創(chuàng)新項目報告PPT

復合式仿生輪腿機器人研究項目負責人：***專業(yè)：機械工程及自動化學號：****指導老師：****139****324****@四期*******聯(lián)系方式個人介紹題綱基本情況研究進展項目安排預期成果12341.1項目成員姓名性別學號專業(yè)項目中的分工***男機械工程及自動化機構設計及運動仿真***男機械工程及自動化方案論證及控制分析****男現(xiàn)代裝備及控制工程資料收集及實驗操作***男現(xiàn)代裝備及控制工程后期制作1.2項目簡介項目擬結(jié)合仿生學原理、基于模塊化設計思想、立足機械設計創(chuàng)新和自動控制、采用分級遞階控制結(jié)構，通過仿生和復合式輪腿結(jié)構的巧妙設計與配合，實現(xiàn)良好運動和控制功能，提高輪腿機器人探測、偵察和巡邏等實用性能。1.3研究內(nèi)容項目擬就哈爾濱工業(yè)大學研發(fā)的行星輪機構進行優(yōu)化，并對美國航天局研發(fā)的六輪搖臂—懸架轉(zhuǎn)向結(jié)構，世聯(lián)邦理工大學研發(fā)的非獨立形架懸架，歐洲航天局（ESA）與俄羅斯Rover科技有限公司(RCL)聯(lián)合研制一種獨立懸架，日本宇航中心、梅基大學和綽大學聯(lián)合設計的五點接觸懸吊式懸架等機構進行初步研討，以設計出適合本項目的懸架機構。此外項目還擬就車體減震方案和運動自動化控制進行基礎研究，提出適合本項目的車體及控制方案。2.1階段成果項目目前已完成機器人機械運動機構的設計，正在進行相關參數(shù)計算以及自動化控制系統(tǒng)的設計。輪腿式研究綜述論文第一稿業(yè)已完成，正在進行論文修改與完善工作。2.2車體設計

使用單片機控制。2.3綜述論文輪腿式移動機器人研究綜述摘要

分析了國內(nèi)外輪腿式移動機器人的研究現(xiàn)狀，討論了其發(fā)展前景，對復合式、仿生輪腿機器人的研究做了初步探索，并對不同懸架結(jié)構的的性能進行了比較。試圖全面展現(xiàn)近現(xiàn)代輪腿式機器人的研究成果，深入思考機器人發(fā)展情況，為我國機器人事業(yè)的發(fā)展提供參考。關鍵詞

輪腿式機器人；研究現(xiàn)狀；發(fā)展戰(zhàn)略2.4研究難點項目的關鍵問題之一在于懸架機構的創(chuàng)新。項目組成員目前正在積極收集相關資料，試圖通過不同機構的優(yōu)優(yōu)組合，以此達到懸架機構的創(chuàng)新。第二點則是自動化控制設計?，F(xiàn)代機器人的發(fā)展很大程度上得益于計算機和控制算法的進步，但是提高機器人自動化水平的同時，不僅會提高項目的難度，同時也會增加項目的研發(fā)費用，所以控制設計將是未來兩個多月的難點，項目組擬將采用較簡單的控制，利用有線控制，盡量少使用傳感器?？朔y點迎難而上創(chuàng)新優(yōu)化3.1項目經(jīng)費預算支出科目金額（元）計

算

根

據(jù)

及

理

由資料費1000復/打印、資料費用調(diào)研費2000差旅費、活動費實驗耗材費5000模型與樣機所需實驗器材、材料、加工費儀器設備使用費8000購置電機數(shù)臺、傳感器數(shù)臺、樣機試制、加工合計16000財政撥款10，000元、學校撥款5000元3.2進度安排申請項目項目完成3月～5月4月—7月：5月—8月：8月—11月：

完成綜述論文的撰寫，并翻譯成英文；完成機器人運動機構、車體結(jié)構、懸架機構的設計；完成控制系統(tǒng)的初步設計。完成核心期刊論文的撰寫完成控制系統(tǒng)的總體設計完成機器人模型制作；調(diào)試控制、測試相關數(shù)據(jù)；完成設計說明書完成專利申請；完成周記撰寫、結(jié)題報告等材料4.1預期成果錄用或發(fā)表論文1～2篇，其