第三章平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)xin

第三章平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)主要內(nèi)容1平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式及演化2曲柄存在的條件3機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)§3-1平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及其設(shè)計(jì)的基本問題二、連桿機(jī)構(gòu)的分類1、根據(jù)構(gòu)件之間的相對運(yùn)動分為：平面連桿機(jī)構(gòu)，空間連桿機(jī)構(gòu)。2、根據(jù)機(jī)構(gòu)中構(gòu)件數(shù)目分為：四桿機(jī)構(gòu)、五桿機(jī)構(gòu)、六桿機(jī)構(gòu)等。

若干個構(gòu)件全用低副聯(lián)接而成的機(jī)構(gòu)，也稱之為低副機(jī)構(gòu)（連桿機(jī)構(gòu)）。一、連桿機(jī)構(gòu)三、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)1）適用于傳遞較大的動力，低副面接觸,磨損減小：常用于動力機(jī)械。2）易于制造，易于保證所要求的制造精度3）依靠運(yùn)動副元素的幾何形面保持構(gòu)件間的相互接觸4)構(gòu)件的運(yùn)動形式多種多樣，能實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動不足之處：1）只能近似實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動規(guī)律或運(yùn)動軌跡.2）產(chǎn)生慣性力，引起較大的振動和動載荷,不宜于傳遞高速運(yùn)動。3)當(dāng)給定的運(yùn)動要求較多時,需要的構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動副較多,機(jī)構(gòu)復(fù)雜，工作效率降低，自鎖．平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)包括：選型和運(yùn)動尺寸設(shè)計(jì)（確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的參數(shù)，轉(zhuǎn)動副之間的距離，移動副位置尺寸等）運(yùn)動尺寸設(shè)計(jì)分為以下三類：1)實(shí)現(xiàn)構(gòu)件給定位置，要求連桿機(jī)構(gòu)引導(dǎo)某構(gòu)件按規(guī)定順序經(jīng)過若干給定的位置。2)實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動規(guī)律，要求主從動件滿足已知的若干組對應(yīng)關(guān)系。3)實(shí)現(xiàn)已知的運(yùn)動軌跡，要求構(gòu)件上某一點(diǎn)沿給定的軌跡運(yùn)動。設(shè)計(jì)方法主要是：圖解法和解析法，圖譜法。圖解法：利用機(jī)構(gòu)運(yùn)動過程中各運(yùn)動副位置之間的幾何關(guān)系，通過作圖獲得有關(guān)運(yùn)動尺寸。直觀形象，精度低。解析法：將運(yùn)動設(shè)計(jì)問題用數(shù)學(xué)方程加以描述，通過方程的求解獲得有關(guān)運(yùn)動尺寸。一種有效的設(shè)計(jì)方法。圖譜法是利用編寫匯集的連桿曲線圖冊來設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu).

§3-1平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式、及其演化一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)與機(jī)架組成運(yùn)動副的構(gòu)件稱為連架桿.機(jī)架4連架桿1連桿2連架桿3不與機(jī)架組成運(yùn)動副的構(gòu)件稱為連桿。若組成轉(zhuǎn)動副的兩構(gòu)件能作整周相對轉(zhuǎn)動,則該轉(zhuǎn)動副稱為整轉(zhuǎn)副,否則稱為擺動副.所有運(yùn)動副均為轉(zhuǎn)動副的平面四桿機(jī)構(gòu)稱為鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)1）曲柄搖桿機(jī)構(gòu):兩連架桿中，一個為曲柄，而另一個為搖桿。2）雙曲柄機(jī)構(gòu)兩連架桿均為曲柄。3）雙搖桿機(jī)構(gòu)兩連架桿均為搖桿。曲柄:與機(jī)架組成整轉(zhuǎn)副的連架桿.搖桿:與機(jī)架組成擺動副的連架桿.根據(jù)兩聯(lián)架桿為曲柄或搖桿:機(jī)構(gòu)倒置曲柄搖桿雙曲柄曲柄搖桿雙搖桿低副運(yùn)動可逆性:以低副相連的兩構(gòu)件間的相對運(yùn)動關(guān)系,不會因取其中那一個構(gòu)件為機(jī)架而改變.倒置機(jī)構(gòu):通過更換機(jī)架而得到的機(jī)構(gòu)稱為原機(jī)構(gòu)的倒置機(jī)構(gòu)．二含一個移動副的四桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)化為移動副321DCBA(a)321DCBA(b)機(jī)架上制作一同樣軌跡的圓弧槽,滑塊置于槽中,弧形滑塊的運(yùn)動完全等同于轉(zhuǎn)動副D的作用321DCBA(c)e4轉(zhuǎn)動副演化為移動副，演化為含一個移動副的四桿機(jī)構(gòu):曲柄滑塊機(jī)構(gòu).e為偏距,曲柄回轉(zhuǎn)中心到直槽中心線的距離。半徑增加至無窮大,圓心D移到無窮遠(yuǎn)處,圓弧槽變成了直槽,滑塊做往復(fù)直線運(yùn)動．ABCe321偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)BAC321對心滑塊機(jī)構(gòu)移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄搖塊機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)BAC321對心滑塊機(jī)構(gòu)A3sBC21連桿２上點(diǎn)B的軌跡是圓弧，連桿長度變?yōu)闊o限大，圓弧變?yōu)橹本€，連桿作成滑塊含兩個移動副的四桿機(jī)構(gòu)曲柄移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)三含兩個移動副的四桿機(jī)構(gòu)A3sBC21四偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu)半徑加大C1CBAC2(a)ABC(b)如果曲柄長度很短，在桿狀曲柄兩端裝設(shè)轉(zhuǎn)動副存在設(shè)計(jì)上的困難將曲柄設(shè)計(jì)成偏心距為曲柄長的偏心圓盤。偏心輪曲柄長度很短，兩端裝設(shè)兩個轉(zhuǎn)動副存在困難或者曲柄銷要承受較大的沖擊載荷時，常采用．偏心輪機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，偏心輪軸頸的強(qiáng)度和剛度大，且易于安裝整體式連桿，廣泛用于曲柄長度要求較短、沖擊載荷較大的機(jī)械中。顎式破碎機(jī)§3-3平面四桿機(jī)構(gòu)的主要工作特性一、轉(zhuǎn)動副為整轉(zhuǎn)副的充分必要條件1.鉸鏈四桿運(yùn)動鏈中轉(zhuǎn)動副為整轉(zhuǎn)副的充分必要條件機(jī)構(gòu)中任意兩構(gòu)件之間的相對運(yùn)動關(guān)系與哪個構(gòu)件為機(jī)架無關(guān).針對鉸鏈四桿運(yùn)動鏈來分析整轉(zhuǎn)副存在的必要條件．BDAC1234abcdB2ACB1DE’F’GFEG’d+a|d-a||b-c|b+c若A為整轉(zhuǎn)副，圓周k1上任一點(diǎn)均能與B2點(diǎn)鉸接成轉(zhuǎn)動副B,即環(huán)形區(qū)域∑應(yīng)包容圓周k1上各點(diǎn).K3K2K1(3-1)(3-2)圓周k1上任一點(diǎn)均能與B2點(diǎn)鉸接成轉(zhuǎn)動副B,即環(huán)形區(qū)域∑應(yīng)包容圓周k1上各點(diǎn).(3-2)當(dāng)a≤d時,由(3-2)得:或(3-2a)(3-2b)將式(3-1)和式(3-2a),(3-2b)分別兩兩相加,得:a≤b,a≤c,a≤d(3-3)當(dāng)d≤a時,式(3-2)可展開為:(3-1)(3-2c)(3-2d)或?qū)⑹?3-1)和式(3-2c),(3-2d)分別兩兩相加,得:d≤a,d≤b,d≤c(3-4)A為整轉(zhuǎn)副的條件：1）組成轉(zhuǎn)動副A的兩個構(gòu)件中必有一個為四個構(gòu)件中的最短桿；2）最短構(gòu)件與其他三個構(gòu)件中任一構(gòu)件的長度之和不大于另兩構(gòu)件長度之和．即最短桿與最長桿之和應(yīng)小于或等于其他兩構(gòu)件長度之和。（桿長之和條件）反之，若構(gòu)件1最短，且滿足桿長之和條件(3-2a)(3-2b)(3-2)

(3-1)圓周k1上各點(diǎn)不超出圓周k2，(3-2)圓周K1上各點(diǎn)不在圓周k3內(nèi),環(huán)行區(qū)域包容圓周K1上各點(diǎn),或B2點(diǎn)能達(dá)到圓周k1上任意位置與B1點(diǎn)組成轉(zhuǎn)動副B,所以A是整轉(zhuǎn)副.(3-1)鉸鏈四桿運(yùn)動鏈中，某一轉(zhuǎn)動副為整轉(zhuǎn)副的充分必要條件為：

組成該轉(zhuǎn)動副的兩構(gòu)件中必有一個構(gòu)件為最短構(gòu)件，且四個構(gòu)件的長度滿足桿長之和條件。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)類型的判斷條件：1）若不滿足桿長和條件，該機(jī)構(gòu)只能是雙搖桿機(jī)構(gòu)。2）在滿足桿長之和的條件下：（2）以最短桿為機(jī)架，則兩連架桿為曲柄，該機(jī)構(gòu)為雙曲柄機(jī)構(gòu)；（3）以最短桿的對邊構(gòu)件為機(jī)架，均無曲柄存在，即該機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)。（1）以最短桿的相鄰構(gòu)件為機(jī)架，則最短桿為曲柄，另一連架桿為搖桿，即該機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；(4）若有兩個最短構(gòu)件相等，則另兩個構(gòu)件長度也相等，則當(dāng)兩最短都件相鄰時，有三個轉(zhuǎn)動副，當(dāng)兩最短構(gòu)件相對時，有四個整轉(zhuǎn)副。曲柄搖桿雙曲柄曲柄搖桿雙搖桿（四）課堂練習(xí)

1.試判別下面二個圖分別屬于什么類型并說明連架桿的名稱？∴此機(jī)構(gòu)屬于雙搖桿機(jī)構(gòu)∴此機(jī)構(gòu)屬于雙曲柄機(jī)構(gòu)∵15+30>20+18∵10+28<17+22又∵最短桿AB固定作為機(jī)架其中AB、CD都為搖桿其中AB、CD都為曲柄2.試判別下面二個圖分別屬于什么類型并說明連架桿的名稱？∴此機(jī)構(gòu)屬于曲柄搖桿機(jī)構(gòu)∴此機(jī)構(gòu)屬于雙搖桿機(jī)構(gòu)∵13+24<20+19又∵桿AD是最短桿相鄰的桿件其中AB為曲柄、CD為搖桿∵11+26<15+25又∵桿CD是最短桿相對的桿件其中AD、BC均為搖桿二、行程速度變化系數(shù)擺角θψC1C2DAB1B2B1C2∵1>2,∴t1>t2,

v1<v2極位夾角1=180°+θ,2=180°-θ

v1=/t1

v2=/t2急回特性：從動件正反兩個行程的平均速度不相等

=v2/v1=（/t2）/

（/t1）=t1/t2=1/2=（180°+θ）/（180°-θ）

從動件快行程的平均速度—————————————從動件慢行程的平均速度K=θ=180°（K-1）/（K+1）行程速度變化系數(shù)連桿機(jī)構(gòu)從動件具有急回特性的條件1）原動件等角速整周轉(zhuǎn)動；2）輸出件具有正、反行程的往復(fù)運(yùn)動；3）極位夾角θ>0。因此，可通過分析機(jī)構(gòu)中是否存在θ及其大小，來判斷機(jī)構(gòu)是否具有急回運(yùn)動，以及急回的程度。例題分析1、對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)∴K=1（滑塊在正反行程中平均速度相等）故，沒有急回運(yùn)動BACB1B2C2C1例題分析2、偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)故，有急回運(yùn)動例題分析3、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)所以，有急回運(yùn)動曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的分類：（1）Ⅰ型曲柄搖桿機(jī)構(gòu)K>1(θ>0),搖桿慢行程擺動方向與曲柄轉(zhuǎn)向相同。（2）Ⅱ型曲柄搖桿機(jī)構(gòu)K>1(θ>0),搖桿慢行程擺動方向與曲柄轉(zhuǎn)向相反。C2B1ADC1B2a2+d2<b2+c2a2+d2>b2+c2結(jié)構(gòu)特征:A,D位于C1,C2所在直線的同側(cè).ADC1C2B2（3）Ⅲ型曲柄搖桿機(jī)構(gòu)K=1(θ=0),搖桿無急回運(yùn)動特征。DAC1C2B2B1a2+d2=b2+c2結(jié)構(gòu)特征:A,C1,C2三點(diǎn)共線三、平面機(jī)構(gòu)的壓力角和傳動角Ft=FcosαFn=Fsinα1、機(jī)構(gòu)壓力角:在不計(jì)摩擦力、慣性力和重力的條件下，機(jī)構(gòu)中驅(qū)使輸出件運(yùn)動的力的方向線與輸出件上受力點(diǎn)的速度方向間所夾的銳角，稱為機(jī)構(gòu)壓力角，通常用α表示。ABCDαγδFvcFtFn1234驅(qū)使從動件運(yùn)動的有效分力增加轉(zhuǎn)動副D的徑向壓力傳動角：壓力角的余角。vcABCDαγδFFtFn用γ表示,愈大對工作愈有利，采用來衡量機(jī)構(gòu)傳動質(zhì)量.Ft=FcosαFn=Fsinα機(jī)構(gòu)的傳動角：γmin≥40度,對于高速和大功率的傳動機(jī)械:γmin≥50度,FABC123vB3αvB3FABC123α=0°γ=90°αFvαvB3FABC213αvF需要確定γ=γmin時的機(jī)構(gòu)位置并檢驗(yàn)γmin的值是否滿足要求.2、最小傳動角的確定2、最小傳動角的確定B’C’δminF2ABCDγδFvcF1abcdδγFVcγ

=δ或γ

=180-

δB’’C’’δmaxγγmin=[δmin,180-δmax]min=0,cosδmin=[b2+c2-(d-a)2+2ad]/2bc3-10=180,cosδmax=[b2+c2-(d+a)2-2ad]/2bc3-11Cosδmin-cos(180-δmax)=[b2+c2-(a2+d2)]/bc對于Ⅰ曲柄搖桿機(jī)構(gòu),a2+d2<b2+c2，故Cosδmin>cos(180-δmax),δmin<

180-δmax,由式3-10,δmin<90即γmin

=δmin，最小傳動角出現(xiàn)在曲柄與機(jī)架重疊共線位置。對于Ⅱ曲柄搖桿機(jī)構(gòu),a2+d2>b2+c2，故Cosδmin>cos(180-δmax),δmin>180-δmax,δmax>90,即γmin

=180-δmax，最小傳動角出現(xiàn)在曲柄與機(jī)架拉直共線位置。對于Ⅲ曲柄搖桿機(jī)構(gòu),a2+d2=b2+c2，故δmin<90，δmax>90，δmin=180-δmax,即γmin

=δmin=180-δmax，最小傳動角出現(xiàn)在曲柄與機(jī)架拉直和重疊共線位置。cosδmin=[b2+c2-(d2+a2)+2ad]/2bc3-10cosδmax=[b2+c2-(d2+a2)

-2ad]/2bc3-11總結(jié):壓力角和傳動角是針對機(jī)構(gòu)從動件而言的,反映驅(qū)使從動件運(yùn)動的力的有效利用程度和衡量機(jī)構(gòu)傳動質(zhì)量的重要參數(shù).為提高機(jī)械傳動效率，應(yīng)使其最小傳動角處于工作阻力較小的空回行程中。3機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置

在不計(jì)構(gòu)件的重力、慣性力和運(yùn)動副中的摩擦阻力的條件下，當(dāng)機(jī)構(gòu)處于傳動角γ=0°（或α=90°）的位置下，無論給機(jī)構(gòu)主動件的驅(qū)動力或驅(qū)動力矩有多大，均不能使機(jī)構(gòu)運(yùn)動，這個位置稱為機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置。Ft=FcosαFn=FsinαBFDAC2vαDABCα321321DABC1Fαv蒸汽機(jī)汽車車輪聯(lián)動機(jī)構(gòu)。有兩組曲柄滑塊機(jī)構(gòu),曲柄位置錯開90度,組合起來使死點(diǎn)位置錯開，避免措施(1)連續(xù)傳動的機(jī)器,通過從動件的慣性力(2)采用兩組機(jī)構(gòu)錯位排列連桿式快速夾緊機(jī)構(gòu)死點(diǎn)位置的應(yīng)用飛機(jī)起落架放下機(jī)輪的位置ABCDABCD1234工件P§平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題機(jī)構(gòu)選型－根據(jù)給定的運(yùn)動要求選擇機(jī)構(gòu)的類型；尺度綜合－確定各構(gòu)件的尺度參數(shù)(長度尺寸)。

同時要滿足其他輔助條件：a)結(jié)構(gòu)條件（如要求有曲柄、桿長比恰當(dāng)、運(yùn)動副結(jié)構(gòu)合理等）;b)動力條件（如γmin）;c)運(yùn)動連續(xù)性條件等。3-4實(shí)現(xiàn)連桿給定位置的平面四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動設(shè)計(jì)1.連桿位置用動鉸鏈中心B、C兩點(diǎn)表示連桿位置用動鉸鏈中心B、C兩點(diǎn)表示連桿經(jīng)過三個預(yù)期位置序列的四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。B1C1B2C2B3C3曲柄搖桿機(jī)構(gòu)BACDBACD雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)B1B2B3C2C3C1ADc23c12b23b12實(shí)現(xiàn)三個位置的四桿機(jī)構(gòu)唯一的，只給定兩個位置，有無窮個解，可添加其他條件整轉(zhuǎn)副條件最小傳動角固定鉸鏈中心位置要求AB1C1D就為所求的四桿機(jī)構(gòu)在第一位置的機(jī)構(gòu)圖震實(shí)式造型機(jī)工作臺反轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)已知連桿的長度和兩個位置，并要求固定鉸鏈A,D位于x軸線上翻臺xyADM1N1M2N2M3N3●CB●A2D2A3D3AD2連桿位置用連桿平面上任意兩點(diǎn)表示已知連桿平面上兩點(diǎn)M,N的三個預(yù)期位置序列,兩固定鉸鏈中心A,D位置,確定連桿及兩連架桿的長度.轉(zhuǎn)化機(jī)架方法(剛化反轉(zhuǎn)法)取連桿的第一個位置為機(jī)架,找出A,D相對于M1N1的位置序列,轉(zhuǎn)化為已知A,D相對于M1N1三個位置的設(shè)計(jì)問題3-5實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動規(guī)律的平面四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動設(shè)計(jì)行程速度變化系數(shù)擺角θψC1C2DAB1B2B1C2極位夾角1=180°+θ,2=180°-θ急回特性：從動件正反兩個行程的平均速度不相等180°（K-1）（K+1）θ=按給定行程速度變化系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)

從動件快行程的平均速度—————————————=從動件慢行程的平均速度K=(180°+θ）/（180°-θ)AB=(AC2-AC1)/2BC=(AC1+AC2)/2AC1=BC-ABAC2=BC+AB180°（K-1）（K+1）θ=確定比例尺C1DB1C2B2AO90-90-EF(1)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)已知搖桿的長度C,擺角,K,設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)（２）曲柄滑塊機(jī)構(gòu)AB1C1C2B2BCθoe900-900-H已知K，滑塊行程H，偏距e，設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。①θ＝180(k-1)/(k+1)②作C1C2＝H③作射線C1O

使∠C2C1O=90°－θ,④以O(shè)為圓心，C1O為半徑作圓。⑥以A為圓心，AC1為半徑作弧交于E,得：作射線C2O使∠C1C2O=90°－θ。⑤作偏距線e，交圓弧于A，即為所求。l1=EC2/2C2C1ABCe321偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)mnφ=θD3)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)分析：由于θ與導(dǎo)桿擺角φ相等，設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)時，僅需要確定曲柄a。①計(jì)算θ＝180°(K-1)/(K+1);②任選D作∠mDn＝φ＝θ，③取A點(diǎn)，使得AD=d,則:a=dsin(φ/2)。ADθφ=θAd作角分線;已知：機(jī)架長度d，K，設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。例題分析3、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)所以，有急回運(yùn)動題2-8EDAB2B1C2C145o已知:K=1,AB、AD桿長度,搖桿CD處于一個極限位置時,AB桿和機(jī)架AD桿間的夾角為45o,試設(shè)計(jì)此曲柄搖桿機(jī)構(gòu).例題3-2,已知兩連架桿的兩組對應(yīng)位移分別為，s12和,s13，試設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)此運(yùn)動要求的含一個移動副的四桿機(jī)構(gòu)．1213行程速度變化系數(shù)θψC1C2DAB1B2B1C2急回特性：從動件正反兩個行程的平均速度不相等180°（K-1）（K+1）θ=

從動件快行程的平均速度—————————————=從動件慢行程的平均速度K=(180°+θ）/（180°-θ)結(jié)束C1DAC2F1F2C2’D’B1例題雙曲柄機(jī)構(gòu)AECDB特征：兩個曲柄作用：將等速回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)榈人倩蜃兯倩剞D(zhuǎn)。慣性篩雙搖桿機(jī)構(gòu)鶴式起重機(jī)特征：兩個搖桿汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)BACDBACD特征：曲柄＋搖桿作用：將曲柄的整周回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)閾u桿的往復(fù)擺動。雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)dcbaC’B’DCBA平行四邊形機(jī)構(gòu)B1DB2B3E1E3AADB3A3’DB3’E3，C1給定兩連架桿上三對對應(yīng)位置的設(shè)計(jì)問題E2112323B1DE1AB2’E2’A2’M1M2M3AB=(AC2-AC1)/2BC=(AC1+AC2)/2AC1=BC-ABAC2=BC+AB180°（K-1）（K+1）θ=確定比例尺C1DB1C2B2AO90-90-EF滿足一定的要求AB=(AC2-AC1)/2BC=(AC1+AC2)/2AC1=BC-ABAC2=BC+AB180°（K-1）（K+1）θ=確定比例尺C1DC2AO90-90-EF滿足一定的要求PMB1C1B2C2B3C3連桿經(jīng)過三個預(yù)期位置序列的四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。２.按給定兩連架桿對應(yīng)位移設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知兩連架桿的兩組對應(yīng)對應(yīng)角位移分別為和以及和,當(dāng)連架桿1上某一直線AB由AB1分別轉(zhuǎn)過和而到達(dá)AB2和AB3時,另一連架桿3上某一直線DE由DE1分別轉(zhuǎn)過角和而到達(dá)DE2,DE3.B2B3B1E1E3平面連桿機(jī)構(gòu)的三類設(shè)計(jì)要求2)滿足預(yù)定的運(yùn)動規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對應(yīng)，如:

飛機(jī)起落架、函數(shù)機(jī)構(gòu)。1)滿足給定的連桿位置要求，如鑄造翻箱機(jī)構(gòu)。3)滿足預(yù)定的軌跡要求，如:鶴式起重機(jī)、攪拌機(jī)等。下一頁設(shè)計(jì)：潘存云設(shè)計(jì)：潘存云ADCB飛機(jī)起落架B’C’1)滿足預(yù)定的運(yùn)動規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對應(yīng)函數(shù)機(jī)構(gòu)要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角滿足函數(shù)y=logxxy=logxABCD返回2)滿足預(yù)定的連桿位置要求。要求連桿在兩個位置垂直地面且相差180?

C’B’ABDC鑄造翻箱機(jī)構(gòu)返回2、最小傳動角的確定B’C’δminF2ABCDγδFvcF1abcdδγFVcγ

=δ或γ

=180-

δB’’C’’δmaxγγmin=[δmin,180-δmax]min=0,cosδmin=[b2+c2-(d-a)2+2ad]/2bc3-10=180