李林陽(yáng)悌字號(hào)液位臨界振蕩實(shí)驗(yàn)20121028_第1頁(yè)
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液位對(duì)象

臨界比例度參數(shù)整定實(shí)驗(yàn)“悌”字號(hào)過(guò)程控制實(shí)驗(yàn)裝置李林陽(yáng)2012.10.28一、液位對(duì)象

的臨界比例度振蕩實(shí)驗(yàn)供水壓力50Kpa采用力控腳本語(yǔ)言編寫(xiě)最基本的PID位置式程序。PID運(yùn)算周期1s水位設(shè)定值在200mm到210mm階躍（水位不能設(shè)置太低以免造成對(duì)壓力變送器的沖擊）位置式PID算法（李林陽(yáng)）pv1.pv=pv.pv;er.pv=sv.pv-pv1.pv;mp.pv=kp.pv*er.pv;IFti.pv==0;THENmi.pv=0;ELSEix.pv=(kp.pv*cle.pv)/ti.pv;mi.pv=ix.pv*er.pv+mi1.pv;ENDIFmi1.pv=mi.pv;dx.pv=(kp.pv*td.pv)/cle.pv;md.pv=dx.pv*(er.pv-er1.pv);er1.pv=er.pv;lmn.pv=mp.pv+mi.pv+md.pv;SWITCH(lmn.pv)CASE-99999999to0:mn.pv=0;CASE1to100:mn.pv=lmn.pv;CASE101to99999999:mn.pv=100;ENDSWITCHmv.pv=mn.pv;2012.10.24下午采集的曲線(xiàn)，根據(jù)該振蕩曲線(xiàn)

Kcmax=15.3振幅為15mmPu=73s

帶輸出量的監(jiān)控曲線(xiàn)，這是極限環(huán)振蕩!振蕩曲線(xiàn)的整體趨勢(shì)10.26下午采集的曲線(xiàn)

根據(jù)曲線(xiàn)找出振蕩參數(shù)Kcmax=17振幅為11mm

振蕩周期Pu=75s振幅較小，輸出也是極限環(huán)根據(jù)臨界比例度法測(cè)出來(lái)的Kcmax，Pu計(jì)算出PPIPID控制參數(shù)P調(diào)節(jié)P=8.5調(diào)節(jié)有振蕩有余差PI調(diào)節(jié)P=7.65I=62.25，消除了余差，曲線(xiàn)有毛刺：水流沖擊、變送電路紋波PID調(diào)節(jié)P=10.2I=37.5D=9

調(diào)節(jié)效果不太好，整定出來(lái)的積分作用太強(qiáng)，由于當(dāng)前值有毛刺，微分作用引起的跳動(dòng)太大

將前面計(jì)算參數(shù)調(diào)整為P=7I=70D=3

設(shè)定值從130mm階躍到100mm調(diào)節(jié)穩(wěn)定后又階躍到150mm，4:1衰減再設(shè)一組參數(shù)PID8802五、結(jié)論對(duì)象慣性越小越容易振蕩，慣性越大越不易

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