第五章PLC編程語言和基本指令

北京工業(yè)大學(xué)電子信息與控制工程學(xué)院2015.4第五章PLC的編程語言和基本指令

主講：張會(huì)清第五章可編程序控制器的

編程語言與基本邏輯指令第一節(jié)PLC的編程語言概述第二節(jié)PLC的梯形圖語言第三節(jié)PLC的指令表語言

編制用戶程序，是PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。PLC不采用微型計(jì)算機(jī)的編程語言，而采用易學(xué)易懂、應(yīng)用簡便的編程語言。它是PLC能夠迅速推廣應(yīng)用的一個(gè)重要因素。

第一節(jié)PLC的編程語言概述

目前，PLC的硬件、軟件尚無統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)，不同生產(chǎn)廠商、不同機(jī)型PLC產(chǎn)品采用的編程語言不盡相同，但它們的基本結(jié)構(gòu)、功能、編程原則和編程方法基本上是相同的，只是表示符號(hào)有區(qū)別，我們可以選一種有代表性的PLC進(jìn)行學(xué)習(xí)，然后舉一反三，在其它PLC編程時(shí)進(jìn)行對(duì)照和修改相應(yīng)的指令即可。

目前各種類型的PLC一般都能同時(shí)使用二種以上的語言，且大多數(shù)都能同時(shí)使用梯形圖和指令表。雖然不同的廠家梯形圖、指令表的使用方式有差異，但基本編程原理和方法是相同的。我們以日本三菱公司FX系列PLC為例學(xué)習(xí)PLC的編程語言和編程方法。第一節(jié)PLC的編程語言概述

1993年國際電工委員會(huì)（IEC）正式頒布了PLC國際標(biāo)準(zhǔn)IEC1131，后改為IEC61131，其中第三部分IEC61131-3規(guī)范了PLC的編程語言。分為圖形化編程語言和文本化編程語言。第一節(jié)PLC的編程語言概述

圖形化編程語言有：梯形圖（LAD或LD，LadderDiagram）功能塊圖(FBD,FunctionBlockDiagram)順序功能圖（SFC,SequentialFunctionChart）文本化編程語言有：指令表（IL，InstructionList,也有稱作助記符語言或語句表）結(jié)構(gòu)化文本（ST，StructuredText）

屬于高級(jí)語言，類似C語言及BASIC語言，用來描述函數(shù)、功能塊和程序的行為等，常用在大、中型PLC?？删幊绦蚩刂破骶幊陶Z言的國際標(biāo)準(zhǔn)

功能塊圖與梯形圖西門子

梯形圖是一種圖形化的語言，特點(diǎn)：(1)梯形圖與繼電器接觸器控制電路相似，易于理解，全世界通用。(2)易于初學(xué)者使用,應(yīng)用最廣。(3)可以利用STL編程器顯示所有用LAD

編程器編寫的程序。(4)各個(gè)廠商的圖形符號(hào)略有不同。I0.0M0.0()I0.0Q0.0()M0.0西門子X1X1M100Y0M100三菱第二節(jié)PLC的梯形圖語言第二節(jié)PLC的梯形圖語言一、梯形圖（LAD）編程簡介一、梯形圖（LAD）編程簡介符號(hào)對(duì)照控制電路圖：SB1SB2KMKMX1X0COMY0COM~KMSB2SB1PLCI/O接線圖：Y0X1Y0X0梯形圖：梯形圖與繼電器控制電路相似直觀、易懂I/O分配：

DI：X0：啟動(dòng)X1：停車

DO：Y0：KM一、梯形圖（LAD）編程簡介直接啟動(dòng)停車控制繼電器控制電路圖I/O分配：I0.0：停車I0.1：啟動(dòng)Q0.1：KM梯形圖：語句表LDI0.1OQ0.0AI0.0=Q0.0啟動(dòng)優(yōu)先Q0.0I0.0Q0.0I0.1停止優(yōu)先

二、梯形圖的編程要點(diǎn)梯形圖構(gòu)成要素梯形圖由常開接點(diǎn)（或稱觸點(diǎn)）、常閉接點(diǎn)、線圈和母線組成。接點(diǎn)和線圈連接原則最左邊的豎線稱為起始母線也叫左母線，然后按一定的控制要求從左到右連接各個(gè)接點(diǎn)，接點(diǎn)可以串/并聯(lián)，最后以繼電器線圈和右母線結(jié)束，稱為一邏輯行或一梯級(jí)。各個(gè)邏輯行從上到下排列，若干個(gè)邏輯行構(gòu)成一個(gè)階梯狀圖，即梯形圖。有的PLC右母線可以省略。

二、梯形圖的編程要點(diǎn)軟線圈梯形圖中繼電器線圈不是一個(gè)物理繼電器線圈，而是一個(gè)軟繼電器（是相應(yīng)映像寄存器中的一位），通為“1”，斷為“0”。通：常開閉合、常閉打開；斷：常開打開、常閉閉合，恢復(fù)原狀。

梯形圖繼電器線圈包括輸出繼電器、輔助繼電器線圈、計(jì)數(shù)器和定時(shí)器等，線圈接通之后相應(yīng)的接點(diǎn)才動(dòng)作。線圈只能并聯(lián)，不能串聯(lián)。一個(gè)標(biāo)號(hào)線圈只出現(xiàn)一次，而其接點(diǎn)可以出現(xiàn)無數(shù)次。

二、梯形圖的編程要點(diǎn)4.軟接點(diǎn)梯形圖中接點(diǎn)相當(dāng)于內(nèi)部存儲(chǔ)器的位，為軟接點(diǎn)，分常開和常閉接點(diǎn)，位的狀態(tài)為“1”時(shí)常開接點(diǎn)通、常閉接點(diǎn)斷，為“0”時(shí)常開接點(diǎn)斷、常閉接點(diǎn)通。取接點(diǎn)實(shí)際是讀取存儲(chǔ)器的位，所以接點(diǎn)可以無限次使用。接點(diǎn)可以是PLC輸入繼電器或輸出繼電器的接點(diǎn)，也可以是PLC內(nèi)部繼電器接點(diǎn)或內(nèi)部寄存器、計(jì)數(shù)器、定時(shí)器以及各種算術(shù)運(yùn)算結(jié)果等的狀態(tài)。接點(diǎn)可以任意串聯(lián)或并聯(lián)，相同標(biāo)號(hào)接點(diǎn)可以重復(fù)出現(xiàn)，使用次數(shù)不受限制。接點(diǎn)的通斷取決于相對(duì)應(yīng)軟元件線圈的通斷。

二、梯形圖的編程要點(diǎn)5.輸入繼電器僅接收外部信號(hào)，其線圈不出現(xiàn)在梯形圖中，梯形圖中僅出現(xiàn)其接點(diǎn)。6.輸出繼電器靠內(nèi)部程序驅(qū)動(dòng)，只有一對(duì)觸點(diǎn)接通外電路，其它觸點(diǎn)內(nèi)部可以反復(fù)使用。只有輸出繼電器和外電路相聯(lián)系，其它繼電器都不和外部電路相連。

二、梯形圖的編程要點(diǎn)7.內(nèi)部繼電器只供內(nèi)部使用，不與外電路相連。8.PLC工作方式為串行方式，一個(gè)節(jié)點(diǎn)、一個(gè)節(jié)點(diǎn)順序執(zhí)行，同時(shí)不能進(jìn)行兩種操作，按順序掃描。9.邏輯求解順序：從左到右，從上到下順序執(zhí)行。10.能流梯形圖中沒有電流流過，母線流過“概念電流或能流”，能流只能從“左到右，從上到下”流動(dòng)。PLC梯形圖中“能流的概念”：在梯形圖中，并沒有真實(shí)的電流，為了便于分析PLC的周期掃描原理以及信息存儲(chǔ)空間的分布的規(guī)律，假想在梯形圖中有“電流”流動(dòng)，這就是“能流”。在梯形圖中，能流只能作單方向流動(dòng)的，從左向右流，層次上只能從上往下。全自動(dòng)洗衣機(jī)梯形圖語言三、梯形圖的編程原則輸入/輸出繼電器、內(nèi)部輔助繼電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器等器件的觸點(diǎn)可以多次重復(fù)使用，無需復(fù)雜的程序結(jié)構(gòu)來減少觸點(diǎn)的使用次數(shù)。梯形圖每一行都是從左母線開始，線圈終止于右母線。觸點(diǎn)不能放在線圈的右邊。接點(diǎn)和線圈的順序：正確程序

錯(cuò)誤程序

除步進(jìn)程序外，任何線圈、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器、高級(jí)指令等不能直接與左母線相連。在程序中，不允許同一編號(hào)的線圈兩次或兩次以上輸出。下面的梯形圖是不允許的。

在同一個(gè)程序中，同一編程元件的線圈使用了兩次或兩次以上。X1Y0X2Y0X4Y0……X1Y0X2X4不允許出現(xiàn)橋式電路。注意：觸點(diǎn)應(yīng)畫在水平線上，不能畫在垂直分支上。程序的編寫順序應(yīng)按自上而下、從左至右的方式編寫。為了減少程序的執(zhí)行步數(shù)，程序應(yīng)為“左大右小，上大下小”。

錯(cuò)誤的橋式電路

橋式電路的替代電路

符合上大下小的電路，共4步不符合左大右小的電路，共5步

符合左大右小的電路，共4步

不符合上大下小的電路，共5步0LDX0LDX1ANDX2ORBOUTY00LDX1ANDX2ORX0OUTY00LDX0LDX1ORX2ANBOUTY00LDX1ORX2ANDX03OUTY1邏輯關(guān)系應(yīng)盡量清楚(避免左輕右重)X3X2X5X4X6X8X7Y0X9X3X2X5X4X6X8X7Y0X9X5X6X2X2編程注意事項(xiàng)線圈放在最右邊線圈并聯(lián)電路中，應(yīng)將單個(gè)線圈放在上邊。LD X1MPSAND X2OUT Y0MPP OUT Y1LD X1OUT Y1AND X2OUT Y0不好！好！X2Y0X1Y1X1Y0X2Y1編程注意事項(xiàng)線圈放在最右邊錯(cuò)誤！好！X2Y0X1Y1X3X1X3Y1X2Y0三、基本電路的梯形圖編程1、AND運(yùn)算

2、OR運(yùn)算

AND電路，Y0接受X1和X2的AND運(yùn)算結(jié)果AND擴(kuò)展電路，Y0接受塊1和塊2的AND運(yùn)算結(jié)果OR擴(kuò)展電路，Y1接受的是塊1和塊2的OR運(yùn)算結(jié)果

OR電路，Y1接受的是X1和X2的OR運(yùn)算結(jié)果

3、自鎖（自保持）電路自鎖電路分為：關(guān)斷優(yōu)先式和起動(dòng)優(yōu)先式關(guān)斷優(yōu)先式自鎖電路：當(dāng)執(zhí)行關(guān)斷指令，X2閉合時(shí)，無論

X1的狀態(tài)如何，線圈Y1均不得電。

起動(dòng)優(yōu)先式自鎖電路：當(dāng)執(zhí)行啟動(dòng)指令，X1閉合時(shí)，無論

X2的狀態(tài)如何，線圈Y1都得電。關(guān)斷優(yōu)先式自鎖電路

起動(dòng)優(yōu)先式自鎖電路

4、互鎖電路(優(yōu)先電路)：互鎖電路用于不允許同時(shí)動(dòng)作的兩個(gè)繼電器的控制，如電機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制。優(yōu)先接通的線圈工作，另一個(gè)不能工作。5、時(shí)間電路

時(shí)間電路主要用于延時(shí)、定時(shí)和脈沖控制中。時(shí)間控制電路既可以用定時(shí)器實(shí)現(xiàn)也可以用標(biāo)準(zhǔn)時(shí)鐘脈沖實(shí)現(xiàn)。（見板書）

互鎖控制電路

6、分支電路

分支電路主要用于一個(gè)控制電路導(dǎo)致幾個(gè)輸出的情況。例如，開動(dòng)吊車的同時(shí)打開警示燈。下圖中，當(dāng)X0閉合后，線圈Y1、Y2同時(shí)得電。見板書動(dòng)畫（報(bào)警電路.swf）動(dòng)畫（運(yùn)料小車控制.swf，小車1.swf）K60K60動(dòng)畫（順序控制.swf）小結(jié)第二節(jié)指令表（助記符或語句表）語言

指令表(IL，Instructionlist)，有的書上也叫語句表（STL，StatementsList）或助記符。屬于文本化編程語言，類似于匯編語言，但更簡單，由容易記憶的符號(hào)（助記符）和操作數(shù)或操作數(shù)地址組成。助記符代表某種操作功能；操作數(shù)為器件編號(hào)或數(shù)值。一、指令表語言概述

指令表程序以程序執(zhí)行順序逐句編寫。指令表可直接鍵入簡易編程器，其功能與梯形圖完全相同。由于簡易編程器既沒有大屏幕顯示梯形圖，也沒有梯形圖編程功能，所以小型PLC采用指令表編程語言更為方便、實(shí)用。指令表與梯形圖有嚴(yán)格的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。但指令表語言更豐富，有些指令用梯形圖無法表示，但可以用語句表來輸入。一、指令表語言概述語句表STL的特點(diǎn)：(1)STL最適合有經(jīng)驗(yàn)的程序員。(2)能解決LAD和FBD不易解決的問題。(3)利用STL編程器可以查看用LAD和FBD

編程器編寫的程序，反之不一定成立。語句表=∑語句。語句=操作碼+操作數(shù)。一、指令表語言概述

語句表與梯形圖LDI0.0ANM0.0=Q0.0LDI0.0=M0.0I0.0M0.0()I0.0Q0.0()M0.0西門子

X1X1M100Y0M100三菱LDX1ANIM100OUTQ0.0LDX1OUTM0.0

不同類型的PLC其指令表語言是不同的，差異主要表現(xiàn)在指令表達(dá)式、指令功能及功能的完整性等方面。一般來說，滿足基本控制要求的邏輯運(yùn)算、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)等基本指令，在各種PLC上是都有的，而且這些基本指令在簡易編程器上的指令鍵上都能找得到，它們是一一對(duì)應(yīng)的。而其他一些增強(qiáng)功能的控制指令，有的PLC較多，有的可能少些。實(shí)踐證明，掌握一種機(jī)型的指令與編程方法，對(duì)學(xué)習(xí)其他機(jī)型有觸類旁通的作用。我們主要以三菱FX系列PLC為例來學(xué)習(xí)指令表語言。一、指令表語言概述特點(diǎn)：輸入方便、編程靈活。缺點(diǎn)：不如梯形圖形象、直觀。組成：若干條指令組成，每條指令包括步序號(hào)（語句步）操作碼（助記符）操作數(shù)（元素、數(shù)據(jù)）

0LDX4001OUTY430指令表（助記符或語句表）語言FX系列PLC有基本邏輯指令27條、步進(jìn)指令2條、功能指令100多條（不同系列有所不同）。本節(jié)以FX2N為例，介紹其基本邏輯指令及其應(yīng)用。二、三菱FX系列PLC的基本邏輯指令及編程LD、LDI、OUT指令

AND、ANI指令

OR、ORI指令

ORB指令

ANB指令

MPS/MRD/MPP指令

LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF指令MC/MCR指令

SET/RST指令

PLS/PLF指令

INV指令

NOP指令

END指令（一）基本邏輯指令說明：輸入母線也可能是一個(gè)塊的輸入母線。LD：取指令，用于常開接點(diǎn)接到左母線上。

LDI：取反指令，用于常閉接點(diǎn)接到左母線上。

指令格式：LD

元件號(hào)

LDI

元件號(hào)其操作元件包括X、Y、M、S、T、C。程序步為1另外，與后續(xù)的ANB指令組合，在分支點(diǎn)處也可使用。1.LD、LDI、OUT指令OUT：輸出指令，也叫線圈驅(qū)動(dòng)指令，輸出驅(qū)動(dòng)各種線圈。指令格式：OUT

元件號(hào)其操作元件包括Y、M、S、T、C1.LD、LDI、OUT指令Y、M：程序步為1特M：程序步為2

T：程序步為3C：16bit，程序步為332bit，程序步為5對(duì)輸入繼電器不能使用，并行輸出可多次使用OUT

LD、LDI、OUT指令的使用說明X0Y0LDOUTX1M0LDIT0K10Y1T0母線步序指令數(shù)據(jù)1234OUTLDIOUTOUT10LDOUT78Y0X1M0T0T0Y1驅(qū)動(dòng)定時(shí)器設(shè)定常數(shù)

K0LDX03步2.AND、ANI指令A(yù)ND，與指令，用于單個(gè)常開接點(diǎn)的串聯(lián)ANI，與非指令，用于單個(gè)常閉接點(diǎn)的串聯(lián)AND與ANI這兩條指令可以多次重復(fù)使用指令格式：AND

元件號(hào)

ANI

元件號(hào)其操作元件包括X、Y、M、S、T、C程序步為1

AND、ANI指令的使用說明X1Y0ANDX2M0ANIY1(a)(b)步序指令數(shù)據(jù)01234LDANDOUTLDANIOUTANDOUT67X0X1Y0X2M0T0Y15Y0串聯(lián)常開觸點(diǎn)縱接輸出串聯(lián)常閉觸點(diǎn)串聯(lián)常開觸點(diǎn)X0Y0T0AND母線3.OR、ORI指令OR，或指令，用于單個(gè)常開接點(diǎn)的并聯(lián)ORI，或非指令，用于單個(gè)常閉接點(diǎn)的并聯(lián)(1)OR、ORI指令用于單個(gè)觸點(diǎn)的并聯(lián)連接指令(2)兩個(gè)以上接點(diǎn)串聯(lián)連接電路塊并聯(lián)連接時(shí)，要用后述的ORB指令OR、ORI是從該指令的當(dāng)前步開始，對(duì)前面的LD、LDI指令并聯(lián)連接的,并聯(lián)的次數(shù)無限制說明：指令格式：OR

元件號(hào)

ORI

元件號(hào)其操作元件包括

X、Y、M、S、T、C程序步為1OR、ORI指令的使用說明X3Y2X4Y3X16步序指令數(shù)據(jù)01234LDORORIOUTLDIANDANIOR78X3X4X1Y2Y2X16X7M10并聯(lián)常開觸點(diǎn)56OUT9Y3M0OR并聯(lián)常開觸點(diǎn)并聯(lián)常閉觸點(diǎn)X7Y2X1M0M10ORORIOR母線OR0LDX400ANDX401LDX402ANDX403ORBLDIX404ANDX405ORBOUTY434說明：兩個(gè)或兩個(gè)以上接點(diǎn)串聯(lián)或并聯(lián)組成一個(gè)電路塊。（串聯(lián)電路塊的并聯(lián)連接指令）4.ORB指令

兩個(gè)或兩個(gè)以上的接點(diǎn)串聯(lián)連接的電路叫串聯(lián)電路塊。對(duì)串聯(lián)電路塊并聯(lián)連接時(shí)，有：(1)分支開始用LD、LDI指令，分支終點(diǎn)用ORB指令。ORB指令為無目標(biāo)元件，它不表示觸點(diǎn)。(3)可以看成電路塊之間的一段連接線。指令格式：ORB無操作元件程序步為1ORB指令的使用X3Y4X6步序指令數(shù)據(jù)01234LDANDLDANDORBOUTANDOUT78X4X5X6X7Y4X11Y5串聯(lián)電路塊并聯(lián)連接56M2LDX5X7Y5M2X11串聯(lián)電路塊ORB母線ORB指令相當(dāng)一段連線（并聯(lián)電路塊的串聯(lián)連接指令）

兩個(gè)或兩個(gè)以上接點(diǎn)并聯(lián)的電路稱為并聯(lián)電路塊，分支電路并聯(lián)電路塊與前面電路串聯(lián)連接時(shí)，應(yīng)使用ANB指令。指令格式：ANB無操作元件程序步為15.ANB指令分支的起點(diǎn)用LD、LDI指令，并聯(lián)電路塊結(jié)束后，使用ANB指令與前面電路串聯(lián)。ANB指令簡稱與塊指令X0X101234LDORLDIORANBX0X156OUTX2X3X4ORX2X3X4Y0Y0步序指令數(shù)據(jù)ANB指令的使用說明并聯(lián)塊串接是單個(gè)元件并聯(lián)用OR指令MPS指令：將此時(shí)刻的運(yùn)算結(jié)果送入堆棧存儲(chǔ)。MPP指令：各數(shù)據(jù)按順序向上移動(dòng)，將最上端的數(shù)據(jù)讀出，同時(shí)該數(shù)據(jù)就從堆棧中消失。MRD指令：是讀出最上端所存數(shù)據(jù)的專用指令，堆棧內(nèi)的數(shù)據(jù)不發(fā)生移動(dòng)。MPS指令與MPP指令必須成對(duì)使用，連續(xù)使用的次數(shù)應(yīng)小于11。堆棧指令的使用a)一層棧b)二層棧6.MPS/MRD/MPP指令:用于多重輸出電路。6.MPS/MRD/MPP指令用于多重輸出電路。

MPS(Push)：進(jìn)棧指令，將運(yùn)算中間結(jié)果存入棧存儲(chǔ)器。

使用一次MPS指令，該時(shí)刻的運(yùn)算結(jié)果就壓入棧存儲(chǔ)器第一級(jí)，再使用一次MPS指令時(shí)，當(dāng)時(shí)的運(yùn)算結(jié)果壓入棧的第一級(jí)，先壓入的數(shù)據(jù)依次向棧的下一級(jí)推移。

MPP（POP）：為出棧指令，使用出棧MPP指令就是將存入棧存儲(chǔ)器的各數(shù)據(jù)依次上移，最上級(jí)數(shù)據(jù)讀出后就從棧內(nèi)消失。MRD（READ）：讀棧指令，讀出存入棧存儲(chǔ)器的最上級(jí)的最新數(shù)據(jù)，棧內(nèi)的數(shù)據(jù)不發(fā)生上、下移。MPS/MRD/MPP指令

MPS、MRD、MPP：這組指令都是沒有操作元件號(hào)，可將觸點(diǎn)先存儲(chǔ)，因此用于多重輸出電路。MRDMPSMPP123…n指令功能圖解(1)MPS、MRD、MPP指令用于多重輸出電路

(2)MPS與MPP必須配對(duì)使用

(3)MPS與MPP連續(xù)使用必須少于11次注意：MPS、MRD、MPP指令

一段堆棧與ANB、ORB指令并用

二段堆棧實(shí)例三段堆棧實(shí)例X001234LDANDMPSANDOUT56OUTMPPY078910LDMPSANDOUT111213MPPANDOUTX0X1X2Y0Y1X3X4Y2X5Y31415161718LDMPSANDOUTMRD1920OUTAND21222324MRDANDOUTMPP2526ANDOUTX6X7Y4X10Y5X11X12Y6Y7Y1X1X2X3X4Y2X5Y3MPPX6X7MPSY4X10Y5MRDX11Y6X12Y7MRD步序指令數(shù)據(jù)MPSMPPMPS母線MPP例：一層棧例：二層棧X001234LDMPSANDMPSAND56MPPOUTY078ANDOUTX0X1X2Y0X3Y1910111213MPPANDMPSANDOUT1415ANDMPP16OUTX4X5X6Y3X1X2MPSY2X3Y1Y2Y3X5X6X4MPPMPSMPPMPSMPP步序指令數(shù)據(jù)第一層棧第二層棧7.脈沖上升沿、下降沿檢出的觸點(diǎn)指令

LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF

LDP，取脈沖上升沿指令。LDF，取脈沖下降沿指令。ANDP，與脈沖上升沿指令。

ANDF，與脈沖下降沿指令。

ORP，或脈沖上升沿指令。

ORF，或脈沖下降沿指令。

上面6條指令的目標(biāo)元件都為X、Y、M、S、T、C，都為2程序步指令。LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF指令

LDP、ANDP、ORP指令是進(jìn)行上升沿檢出的觸點(diǎn)指令，僅在指定位元件的上升沿時(shí)（OFF→ON變化時(shí)）接通一個(gè)掃描周期。

LDF、ANDF、ORF指令是進(jìn)行下降沿檢出的觸點(diǎn)指令，僅在指定位元件的下降沿時(shí)（ON→OFF變化時(shí)）接通一個(gè)掃描周期。

X000～X002由OFF→ON變化或由ON→OFF變化時(shí)，M0或M1僅接通一個(gè)掃描周期。需要指出的是這些指令的功能有時(shí)與脈沖指令的功能相同，另外，在將輔助繼電器M指定為這些指令的軟元件時(shí)，軟元件編號(hào)范圍不同，會(huì)造成動(dòng)作上的差異。圖LDP、ANDP、ORP指令的用法圖LDF、ANDF、ORF指令圖LDP、ANDP、ORP指令的用法觸點(diǎn)串聯(lián)指令（AND/ANI/ANDP/ANDF）AND（與指令）:一個(gè)常開觸點(diǎn)串聯(lián)連接指令，完成邏輯“與”運(yùn)算。ANI（與反指令）:一個(gè)常閉觸點(diǎn)串聯(lián)連接指令，完成邏輯“與非”運(yùn)算。ANDP:上升沿檢測(cè)串聯(lián)連接指令。ANDF:下降沿檢測(cè)串聯(lián)連接指令。觸點(diǎn)串聯(lián)指令（AND/ANI/ANDP/ANDF）

OR（或指令）:用于單個(gè)常開觸點(diǎn)的并聯(lián)ORI（或非指令）:用于單個(gè)常閉觸點(diǎn)的并聯(lián)ORP:上升沿檢測(cè)并聯(lián)連接指令ORF:下降沿檢測(cè)并聯(lián)連接指令觸點(diǎn)并聯(lián)指令（OR/ORI/ORP/ORF）

MC為主控指令，用于公共串聯(lián)觸點(diǎn)的連接，

MCR為主控復(fù)位指令，即MC的復(fù)位指令。應(yīng)用主控觸點(diǎn)可以解決若在每個(gè)線圈的控制電路中都串入同樣的觸點(diǎn)，將多占存儲(chǔ)單元。它在梯形圖中與一般的觸點(diǎn)垂直。它們是與母線相連的常開觸點(diǎn)，是控制一組電路的總開關(guān)。MC、MCR指令的使用如右圖。主控指令的使用8.MC/MCR指令MC為主控指令，用于公共串聯(lián)接點(diǎn)的連接。8.MC/MCR指令MCR叫主控復(fù)位指令，即MC的復(fù)位指令。

遇到多個(gè)線圈同時(shí)受一個(gè)或一組接點(diǎn)控制的情況。如果在每個(gè)線圈的控制電路中都串入同樣的接點(diǎn)，則將多占用存儲(chǔ)單元，應(yīng)用主控指令可以解決這一問題。使用主控指令的接點(diǎn)稱為主控接點(diǎn)，是與母線相連的常開接點(diǎn)，是控制一組電路的總開關(guān)。它在梯形圖中與一般的觸點(diǎn)垂直。8.主控（MC／MCR）指令8.主控（MC／MCR）指令例：用主控指令完成下列梯形圖編程

X0

X1X2X3X4X5X6X7X10X11X12X13Y1Y0Y2Y3Y4ABCD0LDX0ANDX1ORX2MCN0M0LDX3OUTY0LDX4ANDX5LDX6ANDX7ORBMCN1M1LDX10OUTY1LDX11OUTY2ANDX12OUTY3MCRN1MCRN0LDX13OUTY4指令表AY0MCX0X1X2NOM0X3MCX4X5X6N1M1NOMOBN1M1CY1X10Y3X12Y2X11Y4X13X7MCRN1MCRN0D等效梯形圖一個(gè)整體：執(zhí)行條件為ON，母線B被激活(b)(a)Y0SETX0Y0RSTX1M0SETX2M0RSTX3S0SETX4S0RSTX5D0RSTX6(c)9.SET、RST指令的使用012345678911121415LDSETLDRSTLDSETLDRSTLDSETLDRSTLDRSTX0Y0X1Y0X2M0X3M0X4S0X5S0X6D0步序指令數(shù)據(jù)X0X1Y0PLS（上升沿微分）：在輸入信號(hào)上升沿產(chǎn)生一個(gè)掃描周期的脈沖輸出。PLF（下降沿微分）：在輸入信號(hào)下降沿產(chǎn)生一個(gè)掃描周期的脈沖輸出。10.脈沖輸出指令PLS、PLF

這兩條指令都是2程序步，它們的目標(biāo)元件是Y和M，但特殊輔助繼電器不能作目標(biāo)元件。

PLS、PLF指令的使用方法

(c)X0X1M0M1Y0掃描周期掃描周期PLS、PLF指令的使用其功能是將INV指令執(zhí)行之前的運(yùn)算結(jié)果取反，不需要指定軟元件號(hào).

在梯形圖中，只能在能輸入AND或ANI、ANDP、ANDF指令步的相同位置處，才可編寫INV指令，而不能像LD、LDI、LDP、LDF那樣與母線直接相連，也不能像OR、ORI、ORP、ORF指令那樣單獨(dú)使用。11.取反指令I(lǐng)NV11.取反指令I(lǐng)NV

INV指令是將INV指令執(zhí)行之前的運(yùn)算結(jié)果取反的指令，該指令無操作目標(biāo)元件。

取反指令的用法NOP指令是一條無動(dòng)作、無目標(biāo)的程序步指令。12.NOP指令NOP指令的應(yīng)用：①指定某些步序內(nèi)容為空，留空待用。②短路某些接點(diǎn)或電路③切斷某些電路④變換先前的電路

可編程序控制器的編程器一般都有指令的插入和刪除功能，在程序中一般很少使用NOP指令。執(zhí)行完清除用戶存儲(chǔ)器的操作后，用戶存儲(chǔ)器的內(nèi)容全部變?yōu)榭詹僮髦噶睢?3.程序結(jié)束指令：END

代表程序結(jié)束，用在程序末尾。

可編程控制器反復(fù)進(jìn)行輸入處理，程序執(zhí)行輸出處理，若在程序的最后寫入END指令，則END以后的其余程序步不再執(zhí)行，而直接進(jìn)行輸出處理。在程序中沒有END指令時(shí)，可處理到最終的程序步,然后程序從頭到尾循環(huán)執(zhí)行。在調(diào)試期間，在各程序段插入END指令，可依次檢測(cè)各程序邏輯段的動(dòng)作。在這種場合，在確認(rèn)前面電路塊動(dòng)作正確無誤后，依次刪去END指令。有的PLC必須加END指令，否則程序出錯(cuò)。松FP1系列PLC基本指令表基本順序指令名稱助記符說明初始加載ST以A類（常開）接點(diǎn)開始一個(gè)邏輯操作初始加載非ST/以B類（常閉）接點(diǎn)開始一個(gè)邏輯操作輸出OT將操作結(jié)果輸出值規(guī)定的輸出非/將該指令處的操作結(jié)果取反與AN串接一個(gè)A類（常開）接點(diǎn)與非AN/串接一個(gè)B類（常閉）接點(diǎn)或OR并接一個(gè)A類（常開）接點(diǎn)或非OR/并接一個(gè)B類（常閉）接點(diǎn)組與ANS實(shí)行指令塊的與操作組或ORS實(shí)行指令塊的或操作松FP1系列PLC基本指令表基本順序指令名稱助記符說明推入堆棧PSHS存儲(chǔ)該指令處的操作結(jié)果讀取堆棧RDS讀出由PSHS指令存儲(chǔ)的操作結(jié)果彈出堆棧POPS讀出并清除由PSHS指令存儲(chǔ)的操作結(jié)果上升沿微分DF當(dāng)檢驗(yàn)到觸發(fā)信號(hào)的上升沿時(shí)，接點(diǎn)僅“ON”一個(gè)掃描周期下降沿微分DF/當(dāng)檢驗(yàn)到觸發(fā)信號(hào)的下降沿時(shí)，接點(diǎn)僅“ON”一個(gè)掃描周期置位SET保持接點(diǎn)（位）“ON”復(fù)位RST保持接點(diǎn)（位）“OFF”保持KP使輸出接通并保持空操作NOP無任何操作S7-200系列的基本邏輯指令指令名稱指令符功能操作數(shù)取LDbit讀入邏輯行或電路塊的第一個(gè)常開接點(diǎn)Bit：I，Q，M，SM，T，C，V，S取反LDNbit讀入邏輯行或電路塊的第一個(gè)常閉接點(diǎn)與Abit串聯(lián)一個(gè)常開接點(diǎn)與非ANbit串聯(lián)一個(gè)常閉接點(diǎn)或Obit并聯(lián)一個(gè)常開接點(diǎn)或非ONbit并聯(lián)一個(gè)常閉接點(diǎn)電路塊與ALD串聯(lián)一個(gè)電路塊無電路塊或OLD并聯(lián)一個(gè)電路塊輸出=bit輸出邏輯行的運(yùn)算結(jié)果Bit：Q，M，SM，T，C，V，S置位Sbit，N置繼電器狀態(tài)為接通Bit：Q，M，SM，V，S復(fù)位Rbit，N使繼電器復(fù)位為斷開S7-300和S7-400編程的語句表(STL)布爾位邏輯基本指令：A與運(yùn)算AN與非運(yùn)算O或運(yùn)算ON或非運(yùn)算X異或運(yùn)算XN同或運(yùn)算O先與運(yùn)算后或運(yùn)算使用下列指令執(zhí)行嵌套表達(dá)式：A(與運(yùn)算嵌套開始AN(與非運(yùn)算嵌套開始O(或運(yùn)算嵌套開始ON(或非運(yùn)算嵌套開始X(異或運(yùn)算嵌套開始XN(同或運(yùn)算嵌套開始)嵌套結(jié)束終止布爾位邏輯串：=賦值R復(fù)位S置位可使用下列指令之一更改邏輯運(yùn)算的結(jié)果(RLO)：NOT對(duì)RLO取反SET置位RLO(=1)CLR清零RLO(=0)SAVE將RLO保存到BR寄存器對(duì)上升沿或下降沿轉(zhuǎn)換做出反應(yīng)的其它指令：FN下降沿FP上升沿S7-300和S7-400編程的語句表(STL)S7-300/400邏輯“與”指令

邏輯“與”指令使用的操作數(shù)可以是：I、Q、M、L、D、T、C。有2種指令形式（STL和FBD），用LAD也可以實(shí)現(xiàn)邏輯“與”運(yùn)算。S7-300/400邏輯“與非”指令

邏輯“與非”指令使用的操作數(shù)可以是：I、Q、M、L、D、T