GB/T 38839-2020工業(yè)機(jī)器人柔性控制通用技術(shù)要求

ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T38839—2020

工業(yè)機(jī)器人柔性控制通用技術(shù)要求

Generaltechnicalrequirementsofflexiblecontrolforindustrialrobots

2020-06-02發(fā)布2020-12-01實施

國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布

國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會

GB/T38839—2020

目次

前言

…………………………Ⅲ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語定義和縮略語

3、………………………1

柔性控制技術(shù)

4……………2

柔性控制模塊的實現(xiàn)

5……………………3

工業(yè)機(jī)器人本體技術(shù)要求

6………………3

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)技術(shù)要求

7…………3

工業(yè)機(jī)器人安全要求

8……………………6

附錄資料性附錄工業(yè)機(jī)器人柔性控制技術(shù)應(yīng)用場景

A()……………8

Ⅰ

GB/T38839—2020

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會提出

。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國自動化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸口

(SAC/TC159)。

本標(biāo)準(zhǔn)起草單位深圳市標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)研究院深圳市大富科技股份有限公司博眾精工科技股份有限

:、、

公司配天機(jī)器人技術(shù)有限公司北京機(jī)械工業(yè)自動化研究所有限公司廣州數(shù)控設(shè)備有限公司廣州智

、、、、

能裝備研究院有限公司北京理工大學(xué)重慶郵電大學(xué)上海沃迪智能裝備股份有限公司華南理工大

、、、、

學(xué)蘇州市產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗院中國航空綜合技術(shù)研究所浙江明泉工業(yè)裝備科技有限公司深圳眾為

、、、、

興技術(shù)股份有限公司深圳市維圖視技術(shù)有限公司深圳市巴倫技術(shù)股份有限公司杭州?？禉C(jī)器人技

、、、

術(shù)有限公司深圳市全球通檢測服務(wù)有限公司沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司中國科學(xué)院自動

、、、

化研究所浙江瓿達(dá)科技有限公司深圳吉陽智能科技有限公司張家港清研再制造產(chǎn)業(yè)研究院有限公

、、、

司浙江瓿達(dá)機(jī)器人制造有限公司浙江今躍機(jī)械科技開發(fā)有限公司深圳市寶安區(qū)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)

、、、

新促進(jìn)中心深圳市協(xié)同人工智能和先進(jìn)制造研究院廣東省標(biāo)準(zhǔn)化研究院中國電子學(xué)會

、、、。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人楊舸徐志根李方碩索利洋王澤涵何理尹作重肖競溫爾文王益群

:、、、、、、、、、、

曾鈺費慶張毅童上高張鐵楊夏喜王西昌詹永根王亮曾慶好魏延全陳國芬張馳胡杰

、、、、、、、、、、、、、、

鄒風(fēng)山楊國棟羅云慎陽如坤徐強(qiáng)董金聰孫影葛捷魏相相曾楚恒趙婧張曉炎

、、、、、、、、、、、。

Ⅲ

GB/T38839—2020

工業(yè)機(jī)器人柔性控制通用技術(shù)要求

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人柔性控制的術(shù)語和定義柔性控制技術(shù)柔性控制模塊的實現(xiàn)工業(yè)機(jī)器

、、、

人本體技術(shù)要求工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)技術(shù)要求及工業(yè)機(jī)器人安全要求

、。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于具有柔性控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人

。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于本文件

。,()。

機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第部分通用技術(shù)條件

GB/T5226.11:

工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第部分機(jī)器人

GB11291.1—20111:

工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗方法

GB/T12642—2013

機(jī)械安全控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件第部分確認(rèn)

GB/T16855.22:

機(jī)器人和機(jī)器人裝備協(xié)作機(jī)器人

ISO/TS15066:2016(Robotsandroboticdevices—Collabo-

rativerobots)

3術(shù)語定義和縮略語

、

31術(shù)語和定義

.

下列術(shù)語和定義適用于本文件

。

311

..

柔性控制技術(shù)flexiblecontroltechnology

工業(yè)機(jī)器人通過驅(qū)動總線反饋的狀態(tài)數(shù)據(jù)和外部傳感器采集的傳感數(shù)據(jù)實時調(diào)整其運(yùn)動規(guī)劃進(jìn)

,

行點位控制或者連續(xù)路徑控制的控制方式合集

。

312

..

機(jī)器人本體robotbody

完成柔性控制相關(guān)行為指令具有物理形態(tài)的機(jī)電設(shè)備

,。

313

..

本體穩(wěn)定性bodyst