大損失。9.4基于單片機(jī)的智能車模型設(shè)計(jì)一系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案1）系統(tǒng)的基本工作原理智能車的基本工作原理為：CCD圖像傳感器拍攝賽道圖像并以PAL制式信號(hào)輸出到信號(hào)處理模塊進(jìn)行二值化處理并進(jìn)行視頻同步信號(hào)分離，二值化后的數(shù)據(jù)和視頻同步信號(hào)同時(shí)輸入到MC9S12X128控制核心，進(jìn)行進(jìn)一步處理以獲得圖像信息；通過光電編碼器來檢測(cè)車速，通過外接兩個(gè)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)進(jìn)而計(jì)算速度以實(shí)現(xiàn)差速；舵機(jī)轉(zhuǎn)向采用PD控制算法；電機(jī)轉(zhuǎn)速控制采用PID控制算法，并通過PWM脈沖控制驅(qū)動(dòng)電路；通過綜合控制，使智能車能夠自主尋跡。2）系統(tǒng)設(shè)計(jì)框架智能車系統(tǒng)主要包括以下模塊：MC9S12XS128單片機(jī)模塊、CCD圖像采集模塊、轉(zhuǎn)向舵機(jī)模塊、驅(qū)動(dòng)電機(jī)模塊和速度檢測(cè)模塊。系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)如圖9-10所示：圖9-10系統(tǒng)整體架構(gòu)二硬件設(shè)計(jì)硬件電路主要包括：電源模塊、路徑識(shí)別模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、舵機(jī)轉(zhuǎn)向模塊、速度檢測(cè)模塊。以下我們將分別介紹各個(gè)模塊。（1）單片機(jī)最小系統(tǒng)板單片機(jī)最小系統(tǒng)部分使用MC9S12XS128單片機(jī)，112引腳封裝，為減少電路板空間，板上僅將本系統(tǒng)所用到引腳引出，包括PWM接口，定時(shí)器接口，外部中斷接口，若干預(yù)留普通IO接口。其他部分還包括電源濾波電路、時(shí)鐘振蕩電路、復(fù)位電路、BDM接口。（2）電源管理模塊全部硬件電路的電源用7.2V2000mAhNi-cd蓄電池提供。由于電路中的不同電路模塊所需要的工作電壓和電流容量各不相同，因此電源模塊應(yīng)該包含多個(gè)穩(wěn)壓電路，將充電電池電壓轉(zhuǎn)換成各個(gè)模塊所需要的電壓。a）降壓穩(wěn)壓電路的設(shè)計(jì)我們采用的降壓穩(wěn)壓芯片是LM2940、LM2596-5.0、lM2596-ADJ。其電路如下圖所示。降壓穩(wěn)壓電路b）升壓穩(wěn)壓電路本設(shè)計(jì)中采用B0512LS-1W作為升壓穩(wěn)壓芯片，該芯片外圍電路簡(jiǎn)單且性能穩(wěn)定，完全能夠滿足本設(shè)計(jì)中5到12V升壓的要求。（3）路徑識(shí)別模塊a）傳感器的選擇攝像頭的選?。褐饕蠧MOS和CCD兩種：CMOS攝像頭體積小，耗電量小，圖像穩(wěn)定性較高，但成像質(zhì)量差，分辨率較低，噪聲較多。CCD攝像頭具有對(duì)比度高、動(dòng)態(tài)特性好的優(yōu)點(diǎn)，但需要工作在12V電壓下，因此，經(jīng)過實(shí)驗(yàn)論證之后本系統(tǒng)中采用CCD攝像頭。b）視頻同步分離電路我們使用LM1881N芯片對(duì)黑白全電視信號(hào)進(jìn)行視頻同步分離，得到行同步、場(chǎng)同步信號(hào)。視頻同步分離電路原理圖9-12所示：圖9-12視頻同步分離電路原理圖c)車速檢測(cè)模塊要使車能夠快速穩(wěn)定的運(yùn)行，并且能很好的實(shí)現(xiàn)加速和減速，速度控制就是很重要的，本方案采用光電編碼器作為系統(tǒng)的速度傳感器。圖9-13TLC5510的外圍電路設(shè)計(jì)d）高速AD模塊該設(shè)計(jì)中采用８位高速A/D轉(zhuǎn)換器TLC5510進(jìn)行高速AD模塊的搭建。TLC5510外圍電路設(shè)計(jì)如圖9-13所示。e）電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊本設(shè)計(jì)中采用H橋驅(qū)動(dòng)芯片33883和IRF540N來搭建H橋驅(qū)動(dòng)電路。MC33886接線圖如圖9-14所示。圖9-14MC33886接線圖控制系統(tǒng)的框圖如圖：三軟件設(shè)計(jì)1.系統(tǒng)初始化程序?qū)τ贛C9S12XS128單片機(jī)來說，初始化的部分主要有以下幾部分：PLL初始化，PWM模塊初始化，ECT模塊初始化，I/O口初始化，A/D初始化。下面我就分別介紹一下各個(gè)模塊的初始化程序。1）PLL初始化S12的總線時(shí)鐘是整個(gè)MCU系統(tǒng)的定時(shí)基準(zhǔn)和工作同步脈沖，其頻率固定為晶體頻率的1/2。對(duì)于S12，可以利用時(shí)鐘合成寄存器SYNR、時(shí)鐘分頻寄存器REFDV來改變晶振頻率fOSCCLK，可以選用8MHz或16MHz外部晶體振蕩器作外時(shí)鐘。設(shè)計(jì)中將SYNR設(shè)為4，REFDV設(shè)為1，因此，總線時(shí)鐘為40MHz，CPU工作頻率80MHz。初始化程序如下：voidPLL_init(void)//設(shè)定總線時(shí)鐘40MHz{DisableInterrupts;CLKSEL=0X00;PLLCTL_PLLON=1;SYNR=4;REFDV=1;while(!(CRGFLG_LOCK==1));CLKSEL_PLLSEL=1;}2）PWM初始化通過寄存器PWME來控制PWM0~PWM7的啟動(dòng)或關(guān)閉。為了提高精度，我們將PWM0和PWM1，構(gòu)成16位的PWM通道。

級(jí)聯(lián)時(shí)，2個(gè)通道的常數(shù)寄存器和計(jì)數(shù)器均連接成16位的寄存器，3個(gè)16位通道的輸出分別使用通道7、3、1的輸出引腳，時(shí)鐘源分別由通道7、3、1的時(shí)鐘選擇控制位決定。級(jí)聯(lián)時(shí)，通道7、3、1的引腳變成PWM輸出引腳，通道6、2、0的時(shí)鐘選擇沒有意義。通過寄存器PWMPRCLK、PWMSCLA、PWMSCLB、PWMCLK對(duì)各通道的時(shí)鐘源進(jìn)行設(shè)置。PWM模塊的初始化設(shè)置過程如下所示：voidPWM_Init(void){PWME=0x00;PWMCTL=0x50;PWMCLK=0x00;//時(shí)鐘選擇寄存器PWMCLK_PCLK1=1;//1選SA時(shí)鐘PWMCLK_PCLK2=1;//2選sB時(shí)鐘PWMCLK_PCLK3=1;//3選sBPWMCLK_PCLK5=0;//5選A時(shí)鐘PWMCLK_PCLK6=1;//6選sB時(shí)鐘PWMCLK_PCLK7=1;//7選sB時(shí)鐘PWMPRCLK=0x10;//預(yù)分頻寄存器B2分頻PWMSCLA=12;PWMSCLB=15;PWMPOL_PPOL1=1;//極性選擇寄存器PWMPOL_PPOL3=1;PWMPOL_PPOL5=1;PWMPOL_PPOL7=1;PWMCAE=0x00;PWMPER01=20000;//舵機(jī)需要50hz周期20ms的基波PWMPER2=200;//右電機(jī)2khPWMPER3=200;PWMPER45=2;//作為ad轉(zhuǎn)化的時(shí)鐘12MPWMPER6=200;//左電機(jī)2khzPWMPER7=200;PWMDTY01=1200;//舵機(jī)初始化方向?yàn)檎较?.5ms的高電平PWMDTY2=0;PWMDTY3=100;PWMDTY45=1;//A/D轉(zhuǎn)換輸出方波PWMDTY6=100;//與23共同控制左右電機(jī)占空比都50%PWMDTY7=100;PWME=0xff;//打開PWM各通道輸出}3）ECT模塊初始化S12的ECT具有8個(gè)輸入（IC）/輸出(OC)比較通道，可以通過設(shè)置TIOS寄存器選擇輸入或輸出比較功能。ECT既可以作為一個(gè)時(shí)基定時(shí)產(chǎn)生中斷，也可以用來產(chǎn)生控制信號(hào)。定時(shí)器初始化程序如下：voidECT_Init(void){PACTL=0X50;//PT7PIN,16BIT,NOTINTERRUPTTCTL3=0x52;//通道6、7僅捕捉上升沿用于測(cè)速TCTL4=0x10;TIE=0x54;TIOS=0x00;//每一位對(duì)應(yīng)通道的:0輸入捕捉,1輸出比較TSCR1=0x80;//}4）PIT模塊初始化voidPIT_init(void)//周期中斷初始化函數(shù)周期20ms中斷設(shè)置{PITCFLMT_PITE=0;//定時(shí)中斷通道1關(guān)PITCE_PCE0=1;//定時(shí)器通道使能選擇：通道0、1、2、3PITMUX_PMUX0=0;PITMTLD0=20-1;PITLD0=40000-1;PITINTE_PINTE0=1;PITCFLMT_PITE=1;}5）A/D初始化高速A/D模塊工作時(shí)，CPU向該模塊發(fā)出啟動(dòng)命令，然后進(jìn)行采樣，A/D轉(zhuǎn)換，最后將結(jié)果保存到相應(yīng)的寄存器。A/D初始化不是在主程序中完成的，而是在每次采集視頻信息之前完成的。所以，A/D的初始化不同前面的初始化部分，它需要在每個(gè)控制周期都初始化一次A/D初始化程序如下：。voidAD15_Init(void){ATD0CTL0=0x00;ATD0CTL1=0x00;//8位轉(zhuǎn)換ATD0CTL2=0x40;ATD0CTL3=0x88;//1000_1000轉(zhuǎn)換長(zhǎng)度為一ATD0CTL4=0x19;ATD0CTL5=0x0f;//第15通道轉(zhuǎn)換ATD0DIEN=0x00;}

2.驅(qū)動(dòng)電機(jī)的PID控制算法圖9-16PID控制算法原理圖電機(jī)控制主要要求提高電機(jī)的響應(yīng)速度和調(diào)速準(zhǔn)確性，故選用PID參數(shù)時(shí)選取較大的P參數(shù)，而積分參數(shù)I對(duì)車速控制有慣性，影響反應(yīng)速度，而積分參數(shù)I過大會(huì)使速度波動(dòng)增加，影響車輛的穩(wěn)定運(yùn)行，所以選擇了非常小的積分參數(shù)。

3.舵機(jī)的PID控制算法設(shè)計(jì)中舵機(jī)的控制采用了增量式PID算法，根據(jù)測(cè)試，將圖象經(jīng)過算法處理后得到的黑線位置和對(duì)應(yīng)的舵機(jī)PID參照角度處理成一次線性關(guān)系。選擇的PID調(diào)節(jié)策略是：將積分項(xiàng)系數(shù)置零，此時(shí)相比穩(wěn)定性和精確性，舵機(jī)在這種動(dòng)態(tài)隨動(dòng)系統(tǒng)中對(duì)動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能要求更高。更重要的是，在Ki置零的情況下，通過合理調(diào)節(jié)Kp參數(shù)，發(fā)現(xiàn)車能在直線高速行駛時(shí)仍能保持車身非常穩(wěn)定，沒有震蕩，基本沒有必要使用Ki參數(shù)；微分項(xiàng)系數(shù)Kd則使用定值，原因是舵機(jī)在一般賽道中都需要好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力；通過選擇測(cè)試一些PID參數(shù)，從而得到較為理想的轉(zhuǎn)向控制效果。四系統(tǒng)調(diào)試系統(tǒng)調(diào)試分為軟件調(diào)試和硬件調(diào)試兩部分。1,硬件調(diào)試：首先是對(duì)硬件電路的電源部分、傳感器部分以及驅(qū)動(dòng)部分進(jìn)行調(diào)試，再接著就是檢驗(yàn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，以及編碼器的工作是否正常，最后對(duì)整體進(jìn)行調(diào)試。2，軟件調(diào)試：在軟件設(shè)計(jì)中，根據(jù)之前的各模塊的規(guī)劃進(jìn)行初始化設(shè)置，在編寫程序前，要先對(duì)各個(gè)模塊分別進(jìn)行調(diào)試，并編寫各部分的子程序。在每一部分程序調(diào)試通過后，對(duì)所有子程序進(jìn)行整合，編寫出完整的主程序，在CodeWarrior界面完成程序編譯后，通過BDM工具，將程序下載到MC9S12XS128微處理器中，然后進(jìn)行小車的調(diào)試。3，調(diào)試結(jié)果9.5基于DSP2812的離網(wǎng)型智能光伏逆變器一：工程概述

本設(shè)計(jì)研制的基于DSP2812的離網(wǎng)型智能光伏逆變器廣泛用于離網(wǎng)型光伏發(fā)電系統(tǒng)、風(fēng)光互補(bǔ)發(fā)電系統(tǒng)。它采用Boost升壓電路，將直流輸入電壓48V升壓，再通過IPM模塊實(shí)現(xiàn)全橋逆變，輸出220V/50Hz的交流電。采用TI公司的高速DSPTMS320F2812作為主控芯片，實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制。通過CAN現(xiàn)場(chǎng)總線或RS485與上位機(jī)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通信，實(shí)現(xiàn)真正的智能化二：系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)下圖為逆變器原理框圖

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1）采用DSP2812作為主控芯片，輸出電壓精度高、輸出既可以是交流正弦波或也可以是方波，且具有三種工作模式：①正常工作模式，②管理員模式，③睡眠模式。這些功能可以滿足各種用電設(shè)備的要求。2）采用Boost電路升壓+全橋逆變的方式。由于沒有變壓器的存在，大大降低了逆變器的體積和重量，外形美觀、體積小。3）通過CAN現(xiàn)場(chǎng)總線和/或RS485與上位機(jī)網(wǎng)絡(luò)通信，實(shí)現(xiàn)智能監(jiān)控。本逆變器主要由一次回路（又稱主回路）和二次回路（控制回路）組成。一次回路包括Boost升壓電路和全橋逆變電路，以及輸入濾波電路、輸出濾波電路。二次回路包括3塊功能板：主控板、信號(hào)采樣與處理板和人機(jī)交互板。1.主回路電路

主電路起著傳輸電能的作用，它采用續(xù)流電感、IGBT、快恢復(fù)二極管等構(gòu)成Boost電路，將較低的直流電壓升至幅值較高的穩(wěn)定電壓；采用功率模塊IPM實(shí)現(xiàn)全橋逆變。本產(chǎn)品采用Boost電路升壓的方式，無需變壓