GB/T 39134-2020機床工業(yè)機器人數(shù)控系統(tǒng)編程語言

ICS2504020

J50..

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T39134—2020

機床工業(yè)機器人數(shù)控系統(tǒng)

編程語言

Industrialrobotnumericalcontrolsystemofmachinetool—

Programminglanguage

2020-10-11發(fā)布2021-05-01實施

國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布

國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會

GB/T39134—2020

目次

前言

…………………………Ⅲ

引言

…………………………Ⅳ

范圍

1………………………1

術(shù)語和定義

2………………1

編程語言與指令類型

3……………………2

指令功能與用法

4…………………………2

運動指令

4.1……………2

概述

4.1.1……………2

指令

4.1.2J……………2

指令

4.1.3L…………………………3

指令

4.1.4C…………………………3

指令

4.1.5JDO………………………3

指令

4.1.6LDO………………………4

指令

4.1.7CDO………………………4

指令

4.1.8SINGAREA………………4

力控制指令

4.2…………………………5

概述

4.2.1……………5

末端負(fù)載設(shè)置指令

4.2.2GRIPLOAD………………5

機械臂負(fù)載設(shè)置指令

4.2.3MECHUNITLOAD……………………5

力控模式選擇指令

4.2.4FORCEMODE……………6

力追蹤目標(biāo)值設(shè)置指令

4.2.5FORCECMD………6

阻抗參數(shù)設(shè)置指令

4.2.6FORCEPARA……………6

速度控制指令

4.3………………………7

概述

4.3.1……………7

加速度控制指令

4.3.2ACC…………7

速度修調(diào)指令

4.3.3VORD…………7

坐標(biāo)系設(shè)置指令

4.4……………………7

概述

4.4.1……………7

指令

4.4.2UT…………………………7

指令

4.4.3UF…………………………8

寄存器操作指令

4.5……………………8

概述

4.5.1……………8

常規(guī)寄存器操作指令

4.5.2…………8

Ⅰ

GB/T39134—2020

位姿寄存器操作指令

4.5.3…………8

位姿寄存器單軸操作指令

4.5.4……………………9

數(shù)字輸入輸出寄存器操作指令

4.5.5………………9

模擬量輸入輸出操作指令

4.5.6……………………10

數(shù)據(jù)處理指令

4.6………………………10

概述

4.6.1……………10

復(fù)位指令

4.6.2BITC………………11

置位指令

4.6.3BITS………………11

串行輸入緩沖清除指令

4.6.4CLEARBUF………11

流程控制指令

4.7………………………11

概述

4.7.1……………11

邏輯判斷指令

4.7.2IF………………11

條件選擇指令

4.7.3SELECT………………………12

程序調(diào)用指令

4.7.4CALL…………12

程序跳轉(zhuǎn)指令

4.7.5GOTO…………12

程序標(biāo)簽指令

4.7.6LBL……………12

暫停當(dāng)前程序運動行指令

4.7.7STOPMOTION…………………13

變量調(diào)用程序指令

4.7.8CALLBYV………………13

位置補償指令

4.8………………………13

條件補償指令

4.8.1OFFSETCONDITION……………………13

運動附加指令

4.8.2OFFSET………………………13

運算指令

4.9……………14

概述

4.9.1……………14

算數(shù)運算指令

4.9.2…………………14

邏輯運算指令

4.9.3…………………16

其他指令

4.10…………………………18

概述

4.10.1…………………………18

當(dāng)前路徑清除指令

4.10.2CLEARPATH…………18

計時器指令

4.10.3TIMER[i]………………………18

等待指令

4.10.4WAITDI/DO……………………18

信號觸發(fā)指令

4.10.5TRIGGERIO………………19

空間區(qū)域設(shè)定指令

4.10.6…………19

附錄資料性附錄典型編程程序格式框架

A()…………20

附錄資料性附錄指令可選操作參數(shù)說明

B()J、L、C…………………21

Ⅱ

GB/T39134—2020

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出

。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國機床數(shù)控系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸口

(SAC/TC367)。

本標(biāo)準(zhǔn)起草單位佛山智能裝備技術(shù)研究院佛山華數(shù)機器人有限公司重慶大學(xué)華中科技大學(xué)

:、、、、

武漢華中數(shù)控股份有限公司東莞理工學(xué)院

、。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人尹玲周星陳思敏黃鍵高萌寧國松楊林歐道江楊海濱李國龍張航軍

:、、、、、、、、、、、

金健陳吉紅

、。

Ⅲ

GB/T39134—2020

引言

當(dāng)前工業(yè)機器人應(yīng)用進入爆發(fā)式增長工業(yè)機器人在各類數(shù)控智能加工單元中與數(shù)控機床配套已

,,

成為智能制造車間的核心組成部分用數(shù)控系統(tǒng)實現(xiàn)對數(shù)控智能加工單元的控制成為當(dāng)前行業(yè)趨勢這

,,

些不斷出現(xiàn)的新應(yīng)用形式對數(shù)控系統(tǒng)控制工業(yè)機器人的編程語言提出了新的要求

。

本標(biāo)準(zhǔn)完善了機床工業(yè)機器人數(shù)控系統(tǒng)編程代碼體系擴充了代碼內(nèi)容和涵義有助于統(tǒng)一機床工

,,

業(yè)機器人數(shù)控系統(tǒng)編程代碼使用要求引導(dǎo)工業(yè)機器人數(shù)控系統(tǒng)編程語言向功能性強兼容性好通用

,、、

性高的方向發(fā)展使工業(yè)機器人編程操作更安全簡潔高效提升操作體驗本標(biāo)準(zhǔn)的指定對于促進本

,、、,。

領(lǐng)域的技術(shù)交流和技術(shù)進步加快工業(yè)機器人的應(yīng)用推廣具有重要意義

,。

Ⅳ

GB/T39134—2020

機床工業(yè)機器人數(shù)控系統(tǒng)編程語言

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了機床工業(yè)機器人數(shù)控系統(tǒng)的編程語言以及編程語言中的指令類型功能和用法

,、。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于機床工業(yè)機器人數(shù)控系統(tǒng)其他用途的機器人控制系統(tǒng)可參照本標(biāo)準(zhǔn)

。。

2術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件

。

21

.

運動指令moveinstruction

對工業(yè)機器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動移動運動控制的相關(guān)指令

、。

定義

[GB/T29824—2013,2.1]

22

.

運動附加指令additionalmoveinstruction

在工業(yè)機器人的運動指令中附加的特定的參數(shù)設(shè)置或任務(wù)指令實現(xiàn)工業(yè)機器人運動過程中的特

、,

定任務(wù)

。

23

.

力控制指令forcecontrolinstruction

對工業(yè)機器人在不同工作狀態(tài)不同工作對象時的負(fù)載或力