標準解讀

《GB/T 39007-2020 基于可編程控制器的工業(yè)機器人運動控制規(guī)范》是一項國家標準，旨在為基于可編程控制器（PLC）實現(xiàn)工業(yè)機器人運動控制提供一套統(tǒng)一的技術要求和指導原則。該標準適用于采用PLC作為主控單元來完成工業(yè)機器人動作規(guī)劃、軌跡生成及伺服驅(qū)動等功能的設計與應用。

根據(jù)此標準，明確了幾個關鍵方面的要求：

  • 術語定義：首先對涉及的基本概念進行了界定，如“可編程邏輯控制器”、“運動控制”等，確保了行業(yè)內(nèi)對于這些基礎詞匯理解的一致性。
  • 系統(tǒng)架構(gòu)：描述了基于PLC的工業(yè)機器人控制系統(tǒng)應該包含哪些組成部分以及它們之間的相互關系。這包括但不限于輸入/輸出接口、處理單元、存儲器、通信模塊等。
  • 功能要求：詳細規(guī)定了系統(tǒng)需要支持的功能特性，比如多軸同步控制能力、插補算法的選擇與實現(xiàn)、速度曲線規(guī)劃等，這些都是保證機器人能夠高效準確地完成任務所必需的。
  • 性能指標：針對不同應用場景下，提出了具體的技術參數(shù)要求，例如定位精度、重復定位精度、最大運行速度等，以此來衡量系統(tǒng)的實際表現(xiàn)是否符合預期。
  • 安全措施：強調(diào)了在設計過程中必須考慮的安全因素，包括但不限于緊急停止機制、故障診斷與恢復策略等，以保障操作人員的人身安全及設備的正常運行。
  • 測試方法：提供了驗證上述各項要求是否得到滿足的具體實驗方案和技術手段，幫助制造商或用戶通過科學的方法來評估產(chǎn)品的質(zhì)量水平。


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....

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  • 現(xiàn)行
  • 正在執(zhí)行有效
  • 2020-09-29 頒布
  • 2021-04-01 實施
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GB/T 39007-2020基于可編程控制器的工業(yè)機器人運動控制規(guī)范_第1頁
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GB/T 39007-2020基于可編程控制器的工業(yè)機器人運動控制規(guī)范_第3頁
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文檔簡介

ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標準

GB/T39007—2020

基于可編程控制器的工業(yè)機器人

運動控制規(guī)范

Specificationofmotioncontrolforindustrialrobotsusedinprogrammable

controllers

2020-09-29發(fā)布2021-04-01實施

國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布

國家標準化管理委員會

GB/T39007—2020

目次

前言

…………………………Ⅲ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術語和定義

3………………1

要求

4………………………2

總體要求

4.1……………2

功能塊參數(shù)

4.2…………………………2

功能塊的圖形表達形式

4.3……………2

功能塊的文本表達形式

4.4……………3

功能覆蓋

4.5……………3

管理功能塊

4.6…………………………3

運動功能塊

4.7…………………………4

證實方法

5…………………5

附錄資料性附錄功能塊的一種實現(xiàn)方法范例

A()……………………6

附錄資料性附錄證實表

B()……………33

Ⅰ

GB/T39007—2020

前言

本標準按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本標準由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出

。

本標準由全國自動化系統(tǒng)與集成標準化技術委員會歸口

(SAC/TC159)。

本標準主要起草單位杭州電子科技大學北京機械工業(yè)自動化研究所有限公司博眾精工科技股

:、、

份有限公司山東大學固高科技深圳有限公司浙江治丞智能科技有限公司

、、()、。

本標準主要起草人嚴義趙建勇李朝陽秦修功鄔惠峰陳佰平張承瑞尹作重商大偉任建勛

:、、、、、、、、、、

郭棟陳彬侯春敏杜已超包健戴鈞高明裕潘治丞

、、、、、、、。

Ⅲ

GB/T39007—2020

基于可編程控制器的工業(yè)機器人

運動控制規(guī)范

1范圍

本標準規(guī)定了基于可編程控制器的工業(yè)機器人運動控制功能塊的參數(shù)表達形式功能覆蓋的要求

、、

及功能塊的證實方法

。

本標準適用于基于可編程控制器的工業(yè)機器人實現(xiàn)運動控制的功能塊和運動控制軟件的設計

。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應用是必不可少的凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于本文件

。,()。

機器人與機器人裝備詞匯

GB/T12643

可編程序控制器第部分通用信息

GB/T15969.1—20071:

可編程序控制器第部分編程語言

GB/T15969.33:

3術語和定義

界定的以及下列術語和定義適用于本文件

GB/T15969.1—2007、GB/T12643。

31

.

可編程控制器programmablecontrollers

一種用于工業(yè)環(huán)境的數(shù)字式操作的電子系統(tǒng)是用于可編程的存儲器作為面向用戶指令的內(nèi)部寄

,

存器來完成規(guī)定的功能控制各類機械或過程

,。

注1可編程控制器及其外圍設備的設計使它能夠非常方便地集成到工業(yè)機器人中并能很容易地達到所期望的

:,,

功能

。

注2改寫定義

:GB/T15969.1—2007,3.5。

32

.

運動控制motioncontrol

控制軸與軸組運動的算法集合

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