GB/T 12642-2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法

ICS2504030

J28..

中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T12642—2013/ISO92831998

代替:

GB/T12642—2001

工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法

Industrialrobots—Performancecriteriaandrelatedtestmethods

(ISO9283:1998,IDT)

2013-11-12發(fā)布2014-03-15實(shí)施

中華人民共和國(guó)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局發(fā)布

中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)

GB/T12642—2013/ISO92831998

:

目次

前言…………………………

Ⅲ

引言…………………………

Ⅳ

范圍………………………

11

規(guī)范性引用文件…………………………

21

定義………………………

31

單位………………………

42

縮略語(yǔ)和符號(hào)……………

52

性能測(cè)試條件與性能檢測(cè)方法…………

64

位姿特性…………………

712

軌跡特性…………………

826

最小定位時(shí)間……………

933

靜態(tài)柔順性……………

1034

面向應(yīng)用的特殊性能規(guī)范……………

1135

試驗(yàn)報(bào)告………………

1236

附錄規(guī)范性附錄對(duì)比試驗(yàn)的參數(shù)…………………

A()37

附錄資料性附錄典型應(yīng)用性能規(guī)范的選擇指南…………………

B()41

附錄資料性附錄試驗(yàn)報(bào)告實(shí)例……………………

C()43

附錄資料性附錄基于的工業(yè)機(jī)器人性能檢測(cè)方法……………

NA()GB/T1264247

參考文獻(xiàn)……………………

63

Ⅰ

GB/T12642—2013/ISO92831998

:

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本標(biāo)準(zhǔn)代替工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法與相

GB/T12642—2001《》,GB/T12642—2001

比主要技術(shù)變化如下

:

刪除了原前言年版前言

———“ISO”(2001“ISO”);

增加了單位轉(zhuǎn)分見(jiàn)第章年版第章

———“/”(4,20014);

調(diào)整了縮略語(yǔ)和符號(hào)的順序見(jiàn)第章年版第章

———(5,20015);

增加工業(yè)機(jī)器人性能檢測(cè)方法見(jiàn)年版第章

———6.12(6.12,20016);

修改了中的公式見(jiàn)年版

———7.2.2(7.2.2,20017.2.2);

修改了中的公式見(jiàn)年版

———7.3.3(7.3.3,20017.3.3);

將附錄中表位置穩(wěn)定時(shí)間和超調(diào)改為位置穩(wěn)定時(shí)間和超調(diào)量見(jiàn)表年

———CC.4“”“”(C.4,2001

版表

C.4);

為了方便應(yīng)用增加了資料性附錄基于的工業(yè)機(jī)器人性能檢測(cè)方法見(jiàn)附

———,NA“GB/T12642”(

錄

NA);

增加了參考文獻(xiàn)見(jiàn)參考文獻(xiàn)

———()。

本標(biāo)準(zhǔn)采用翻譯法等同采用工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法為了配合本

ISO9283:1998《》。

標(biāo)準(zhǔn)的使用我們將的主要內(nèi)容作為本標(biāo)準(zhǔn)附錄

,ISO/TR13309NA。

與本標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)范性引用的國(guó)際文件有一致性對(duì)應(yīng)關(guān)系的我國(guó)文件如下

:

工業(yè)機(jī)器人詞匯

———GB/T12643—1997(eqvISO8373:1994)

工業(yè)機(jī)器人特性表示

———GB/T12644—2001(eqvISO9946:1999)

工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名原則

———GB/T16977—1997(eqvISO9787:1990)

本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出

。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口

(SAC/TC159)。

本標(biāo)準(zhǔn)起草單位北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所廣州數(shù)控設(shè)備有限公司北京理工大學(xué)

:、、。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人楊書(shū)評(píng)靳莉王海丹王思斯陸際聯(lián)

:、、、、。

本標(biāo)準(zhǔn)所代替標(biāo)準(zhǔn)的歷次版本發(fā)布情況為

:

———GB/T12642—2001。

Ⅲ

GB/T12642—2013/ISO92831998

:

引言

是涉及工業(yè)機(jī)器人的系列國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)之一其他還有諸如安全通用特性坐標(biāo)系術(shù)語(yǔ)

GB/T12642,、、、

和機(jī)械接口等方面的標(biāo)準(zhǔn)這些標(biāo)準(zhǔn)是相互關(guān)聯(lián)的且和其他標(biāo)準(zhǔn)有關(guān)

。,。

制定的目的是便于機(jī)器人及其系統(tǒng)的制造商和用戶(hù)間的溝通定義了

GB/T12642。GB/T12642

重要的性能指標(biāo)說(shuō)明這些指標(biāo)應(yīng)怎樣給定并推薦了試驗(yàn)方法本標(biāo)準(zhǔn)的附錄舉例說(shuō)明如何編寫(xiě)

,,。C

試驗(yàn)結(jié)果報(bào)告本標(biāo)準(zhǔn)給出試驗(yàn)方法中的那些特性是對(duì)機(jī)器人性能起顯著影響的性能指標(biāo)

。。

本標(biāo)準(zhǔn)的用戶(hù)根據(jù)具體要求選擇需要測(cè)量的性能指標(biāo)

。

根據(jù)機(jī)器人的類(lèi)型和要求可全部或部分地采用本標(biāo)準(zhǔn)所述的試驗(yàn)

,。

標(biāo)準(zhǔn)的核心是單個(gè)特性試驗(yàn)附錄中有位姿特性和軌跡特性對(duì)比測(cè)試的具體

GB/T12642。A

參數(shù)

。

本標(biāo)準(zhǔn)的附錄對(duì)于典型應(yīng)用提供了選擇試驗(yàn)項(xiàng)目的指南

B。

本標(biāo)準(zhǔn)的附錄提供了試驗(yàn)報(bào)告的格式包括所需的最少信息和試驗(yàn)結(jié)果的匯總

C,。

Ⅳ

GB/T12642—2013/ISO92831998

:

工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了操作型機(jī)器人下列性能指標(biāo)及其測(cè)試方法

:

位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性

———;

多方向位姿準(zhǔn)確度變動(dòng)

———;

距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性

———;

位置穩(wěn)定時(shí)間

———;

位置超調(diào)量

———;

位姿特性漂移

———;

互換性

———;

軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性

———;

重復(fù)定向軌跡準(zhǔn)確度

———;

拐角偏差

———;

軌跡速度特性

———;

最小定位時(shí)間

———;

靜態(tài)柔順性

———;

擺動(dòng)偏差

———。

對(duì)于某一具體機(jī)器人的試驗(yàn)本標(biāo)準(zhǔn)并不規(guī)定應(yīng)選擇上述的哪些性能指標(biāo)本標(biāo)準(zhǔn)所述的試驗(yàn)項(xiàng)

,。

目主要用于分析和檢驗(yàn)?zāi)硞€(gè)機(jī)器人的指標(biāo)但也可用于樣機(jī)試驗(yàn)定型試驗(yàn)或驗(yàn)收試驗(yàn)

,、。

為了對(duì)比不同機(jī)器人的性能指標(biāo)按照本標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定下列參數(shù)必須相同試驗(yàn)立方體的尺寸試驗(yàn)

,,:、

用負(fù)載試驗(yàn)速度試驗(yàn)軌跡試驗(yàn)循環(huán)和環(huán)境條件

、、、。

附錄給出了用于位姿特性和軌跡特性進(jìn)行對(duì)比測(cè)試時(shí)的具體參數(shù)

A。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于中定義的所有工業(yè)機(jī)器人本標(biāo)準(zhǔn)術(shù)語(yǔ)機(jī)器人指的是工業(yè)機(jī)器人

ISO8373:1994