現(xiàn)代控制理論-6-狀態(tài)反饋和狀態(tài)觀測(cè)器-第10、11講_第1頁
現(xiàn)代控制理論-6-狀態(tài)反饋和狀態(tài)觀測(cè)器-第10、11講_第2頁
現(xiàn)代控制理論-6-狀態(tài)反饋和狀態(tài)觀測(cè)器-第10、11講_第3頁
現(xiàn)代控制理論-6-狀態(tài)反饋和狀態(tài)觀測(cè)器-第10、11講_第4頁
現(xiàn)代控制理論-6-狀態(tài)反饋和狀態(tài)觀測(cè)器-第10、11講_第5頁
已閱讀5頁,還剩55頁未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

2023/2/61目前為止,我們已經(jīng):建立了系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型提出了基于狀態(tài)空間模型的系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析探討了系統(tǒng)的性能:穩(wěn)定性、能控性、能觀性“認(rèn)識(shí)了世界”?如何來“改變世界”?!設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)!系統(tǒng)的控制方式----反饋?:開環(huán)控制、閉環(huán)控制第6章狀態(tài)反饋和狀態(tài)觀測(cè)器第6章狀態(tài)反饋和狀態(tài)觀測(cè)器控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能,主要由其狀態(tài)矩陣的特征值(即閉環(huán)極點(diǎn))決定。基于狀態(tài)空間表達(dá)式,可以通過形成適當(dāng)?shù)姆答伩刂疲M(jìn)而配置系統(tǒng)的極點(diǎn),使得閉環(huán)系統(tǒng)具有期望的動(dòng)態(tài)特性。經(jīng)典控制:只能用系統(tǒng)輸出作為反饋控制器的輸入;現(xiàn)代控制:由于狀態(tài)空間模型刻畫了系統(tǒng)內(nèi)部特征,故而還可用系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)作為反饋控制器的輸入。根據(jù)用于控制的系統(tǒng)信息:狀態(tài)反饋、輸出反饋2023/2/64第6章狀態(tài)反饋和狀態(tài)觀測(cè)器狀態(tài)反饋及極點(diǎn)配置系統(tǒng)的鎮(zhèn)定問題狀態(tài)觀測(cè)器帶有觀測(cè)器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)2023/2/65第一節(jié)狀態(tài)反饋及極點(diǎn)配置狀態(tài)反饋與輸出反饋狀態(tài)反饋極點(diǎn)配置條件和算法狀態(tài)反饋閉環(huán)系統(tǒng)的能控性和能觀測(cè)性2023/2/66將系統(tǒng)每一個(gè)狀態(tài)變量乘以相應(yīng)的反饋系數(shù)饋送到輸入端與參考輸人相加,其和作為受控系統(tǒng)的控制輸入。一、狀態(tài)反饋反饋的兩種基本形式:狀態(tài)反饋(1種)、輸出反饋(2種)原受控系統(tǒng):線性反饋規(guī)律:2023/2/67狀態(tài)反饋閉環(huán)系統(tǒng):反饋增益矩陣:狀態(tài)反饋閉環(huán)傳遞函數(shù)矩陣為:

一般D=0,可化簡(jiǎn)為:狀態(tài)反饋閉環(huán)系統(tǒng)表示:狀態(tài)反饋系統(tǒng)的特征方程為:2023/2/68原受控系統(tǒng):二、輸出到參考輸入的反饋(又稱為輸出反饋)將系統(tǒng)輸出量乘以相應(yīng)的反饋系數(shù)饋送到參考輸人,其和作為受控系統(tǒng)的控制輸入。(同古典控制,不作過多說明)輸出反饋控制規(guī)律:輸出反饋系統(tǒng)狀態(tài)空間描述為:2023/2/69輸出反饋增益矩陣:閉環(huán)傳遞函數(shù)矩陣為:結(jié)論3:由于反饋引自系統(tǒng)輸出,所以輸出反饋不影響系統(tǒng)的可觀測(cè)性。結(jié)論1:當(dāng)HC=K時(shí),輸出到參考輸入的反饋與狀態(tài)反饋等價(jià)。即對(duì)于任意的輸出反饋系統(tǒng),總可以找到一個(gè)等價(jià)的狀態(tài)反饋,即K=HC。故輸出反饋不改變系統(tǒng)的能控性。結(jié)論2:對(duì)于狀態(tài)反饋,從K=HC中,給定K值,不一定能夠解出H。所以,輸出反饋是部分狀態(tài)反饋,輸出信息所包含的不一定是系統(tǒng)的全部狀態(tài)變量,適合工程應(yīng)用,性能較狀態(tài)反饋差。

在不增加補(bǔ)償器的條件下,輸出反饋改變系統(tǒng)性能的效果不如狀態(tài)反饋好,不能任意配置系統(tǒng)的全部特征值;

輸出反饋在技術(shù)實(shí)現(xiàn)上很方便;而狀態(tài)反饋所用的系統(tǒng)狀態(tài)可能不能直接測(cè)量得到(需要狀態(tài)觀測(cè)器重構(gòu)狀態(tài))。優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)與狀態(tài)反饋相比較,輸出反饋:

(輸出反饋只是狀態(tài)反饋的一種特例,它能達(dá)到的系統(tǒng)性能,狀態(tài)反饋一定能達(dá)到;反之則不然。)2023/2/611原受控系統(tǒng):三、輸出到狀態(tài)微分的反饋將系統(tǒng)的輸出量乘以相應(yīng)的負(fù)反饋系數(shù),饋送到狀態(tài)微分處。這種反饋在狀態(tài)觀測(cè)器中應(yīng)用廣泛,結(jié)構(gòu)和觀測(cè)器很相似。輸出反饋系統(tǒng)狀態(tài)空間描述為:2023/2/612極點(diǎn)配置:通過反饋增益矩陣K的設(shè)計(jì),將加入狀態(tài)反饋后的閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)配置在S平面期望的位置上。四、狀態(tài)反饋極點(diǎn)配置條件和算法1、極點(diǎn)配置算法(1)判斷系統(tǒng)能控性。如果狀態(tài)完全能控,按下列步驟繼續(xù)。1)直接法求反饋矩陣K(維數(shù)較小時(shí),n≤3)定理:(極點(diǎn)配置定理)對(duì)線性定常系統(tǒng)進(jìn)行狀態(tài)反饋,反饋后的系統(tǒng)其全部極點(diǎn)得到任意配置的充要條件是:狀態(tài)完全能控。注意:矩陣的特征值就是所期望的閉環(huán)極點(diǎn)。對(duì)不能控的狀態(tài),狀態(tài)反饋不能改變其特征值。2023/2/613(2)求狀態(tài)反饋后閉環(huán)系統(tǒng)的特征多項(xiàng)式:(3)根據(jù)給定(或求得)的期望閉環(huán)極點(diǎn),寫出期望特征多項(xiàng)式。(4)由確定反饋矩陣K:[解]:(1)先判斷該系統(tǒng)的能控性[例1]考慮線性定常系統(tǒng)其中:試設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋矩陣K,使閉環(huán)系統(tǒng)極點(diǎn)為-2±j4和-10。2023/2/614該系統(tǒng)狀態(tài)完全能控,通過狀態(tài)反饋,可任意進(jìn)行極點(diǎn)配置。(2)計(jì)算閉環(huán)系統(tǒng)的特征多項(xiàng)式設(shè)狀態(tài)反饋增益矩陣為:(3)計(jì)算期望的特征多項(xiàng)式2023/2/615由得(4)確定K陣求得:所以狀態(tài)反饋矩陣K為:[例2]對(duì)如下的線性定常系統(tǒng),討論狀態(tài)反饋對(duì)系統(tǒng)極點(diǎn)的影響[解]:(1)先判斷該系統(tǒng)的能控性由對(duì)角線標(biāo)準(zhǔn)型判據(jù)可知,特征值為-1的狀態(tài)不能控。(2)假如加入狀態(tài)反饋陣K,得到反饋后的特征多項(xiàng)式為:2023/2/616從中可以看出,對(duì)于-1的極點(diǎn),狀態(tài)反饋不起作用,狀態(tài)反饋只能通過k2去影響2這個(gè)極點(diǎn)。即狀態(tài)反饋對(duì)不能控部分狀態(tài),不能任意配置其極點(diǎn)。求將相當(dāng)繁瑣,所以引入能控標(biāo)準(zhǔn)型法。2)能控標(biāo)準(zhǔn)型法求反饋矩陣(維數(shù)較大時(shí),n>3)1、首先將原系統(tǒng)化為能控標(biāo)準(zhǔn)型2、求出在能控標(biāo)準(zhǔn)型的狀態(tài)下的狀態(tài)反饋矩陣3、求出在原系統(tǒng)的狀態(tài)下的狀態(tài)反饋矩陣2023/2/617證明:原系統(tǒng):能控標(biāo)準(zhǔn)型:其中:式(1)和式(2)比較,得:2023/2/618能控標(biāo)準(zhǔn)型:此時(shí)的系統(tǒng)不變量和原系統(tǒng)相同。能控標(biāo)準(zhǔn)型下,加入狀態(tài)反饋后,系統(tǒng)矩陣為:[能控標(biāo)準(zhǔn)型下,狀態(tài)反饋后閉環(huán)系統(tǒng)特征多項(xiàng)式及]2023/2/619能控標(biāo)準(zhǔn)型下,狀態(tài)反饋后閉環(huán)系統(tǒng)特征多項(xiàng)式為:根據(jù)期望閉環(huán)極點(diǎn),寫出期望特征多項(xiàng)式:由,可以確定能控標(biāo)準(zhǔn)型下的反饋矩陣為:2023/2/620(1)判斷系統(tǒng)能控性。如果狀態(tài)完全能控,按下列步驟繼續(xù)。(2)確定將原系統(tǒng)化為能控標(biāo)準(zhǔn)型的變換陣若給定狀態(tài)方程已是能控標(biāo)準(zhǔn)型,那么,無需轉(zhuǎn)換能控標(biāo)準(zhǔn)型法,求反饋增益矩陣K的步驟:系統(tǒng)不變量:2023/2/621(3)根據(jù)給定或求得的期望閉環(huán)極點(diǎn),寫出期望的特征多項(xiàng)式:(4)直接寫出在能控標(biāo)準(zhǔn)型下的反饋增益矩陣:(5)求未變換前原系統(tǒng)的狀態(tài)反饋增益矩陣:還可以由期望閉環(huán)傳遞函數(shù)得到:能控標(biāo)準(zhǔn)型法,非常適合于計(jì)算機(jī)matlab求解期望的閉環(huán)極點(diǎn)有時(shí)直接給定;有時(shí)給定某些性能指標(biāo):如超調(diào)量和調(diào)整時(shí)間等)2023/2/622[例]用能控標(biāo)準(zhǔn)型法,重新求解前面例1:(2)計(jì)算原系統(tǒng)的特征多項(xiàng)式:[解]:(1)可知,系統(tǒng)已經(jīng)是能控標(biāo)準(zhǔn)型了,故系統(tǒng)能控,此時(shí)變換陣(3)計(jì)算期望的特征多項(xiàng)式(4)確定K陣所以狀態(tài)反饋矩陣K為:能控標(biāo)準(zhǔn)型下的狀態(tài)反饋矩陣為:2023/2/6233)愛克曼公式(Ackermann公式法)(維數(shù)較大時(shí),n>3)為系統(tǒng)期望的特征多項(xiàng)式系數(shù),由下式確定:其中是A滿足其自身的特征方程,為:推導(dǎo)過程:略此方法也非常適合于計(jì)算機(jī)matlab求解2023/2/624[例]用愛克曼公式,重新求解前面例1:[解]:(1)確定系統(tǒng)期望的特征多項(xiàng)式系數(shù):所以:(2)確定2023/2/625(3)所以狀態(tài)反饋矩陣K為:2023/2/626[例]已知線性定常連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式為設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋增益矩陣K,使閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)為-1和-2,并畫出閉環(huán)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。解:先判斷系統(tǒng)的能控性。系統(tǒng)狀態(tài)完全能控,可以通過狀態(tài)反饋任意配置其極點(diǎn)。令2023/2/627則狀態(tài)反饋閉環(huán)系統(tǒng)的特征多項(xiàng)式為期望的特征多項(xiàng)式為由,求得

狀態(tài)反饋閉環(huán)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如下:2023/2/628期望極點(diǎn)選取的原則:1)n維控制系統(tǒng)有n個(gè)期望極點(diǎn);2)期望極點(diǎn)是物理上可實(shí)現(xiàn)的,為實(shí)數(shù)或共軛復(fù)數(shù)對(duì);3)期望極點(diǎn)的位置的選取,需考慮它們對(duì)系統(tǒng)品質(zhì)的影響(離虛軸的位置),及與零點(diǎn)分布狀況的關(guān)系。4)離虛軸距離較近的主導(dǎo)極點(diǎn)收斂慢,對(duì)系統(tǒng)性能影響最大,遠(yuǎn)極點(diǎn)收斂快,對(duì)系統(tǒng)只有極小的影響。2、閉環(huán)系統(tǒng)期望極點(diǎn)的選取2023/2/629五、狀態(tài)反饋閉環(huán)系統(tǒng)的能控性和能觀測(cè)性定理:如果SISO線性定常系統(tǒng)是能控的,則狀態(tài)反饋所構(gòu)成的閉環(huán)系統(tǒng)也是能控的。證明:2023/2/630結(jié)論:對(duì)SISO系統(tǒng),引入狀態(tài)反饋后,不改變系統(tǒng)原有的閉環(huán)零點(diǎn)。所以經(jīng)過極點(diǎn)的任意配置,可能會(huì)出現(xiàn)零極點(diǎn)相約,由于可控性不變,故可能破壞可觀測(cè)性。能控標(biāo)準(zhǔn)型,受控系統(tǒng)傳遞函數(shù):狀態(tài)反饋后,閉環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù):2023/2/631[本節(jié)小結(jié)]:1、狀態(tài)反饋系統(tǒng)的結(jié)構(gòu):狀態(tài)反饋閉環(huán)系統(tǒng):狀態(tài)反饋閉環(huán)傳遞函數(shù)矩陣為:狀態(tài)反饋系統(tǒng)的特征方程為:2、輸出反饋:閉環(huán)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)方程:閉環(huán)傳遞函數(shù)矩陣為:系統(tǒng)的特征方程為:2023/2/6323、輸出到狀態(tài)微分的反饋:閉環(huán)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)方程:閉環(huán)傳遞函數(shù)矩陣為:系統(tǒng)的特征方程為:4、狀態(tài)反饋極點(diǎn)配置條件和算法:極點(diǎn)任意配置條件:系統(tǒng)狀態(tài)完全能控。極點(diǎn)配置算法:反饋陣k的求法2023/2/633(4)由確定反饋矩陣K:(2)求狀態(tài)反饋后閉環(huán)系統(tǒng)的特征多項(xiàng)式:(3)根據(jù)給定(或求得)的期望閉環(huán)極點(diǎn),寫期望特征多項(xiàng)式。1)直接法求反饋矩陣K(維數(shù)較小時(shí),n≤3時(shí))(1)判斷系統(tǒng)能控性。如果狀態(tài)完全能控,按下列步驟繼續(xù)。2023/2/634(4)寫出能控標(biāo)準(zhǔn)型下的反饋增益矩陣:(5)求未變換前原系統(tǒng)的狀態(tài)反饋增益矩陣:2)能控標(biāo)準(zhǔn)型法求反饋矩陣(維數(shù)較大時(shí),n>3時(shí))(1)判斷系統(tǒng)能控性。如果狀態(tài)完全能控,按下列步驟繼續(xù)。(3)寫出期望的特征多項(xiàng)式:(2)確定將原系統(tǒng)化為能控標(biāo)準(zhǔn)型的變換陣2023/2/6355、狀態(tài)反饋閉環(huán)系統(tǒng)的能控性和能觀測(cè)性可以保持原系統(tǒng)的能控性,但可能破壞原系統(tǒng)的能觀測(cè)性。3)愛克曼公式(Ackermann公式法)(維數(shù)較大時(shí),n>3)其中是A滿足其自身的特征方程,為:為系統(tǒng)期望的特征多項(xiàng)式系數(shù),由下式確定:2)和3)方法非常適合于計(jì)算機(jī)matlab求解2023/2/636第二節(jié)系統(tǒng)的鎮(zhèn)定問題系統(tǒng)鎮(zhèn)定的概念狀態(tài)反饋與系統(tǒng)的鎮(zhèn)定2023/2/637一、系統(tǒng)鎮(zhèn)定的概念鎮(zhèn)定:一個(gè)控制系統(tǒng),如果通過反饋使系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)漸近穩(wěn)定,即閉環(huán)系統(tǒng)極點(diǎn)具有負(fù)實(shí)部,則稱該系統(tǒng)是能鎮(zhèn)定的。可以采用狀態(tài)反饋實(shí)現(xiàn)鎮(zhèn)定,則稱系統(tǒng)是狀態(tài)反饋能鎮(zhèn)定的。定理:如果線性定常系統(tǒng)不是狀態(tài)完全能控的,則它狀態(tài)反饋能鎮(zhèn)定的充要條件是:不能控子系統(tǒng)是漸近穩(wěn)定的。定理證明:二、狀態(tài)反饋與系統(tǒng)的鎮(zhèn)定原系統(tǒng):2023/2/638將原系統(tǒng)按照能控性分解,得到系統(tǒng)對(duì)系統(tǒng)引入狀態(tài)反饋后,系統(tǒng)矩陣變?yōu)殚]環(huán)系統(tǒng)特征多項(xiàng)式為:能控部分,總可以通過狀態(tài)反饋使之鎮(zhèn)定要求漸近穩(wěn)定2023/2/639結(jié)論1:如果線性定常系統(tǒng)是狀態(tài)完全能控的,則不管其特征值是否都具有負(fù)實(shí)部,一定是狀態(tài)反饋能鎮(zhèn)定的。(一定存在狀態(tài)反饋陣K,使閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)得到任意配置)

不穩(wěn)定但狀態(tài)完全能控的系統(tǒng),可以通過狀態(tài)反饋使它鎮(zhèn)定結(jié)論2:可控系統(tǒng)是一定可鎮(zhèn)定的,可鎮(zhèn)定系統(tǒng)不一定是可控的2023/2/640[例]系統(tǒng)的狀態(tài)方程為(2)由動(dòng)態(tài)方程知系統(tǒng)是不能控的,但不能控部分的特征值是-5,位于左半S平面,可知此部分是漸近穩(wěn)定的。因此該系統(tǒng)是狀態(tài)反饋能鎮(zhèn)定的。[解]:(1)系統(tǒng)的特征值為1,2和-5。有兩個(gè)特征值在右半S平面,因此系統(tǒng)不是漸近穩(wěn)定的。(1)該系統(tǒng)是否是漸近穩(wěn)定的?(2)該系統(tǒng)是否是狀態(tài)反饋能鎮(zhèn)定的?(3)設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋,使期望的閉環(huán)極點(diǎn)為2023/2/641(3)不能控部分的極點(diǎn)為-5,與其中一個(gè)期望極點(diǎn)相同。此時(shí),只能對(duì)能控部分進(jìn)行極點(diǎn)配置。設(shè),對(duì)能控部分進(jìn)行極點(diǎn)配置。期望的特征多項(xiàng)式為:2023/2/642由得:解得:所以反饋陣為:2023/2/643[例]系統(tǒng)的狀態(tài)方程和輸出方程如下[解]:(1)系統(tǒng)特征方程為:(1)討論系統(tǒng)的穩(wěn)定性。(2)加狀態(tài)反饋可否使系統(tǒng)漸近穩(wěn)定?特征值為,系統(tǒng)不是漸近穩(wěn)定的。(2)系統(tǒng)能控,加入狀態(tài)反饋可以任意配置極點(diǎn)。設(shè)反饋陣為,加狀態(tài)反饋后的系統(tǒng)矩陣為2023/2/644系統(tǒng)的特征多項(xiàng)式為:通過k1和k2的調(diào)整可使系統(tǒng)的特征值都位于左半S平面,使系統(tǒng)漸近穩(wěn)定。45第三節(jié)全維狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)漸近狀態(tài)觀測(cè)器問題具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值的是下圖所示狀態(tài)觀測(cè)器。它和開環(huán)狀態(tài)觀測(cè)器的差別在于增加了反饋校正通道。被控系統(tǒng)的輸出與觀測(cè)器的輸出進(jìn)行比較,其差值作為校正信號(hào)。

46令其解為可知,當(dāng)選取,使得所有特征值具有負(fù)實(shí)部則有:若觀測(cè)器和系統(tǒng)的初始狀態(tài)相同,觀測(cè)器的狀態(tài)與系統(tǒng)實(shí)際狀態(tài)完全相同;若觀測(cè)器初始狀態(tài)與系統(tǒng)初始狀態(tài)不相等,觀測(cè)器狀態(tài)以指數(shù)收斂到系統(tǒng)的實(shí)際狀態(tài),即。因此,這種觀測(cè)器稱為漸近狀態(tài)觀測(cè)器。476.3.1全維狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)定理:線性(連續(xù)或者離散)定常系統(tǒng)存在狀態(tài)觀測(cè)器,并且能夠任意配置極點(diǎn)的充分必要條件是系統(tǒng)完全能觀測(cè)。此定理也適用于MIMO系統(tǒng)。設(shè)計(jì)狀態(tài)觀測(cè)器的一般步驟為:③根據(jù)狀態(tài)觀測(cè)器的期望極點(diǎn),求④由確定②求①判別系統(tǒng)能觀性;486.3.1全維狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)

例:設(shè)計(jì)狀態(tài)觀測(cè)器,使其特征值為解:判斷系統(tǒng)的能觀性所以,系統(tǒng)可觀,狀態(tài)觀測(cè)器極點(diǎn)可以任意配置。能觀性判別矩陣滿秩49設(shè)則系統(tǒng)特征方程如下:狀態(tài)觀測(cè)器的期望特征方程為50令則解得即51小結(jié)狀態(tài)反饋就是將系統(tǒng)的每一狀態(tài)變量乘以相應(yīng)的反饋系數(shù),反饋到輸入端,與參考輸入相加,其和作為被控系統(tǒng)的控制信號(hào)。輸出反饋是將系統(tǒng)的輸出量乘以相應(yīng)的系數(shù)反饋到輸入端,與參考輸入相加,其和作為被控系統(tǒng)的控制信號(hào)。線性(連續(xù)或者離散)定常系統(tǒng)存在狀態(tài)觀測(cè)器,并且能夠任意配置極點(diǎn)的充分必要條件是系統(tǒng)完全能觀測(cè)。多變量線性系統(tǒng)在任何形如的狀態(tài)反饋下,狀態(tài)反饋閉環(huán)系統(tǒng)完全能控的充要條件是被控對(duì)象完全能控。極點(diǎn)配置定理線性(連續(xù)或離散)多變量系統(tǒng)能任意配置極點(diǎn)的充分必要條件是,該系統(tǒng)狀態(tài)完全能控。2023/2/652第四節(jié)帶有觀測(cè)器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)帶有觀測(cè)器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)的構(gòu)成帶有觀測(cè)器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)的輸入輸出特性2023/2/653狀態(tài)觀測(cè)器的建立,為不能直接量測(cè)的狀態(tài)反饋提供了條件構(gòu)成:帶有狀態(tài)觀測(cè)器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)由觀測(cè)器和狀態(tài)反饋兩個(gè)子系統(tǒng)構(gòu)成。用觀測(cè)器的估計(jì)狀態(tài)實(shí)現(xiàn)反饋。

是x重構(gòu)狀態(tài),階數(shù)小于等于x階數(shù)。系統(tǒng)階數(shù)為與x階數(shù)和一、帶有觀測(cè)器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)的構(gòu)成全維狀態(tài)觀測(cè)器加入狀態(tài)反饋2023/2/654帶有全維狀態(tài)觀測(cè)器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)等價(jià)結(jié)構(gòu)圖:2023/2/655加入反饋控制規(guī)律:狀態(tài)反饋部分的狀態(tài)方程:觀測(cè)器部分的狀態(tài)方程:原系統(tǒng)狀態(tài)空間描述為:帶有觀測(cè)器的狀

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論