機器人基礎課件(一機器人發(fā)展)

項目(xiàngmù)一、機器人系統(tǒng)：一、什么是機器人？二、機器人的發(fā)展歷史，概念、分類。三、工業(yè)機器人的特點？四、工業(yè)機器人系統(tǒng)的構成？（本體(běntǐ)、控制器、輔助）五、大眾機器人系統(tǒng)。（電器、機械）1精品資料我們(wǒmen)見過的機器人？？？2精品資料機器人（Robot）是自動執(zhí)行工作的機器裝置。直接(zhíjiē)接受人類指揮。運行預先編排的程序。根據(jù)以人工智能技術制定的原則綱領行動。任務是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如：生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作環(huán)境。機器人整合了控制論、機械電子、計算機、材料和仿生學的產(chǎn)物。目前在工業(yè)、醫(yī)學、農(nóng)業(yè)、建筑業(yè)甚至軍事等領域中均有重要用途。

一、什么(shénme)是機器人？應該說國際標準化組織(ISO)給出的機器人定義較為全面和準確，其定義涵蓋如下內(nèi)容：(1)機器人的動作機構具有類似于人或其他生物體某些器官(肢體、感官等)的功能。(2)機器人具有通用性，工作種類多樣，動作程序靈活易變。(3)機器人具有不同程度的智能性，如記憶、感知、推理、決策、學習等。(4)機器人具有獨立性，完整的機器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴于人的

干預。3精品資料智能，指感覺和感知，包括記憶、運算、比較、鑒別、判斷、決策、學習和邏輯推理等；機能(jīnéng)，指變通性、通用性或空間占有性等；物理能，指力、速度、連續(xù)運行能力、可靠性、聯(lián)用性、壽命等。因此，可以說機器人是具有生物功能的三維空間坐標機器。1962年-1963年傳感器的應用提高了機器人的可操作性。人們試著在機器人上安裝各種各樣的傳感器，包括1961年恩斯特采用的觸覺傳感器，托莫維奇和博尼1962年在世界上最早的“靈巧手”上用到了壓力傳感器，而麥卡錫1963年則開始在機器人中加入視覺傳感系統(tǒng)，并在1965年，幫助MIT推出了世界上第一個帶有視覺傳感器，能識別并定位積木的機器人二、機器人能力(nénglì)的評價標準：4精品資料三、中國(zhōnɡɡuó)歷史上的機器人：指南車：傳說遠古時蚩尤與炎帝交戰(zhàn)，蚩尤施法降霧，使人不辨方向，打敗了炎帝。炎帝向黃帝求援，黃帝便制造出指南車，在霧中也能指示(zhǐshì)方向，于是就打敗了蚩尤。西周時期，我國的能工巧匠偃師就研制出了能歌善舞的伶人，這是我國最早記載的機器人。春秋后期，我國著名的木匠魯班，在機械方面也是一位發(fā)明家，據(jù)《墨經(jīng)》記載，他曾制造過一只木鳥，能在空中飛行“三日不下”，體現(xiàn)了我國勞動人民的聰明智慧。5精品資料木牛流馬：后漢(HòuHàn)三國時期，蜀國丞相諸葛亮成功地創(chuàng)造出了“木牛流馬”，并用其運送軍糧，支援前方戰(zhàn)爭。三、中國(zhōnɡɡuó)歷史上的機器人：計里鼓車：1800年前的漢代，大科學家張衡不僅發(fā)明了地動儀，而且發(fā)明了計里鼓車。計里鼓車每行一里，車上木人擊鼓一下，每行十里擊鐘一下。6精品資料現(xiàn)代機器人的研究始于20世紀中期，其技術背景是計算機和自動化的發(fā)展，以及原子能的開發(fā)利用。

自1946年第一臺數(shù)字電子計算機問世以來，計算機取得了驚人的進步，向高速度、大容量、低價格(jiàgé)的方向發(fā)展。

大批量生產(chǎn)的迫切需求推動了自動化技術的進展，其結果之一便是1952年數(shù)控機床的誕生。與數(shù)控機床相關的控制、機械零件的研究又為機器人的開發(fā)奠定了基礎。

另一方面，原子能實驗室的惡劣環(huán)境要求某些操作機械代替人處理放射性物質(zhì)。四、現(xiàn)代(xiàndài)機器人發(fā)展史7精品資料20世紀50年代以后，美國橡樹嶺國家實驗室開始研究能搬運核原料的遙控操縱機械手。這是一種主從型控制系統(tǒng)，系統(tǒng)中加入(jiārù)力反饋，可使操作者獲知施加力的大小，主、從機械手之間有防護墻隔開，操作者可通過觀察窗或閉路電視對從機械手操作機進行有效的監(jiān)視，主、從機械手系統(tǒng)的出現(xiàn)為機器人的產(chǎn)生以及近代機器人的設計與制造作了鋪墊。四、現(xiàn)代(xiàndài)機器人發(fā)展史主從機械手8精品資料在此前后，美國的戴沃爾(Ceorge.G.Devol)設想了一種可控制的機械手。1954年，他依據(jù)這一想法設計制作了世界上第一臺機器人實驗裝置，發(fā)表了“適用于重復作業(yè)的通用性工業(yè)機器人”一文，并獲得了美國專利。1959年德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫·英格伯格聯(lián)手制造(zhìzào)出第一臺工業(yè)機器人。隨后，成立了世界上第一家機器人制造(zhìzào)工廠——Unimation公司。由于英格伯格對工業(yè)機器人的研發(fā)和宣傳，他也被稱為“工業(yè)機器人之父”。五、現(xiàn)代(xiàndài)機器人發(fā)展史9精品資料這種機器人是將數(shù)控機床的伺服軸與遙控操縱器的連桿機構連接在一起(yīqǐ)，預先設定的機械手動作經(jīng)編程輸入后，系統(tǒng)就可以離開人的輔助而獨立運行。這種機器人還可以接受示教而完成各種簡單的重復動作。示教過程中，機械手可依次通過工作任務的各個位置，這些位置序列全部記錄在存儲器內(nèi)。在任務的執(zhí)行過程中，機器人的各個關節(jié)在伺服驅(qū)動下依次再現(xiàn)上述位置，故這種機器人的主要技術功能被稱為可編程和示教-再現(xiàn)功能。五、現(xiàn)代(xiàndài)機器人發(fā)展史10精品資料機器人發(fā)展分成(fēnchénɡ)2條線路：工業(yè)機器人特種機器人五、現(xiàn)代(xiàndài)機器人發(fā)展史1954年第一臺機器人誕生1967年日本成立了人工手研究會（現(xiàn)改名為仿生機構研究會），同年召開了日本首屆機器人學術會。1970年在美國召開了第一屆國際工業(yè)機器人學術會議。以后，機器人的研究得到迅速廣泛的普及。1980年，工業(yè)機器人才真正在日本普及，故日本稱該年為“機器人元年”。至2008年底，世界各地已經(jīng)部署了100萬臺各種工業(yè)機器人。日本每萬名工人擁有295臺工業(yè)機器人，居世界之首。11精品資料五、現(xiàn)代(xiàndài)機器人發(fā)展史工業(yè)機器人：所謂工業(yè)機器人就是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度機器人。聯(lián)合國標準化組織采納了美國機器人協(xié)會給機器人下的定義：一種可編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機；或是為了執(zhí)行不同的任務而具有可改變(gǎibiàn)和可編程動作的專門系統(tǒng)。工業(yè)機器人的發(fā)展主要體現(xiàn)在以下方面：（1）機器人機械結構：通過有限元分析、模態(tài)分析及仿真設計等現(xiàn)代設計方法的運用，機器人操作機已實現(xiàn)了優(yōu)化設計。以德國KUKA公司為代表的機器人公司，已將機器人并聯(lián)平行四邊形結構改為開鏈結構，拓展了機器人的工作范圍，加之輕質(zhì)鋁合金材料的應用，大大提高了機器人的性能。此外采用先進的RV減速器及交流伺服電機，使機器人操作機幾乎成為免維護系統(tǒng)。

12精品資料（2）并聯(lián)機器人：采用并聯(lián)機構，利用機器人技術，實現(xiàn)高精度測量及加工，這是機器人技術向數(shù)控技術的拓展，為將來實現(xiàn)機器人和數(shù)控技術一體化奠定了基礎。意大利COMAU公司，日本FANUC等公司已開發(fā)出了此類產(chǎn)品（3）控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)的性能進一步提高，已由過去控制標準的6軸機器人發(fā)展(fāzhǎn)到現(xiàn)在能夠控制21軸甚至27軸，并且實現(xiàn)了軟件伺服和全數(shù)字控制。人機界面更加友好，基于圖形操作的界面也已問世。編程方式仍以示教編程為主，但在某些領域的離線編程已實現(xiàn)實用化。（4）傳感系統(tǒng)：激光傳感器、視覺傳感器和力傳感器在機器人系統(tǒng)中已得到成功應用，并實現(xiàn)了焊縫自動跟蹤和自動化生產(chǎn)線上物體的自動定位以及精密裝配作業(yè)等，大大提高了機器人的作業(yè)性能和對環(huán)境的適應性。日本KAWASAKI、YASKAWA、FANUC和瑞典ABB、德國KUKA、REIS等公司皆推出了此類產(chǎn)品。13精品資料

（5）網(wǎng)絡通信功能：日本YASKAWA和德國KUKA公司的最新機器人控制器已實現(xiàn)了與Canbus、Profibus總線及一些網(wǎng)絡的聯(lián)接，使機器人由過去的獨立應用向網(wǎng)絡化應用邁進了一大步，也使機器人由過去的專用設備向標準化設備發(fā)展。

（6）可靠性：由于微電子技術(jìshù)的快速發(fā)展和大規(guī)模集成電路的應用，使機器人系統(tǒng)的可靠性有了很大提高。過去機器人系統(tǒng)的可靠性MTBF一般為幾千小時，而現(xiàn)在已達到5萬小時，幾冬天可以滿足任何場合的需求。14精品資料特種(tèzhǒng)機器人：隨著人類的活動領域不斷擴大，機器人應用也從制造領域向非制造領域發(fā)展。像海洋開發(fā)、宇宙探測、采掘、建筑、醫(yī)療、農(nóng)林業(yè)、服務、娛樂等行業(yè)都提出了自動化和機器人化的要求。這些行業(yè)與制造業(yè)相比，其主要(zhǔyào)特點是工作環(huán)境的非結構化和不確定性，因而對機器人的要求更高，需要機器人具有行走功能，對外感知能力以及局部的自主規(guī)劃能力等，促進了機器人技術向智能化方向發(fā)展。（1）水下機器人：美國的AUSS、俄羅斯的MT-88、法國的“逆戟鯨”（Epaulard）等水下機器人已用于海洋石油開采，海底勘查、救撈作業(yè)、管道敷設和檢查、電纜敷設和維護、以及大壩檢查等方面，形成了有纜水下機器人（remoteoperatedvehicle）和無纜水下機器人（autonomousunderwatervehicle）兩大類。15精品資料（2）空間機器人：空間機器人一直是先進機器人的重要研究領域。目前美、俄、加拿大等國已研制出各種空間機器人。如美國NASA的空間機器人Sojourner等。Sojourner是一輛自主移動車，重量為11.5kg，尺寸630~48mm，有6個車輪，它在火星上的成功(chénggōng)應用，引起了全球的廣泛關注。Sojourner16精品資料（3）核工業(yè)用機器人：國外的研究主要集中在機構靈巧，動作準確可靠、反應快、重量輕、剛度好、便于裝卸與維修的高性能伺服手，以及半自主和自主移動機器人。已完成的典型系統(tǒng)，如美國ORML基于機器人的放射性儲罐清理系統(tǒng)、反應堆用雙臂操作器，加拿來大研制成功的輻射監(jiān)測與故障診斷系統(tǒng)，德國的C7靈巧手等。（4）地下機器人：地下機器人主要包括采掘機器人和地下管道檢修機器人兩在類。主要研究內(nèi)容為：機械結構、行走系統(tǒng)、傳感器及定位系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、通信及遙控(yáokòng)技術。目前日、美、德等發(fā)達國家已研制出了地下管道和石油、天然氣等大型管道檢修用的機器人，各種采機器人及自動化系統(tǒng)正在研制中。成都核機器人武漢管道(guǎndào)機器人17精品資料（5）醫(yī)用機器人：醫(yī)用機器人的主要研究內(nèi)容包括：醫(yī)療外科手術的規(guī)劃與仿真、機器人輔助外科手術、最小損傷外科、臨場感外科手術等。美國已開展臨場感外科（telepresencesurgery）的研究，用于戰(zhàn)場模擬、手術培訓、解剖教學(jiāoxué)等。法、英、意、德等國家聯(lián)合開展了圖像引導型矯形外科（telematics）計劃、袖珍機器人（biomed）計劃以及用于外科手術的機電手術工具等項目的研究，并已取得一些卓有成效的結果。18精品資料（6）建筑機器人：日本已研制出20多種建筑機器人。如高層建筑抹灰機器人、預制件安裝機器人、室內(nèi)裝修機器人、地面拋光機器人、擦玻璃機器人等，并已實際應有和。美國卡內(nèi)基梅隆重大學、麻省理工學院等都在進行管道挖掘和埋設機器人、內(nèi)墻安裝機器人等型號的研制、并開展了傳感器、移動技術和系統(tǒng)自動化施工方法等基礎研究。英、德、法等國也在開展這方面的研究。

（7）軍用機器人：近年來，美、英、法、德等國已研制出第二代軍用智能機器人。其特點是采用自主控制方式，能完成偵察、作戰(zhàn)和后勤支援等任務，在戰(zhàn)場上具有看、嗅和角摸能力，能夠自動跟蹤地形和選擇道路，并且具有自動搜索、識別和消滅敵方目標的功能。如美國的Navlab自主導航車、SSV半自主地面戰(zhàn)車，法國的自主式快速運動偵察車（DARDS），德國MV4爆炸物處理機器人等。目前美國ORNL正在研制和開發(fā)Abrams坦克、愛國者導彈裝電池用機器人等各種用途的軍用機器人。

可以預見，在21世紀各種先進的機器人系統(tǒng)將會進入人類生活的各個領域，成為人類良好的助手和親密(qīnmì)的伙伴。19精品資料二、目前研究熱點及發(fā)展趨勢目前國際(guójì)機器人界都在加大科研力度，進行機器人共性技術的研究，并朝著智能化和多樣化方向發(fā)展。主要研究內(nèi)容集中在以下10個方面：

1．工業(yè)機器人操作機結構的優(yōu)化設計技術：探索新的高強度輕質(zhì)材料，進一步提高負載/自重比，同時機構向著模塊化、可重構方向發(fā)展。

2．機器人控制技術：重點研究開放式，模塊化控制系統(tǒng)，人機界面更加友好，語言、圖形編程界面正在研制之中。機器人控制器的標準化和網(wǎng)絡化，以及基于PC機網(wǎng)絡式控制器已成為研究熱點。編程技術除進一步提高在線編程的可操作性之外，離線編程的實用化將成為研究重點。

3．多傳感系統(tǒng)：為進一步提高機器人的智能和適應性，多種傳感器的使用是其問題解決的關鍵。其研究熱點在于有效可行的多傳感器融合算法，特別是在非線性及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法。另一問題就是傳感系統(tǒng)的實用化。

4．機器人的結構靈巧，控制系統(tǒng)愈來愈小，二者正朝著一體化方向發(fā)展。六、現(xiàn)代(xiàndài)機器人研究發(fā)展方向20精品資料5．機器人遙控及監(jiān)控技術，機器人半自主和自主技術，多機器人和操作者之間的協(xié)調(diào)控制，通過網(wǎng)絡建立大范圍內(nèi)的機器人遙控系統(tǒng)，在有時延的情況下，建立預先顯示進行遙控等。

6．虛擬機器人技術：基于多傳感器、多媒體和虛擬現(xiàn)實以及臨場感技術，實現(xiàn)機器人的虛擬遙操作和人機交互。

7．多智能體（multi-agent）調(diào)控制技術：這是目前機器人研究的一個嶄新領域(lǐnɡyù)。主要對多智能體的群體體系結構、相互間的通信與磋商機理，感知與學習方法，建模和規(guī)劃、群體行為控制等方面進行研究。

8．微型和微小機器人技術（micro/miniaturerobotics）:這是機器人研究的一個新的領域(lǐnɡyù)和重點發(fā)展方向。過去的研究在該領域(lǐnɡyù)幾乎是空白，因此該領域(lǐnɡyù)研究的進展將會引起機器人技術的一場革命，并且對社會進步和人類活動的各個方面產(chǎn)生不可估量的影響，微小型機器人技術的研究主要集中在系統(tǒng)結構、運動方式、控制方法、傳感技術、通信技術以及行走技術等方面。

21精品資料9．軟機器人技術（softrobotics）:主要用于醫(yī)療、護理、休閑和娛樂場合。傳統(tǒng)機器人設計未考慮與人緊密共處，因此其結構材料多為金屬或硬性材料，軟機器人技術要求其結構、控制方式和所用傳感系統(tǒng)在機器人意外地與環(huán)境或人碰撞時是安全的，機器人對人是友好的。

10．仿人和仿生技術：這是機器人技術發(fā)展的最高境界，目前僅在某些方面進行一些基礎(jīchǔ)研究。22精品資料二、機器人分類(fēnlèi)機器人的分類：機器人的分類方法很多，主要有以下幾種。1、按機器手的幾何結構。2、按機器人的控制(kòngzhì)方式。3、按機器人的信息輸入方式。4、按機器人的智能程度。5、按機器人的用途。6、按機器人移動性。23精品資料1．按機械手的幾何結構來：機器人機械手的機械配置形式多種多樣。最常見的結構形式是用其坐標特性(tèxìng)來描述的。這些坐標結構包括笛卡兒坐標結構、柱面坐標結構、極坐標結構、球面坐標結構和關節(jié)式球面坐標結構等。這里簡單介紹三種最常見的機器人：柱面坐標結構球面坐標結構關節(jié)式球面坐標結構。24精品資料（1）柱面坐標機器人。柱面坐標機器人主要由垂直柱子、水平手臂（或機械手）和底座構成。水平機械手裝在垂直柱子上，能自由伸縮，并可沿垂直柱子上下運動。垂直柱子安裝在底座上，并與水平機械手一起（作為一個部件）能在底座上移動。這樣，這種機器人的工作(gōngzuò)包跡（區(qū)間）就形成一段圓柱面，如圖1.6所示。因此，把這種機器人叫做柱面坐標機器人。25精品資料（2）球面坐標機器人。這種機器人如圖1.7所示。它象坦克(tǎnkè)的炮塔一樣。機械手能夠作里外伸縮移動、在垂直平面上擺動以及繞底座在水平面上轉動。因此，這種機器人的工作包跡形成球面的一部分，并被稱為球面坐標機器人。26精品資料3）關節(jié)式球面坐標機器人。這種機器人主要由底座（或軀干）、上臂和前臂構成。上臂和前臂可在通過(tōngguò)底座的垂直平面上運動，如圖1.8所示。在前臂和上臂間，機械手有個肘關節(jié)；而在上臂和底座間，有個肩關節(jié)。在水平平面上的旋轉運動，既可由肩關節(jié)進行，也可以繞底座旋轉來實現(xiàn)。這種機器人的工作包跡形成球面的大部分，稱為關節(jié)式球面機器人。27精品資料2．按機器人的控制方式：按照控制方式可把機器人分為非伺服機器人和伺服控制機器人兩種。（1）非伺服機器人（Non-servorobots）。非伺服機器人工作能力比較有限，它按照預先編好的程序順序進行工作，使用位置開關、制動器、插銷板和定序器來控制機器人機械手的運動。工作原理方塊如下圖所示，插銷板用來預先規(guī)定機器人的工作順序，而且往往是可調(diào)的。定序器是一種定序開關或步進裝置，它能夠按照預定的順序接通驅(qū)動裝置的能源。驅(qū)動裝置接通能源后，就帶動機器人的手臂、腕部和抓手等裝置運動。當它們移動到由位置開關所規(guī)定的位置時，位置開關切換工作狀態(tài)，送給定序器一個“工作任務（或規(guī)定運動）業(yè)已完成”的信號，并使終端制動器動作，切斷(qiēduàn)驅(qū)動能源，使機械手停止運動。28精品資料2）伺服控制機器人（Servo-controlledrobots）。伺服控制機器人比非伺服機器人有更強的工作能力，因而價格較貴，而且在某些情況下不如簡單的機器人可靠。圖1.10表示伺服控制機器人的方塊圖。伺服系統(tǒng)的被控制量（即輸出）可為機器人端部執(zhí)行裝置（或工具）的位置、速度、加速度和力等。通過反饋傳感器取得的反饋信號與來自給定裝置（如給定電位器）的綜合信號，用比較器加以比較后，得到誤差信號，經(jīng)過放大后用以激發(fā)機器人的驅(qū)動裝置，進而帶動末端執(zhí)行裝置以一定規(guī)律運動，到達規(guī)定(guīdìng)的位置或速度等。顯然，這就是一個反饋控制系統(tǒng)。29精品資料3．按機器人控制器的信息輸入方式：

在采用這種分類法進行分類時，對于不同國家，也略有不同，但它們能夠有統(tǒng)一的標準。這里主要介紹日本工業(yè)機器人協(xié)會（JIRA）、美國機器人協(xié)會（RIA）和法國工業(yè)機器人協(xié)會（AFRI）所采用的分類法。

（1）JIRA分類法

日本工業(yè)機器人協(xié)會把機器人分為六類：

第1類：手動操作手，是一種由操作人員直接進行操作的具有幾個自由度的加工裝置。

第2類：定序機器人，是按照預定的順序、條件和位置，逐步地重復執(zhí)行給定的作業(yè)任務的機械手，其預定信息（如工作步驟(bùzhòu)等）難以修改。

第3類：變序機器人，它與第2類一樣，但其工作次序等信息易于修改。

第4類：復演式機器人，這種機器人能夠按照記憶裝置存儲的信息來復現(xiàn)原先由人示教的動作。這些示教動作能夠被自動地重復執(zhí)行。

第5類：程控機器人，操作人員并不是對這種機器人進行手動示教，而是向機器人提供運動程序，使它執(zhí)行給定的任務。其控制方式與數(shù)控機床一樣。

30精品資料第6類：智能機器人，它能夠采用傳感信息來獨立檢測(jiǎncè)其工作環(huán)境或工作條件的變化，并借助其自我決策能力，成功地進行相應的工作，而不管其執(zhí)行任務的環(huán)境條件發(fā)生了什么變化。（2）RIA分類法：

美國機器人協(xié)會把JIRA分類法中的后四種機器當作機器人。（3）AFRI分類法

法國工業(yè)機器人協(xié)會把機器人分為四種型號：

A型：第1類，手控或遙控加工設備。

B型：包括第2類和第3類，具有預編工作周期的自動加工設備。

C型：含第4類和第5類，程序可編和伺服機器人，具有點位或連續(xù)路徑軌跡，稱為第一代機器人。

D型：第6類，能獲取一定的環(huán)境數(shù)據(jù)，稱為第二代機器人。

31精品資料4．按機器人的智能程度分

（1）一般機器人，不具有智能，只具有一般編程能力和操作功能。

（2）智能機器人，具有不同程度的智能，又可分為：

a．傳感型機器人，具有利用傳感信息（包括視覺、聽覺、觸覺、接近覺、力覺和紅外、超聲及激光等）進行(jìnxíng)傳感信息處理，實現(xiàn)控制與操作。

b．交互型機器人，機器人通過計算機系統(tǒng)與操作員或程序員進行(jìnxíng)人-機對話，實現(xiàn)對機器人的控制與操作。

c．自立型機器人，在設計制作之后，機器人無需人的干預，能夠在各種環(huán)境下自動完成各項擬人任務。

32精品資料5．按機器人的用途分

（1）工業(yè)機器人或產(chǎn)業(yè)機器人，應用在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，主要應用在制造業(yè)部門(bùmén)，進行焊接、噴漆、裝配、搬運、檢驗、農(nóng)產(chǎn)品加工等作業(yè)。

（2）探索機器人，用于進行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探險和探索。

（3）服務機器人，一種半自主或全自主工作的機器人，其所從事的服務工作可使人類生存得更好，使制造業(yè)以外的設備工作的更好。

（4）軍事機器人，用于軍事目的，或進攻性的，或防御性的。它又可分為空中軍用機器人、海洋軍用機器人和地面軍用機器人?；蚝喎Q為空軍機器人、海軍機器人和陸軍機器人。

33精品資料6．按機器人移動(yídòng)性分

（1）固定式機器人，固定在某個底座上，整臺機器人（或機械手）不能移動(yídòng)，只能移動(yídòng)各個關節(jié)。

（2）移動(yídòng)機器人，整個機器人可沿某個方向或任意方向移動(yídòng)。這種機器人又可分為輛式機器人、履帶式機器人和步行機器人，其中后者又有單足、雙足、四足、六足和八足行走機器人之分。34精品資料機器人指標：1、坐標形式。常用的坐標型式有直角坐標、圓柱坐標、球坐標、關節(jié)坐標等。

2、運動自由度數(shù)。自由度數(shù)表示機器人動作的靈活程度。通常是6個，也有少于或多于6個的。

3、各自由度的動作范圍。指各關節(jié)的活動范圍。各關節(jié)的基本動作范圍決定了機器人操作機工作．空間的形狀和大小。

4、各自由度的動作速度。指各關節(jié)的極限速度。

5、額定負載。指在規(guī)定性能(xìngnéng)范圍內(nèi)，在手腕機械接口處所能承受的最大負載允許值。

6、精度。主要包括位姿精度、位姿重復性、軌跡精度、軌跡重復性等。

35精品資料1、坐標形式。常用的坐標型式有直角坐標、圓柱(yu