【大學論文】單片機課程設計論文-藍牙控制小車(WORD檔)

單片機課程設計藍牙控制小車設計人員：班

級：完成日期：指導老師：1/15

摘要：

牙傳以機芯機實牙運的機L298N驅(qū)路與TXD和XD進信單PWM控1.實驗目的：課使2設計任務與要求單片機1通2口TXD，從而實現(xiàn)電腦與單片機二之間的通訊進而2/15

3.電設計3.1

，寫程3.2

3.3

口23.4

加控制直流電機只要通上直流電調(diào)節(jié)電壓的大小就可以改變電機的速度3/15

步要使步進電機連續(xù)需要連續(xù)不斷的輸轉(zhuǎn)速的大小由外加的脈沖去而且其轉(zhuǎn)也不受溫但步表2-4電控制方式對比調(diào)速性能位置控制精度驅(qū)動穩(wěn)定性

直流電機較好較差簡單較好

步進電機較差好復雜好，僅與控制脈沖有關進但驅(qū)動電路麻煩鑒于本設計中小車的位置直流電機即可滿足小車要求的精度即使在而能夠根據(jù)需要控制電機PWM用集成橋芯套H橋4/15

它的使能端可以外接高低電平也可以利用單片機進行，在供2A正常工作圖4所利用單脈沖圖3-4電機驅(qū)動電路成圖3-5所圖3-5L298管腳分布圖3.5

PWM

調(diào)速原理Modulation稱PWM。只改變晶閘管的。PWM5/15

節(jié)PWM圖圖3-6PWM等圖示意圖方式可以。PWM由驅(qū)動兩個直流電機都正,則兩電機都反轉(zhuǎn)則右電機時由,通,3.6

供電系統(tǒng)：7.2V，5V，通過穩(wěn)壓將電為5V6/15

3.7

機2傳3.8

4.程設計：設計流程7/15

開始系統(tǒng)初始化檢測外部有無信號輸入無信號輸入

Y傳輸串口數(shù)據(jù)是否調(diào)動函數(shù)控制小車移動Y小車移動Y

是否還有檢測信號等待下次數(shù)據(jù)結束單片機2#include<at89x51.h>#defineleft#definerightP3_3#definegoP3_4#definebackP3_5#defineleftdata0x11;左轉(zhuǎn)控制命令#definerightdata0x22右轉(zhuǎn)控制命令8/15

#definegodata0x33前進控制命令#definebackdata0x44;退控制命令unsignedchara,b,flag;voiddelay1ms(unsignedintx){unsignedinti,j;for(j=x;j>0;j--)for(i=75;i>0;i--);}main(){TMOD=0x20;//定時器工作在方式2TH1=0xfd;TL1=0xfd;//9600波特率TR1=1;//定時器計數(shù)SM0=0;SM1=1;//行工作方式REN=1;//允許接收數(shù)據(jù)EA=1;//開中斷總開關ES=1;//允許串行中斷while(1){if(flag==1){flag=0;if(b!=a){left=1;right=1;go=1;back=1;}switch(b){caseleftdata:left=0;break;caserightdata:right=0;break;casegodata:go=0;break;casebackdata:back=0;break;}a=b;delay1ms(30);}9/15

else{left=1;right=1;go=1;back=1;}}}voidserial()interrupt4//中斷法{flag=1;b=SBUF;RI=0;//斷標志}機#include<at89x51.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintvoidmotor_r_z(void);//右邊電動機正轉(zhuǎn)voidmotor_l_z(void);//左邊電動機正轉(zhuǎn)voidmotor_r_f(void);//右邊電動機反轉(zhuǎn)voidmotor_l_f(void);//左邊電動機反轉(zhuǎn)voidback(uchar,uchar);小車后退voidgo(uchar,uchar);//小車前進voidstop(void);//小車停止voidleft(void);//小車左轉(zhuǎn)voidright(void);//小車右轉(zhuǎn)sbitPWM1=P2^5;sbitPWM2=P2^4;sbitPWM3=P2^1;sbitPWM4=P2^2;sbitEN1=P2^0;sbitEN2=P2^3;sbitleft_k=P0^2;sbitback_k=P0^5;10/

sbitgo_k=P0^4;sbitright_k=P0^3;sbitsound=P2^7;uchardatat_0;//每產(chǎn)生一次定時器中斷的時候加1uchardatamotor_r;//motor_r用于存放右邊電機轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的數(shù)據(jù)uchardatamotor_l;//motor_l用于存放左邊電機轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的數(shù)據(jù)uchardataValue;uchardatamid;/*******初始化函數(shù)**********/voidini(void){////T0初始化///TMOD=0x01;//T0工作在方式1TH0=0xff;//裝入初值TL0=0xf6;TR0=1;//T0中斷ET0=1;//T0允許中斷EA=1;//////////////////////t_0=0;/////////////////////P2=0;sound=1;}voidgo(ucharleft_motor,ucharright_motor)//直行{Value=right_motor;motor_r_z();Value=left_motor;motor_l_z();}voidback(ucharleft_motor,ucharright_motor)//后退{Value=right_motor;motor_r_f();Value=left_motor;motor_l_f();}voidleft(void)//左轉(zhuǎn){11/

Value=0x45;motor_r_z();Value=0x45;motor_l_f();}voidright(void)//右轉(zhuǎn){Value=0x45;motor_r_f();Value=0x45;motor_l_z();}voidmotor_r_z(void)//右邊電動機正轉(zhuǎn){ACC=0x64+Value;motor_r=ACC;EN1=1;}voidmotor_l_z(void)//邊電動機正轉(zhuǎn){ACC=0x64-Value;motor_l=ACC;EN2=1;}voidmotor_r_f(void)//右邊電動機反轉(zhuǎn){ACC=0x64-Value;motor_r=ACC;EN1=1;}voidmotor_l_f(void)//邊電動機反轉(zhuǎn){ACC=0x64+Value;motor_l=ACC;EN2=1;}voidstop(void){EN2=0;EN1=0;}/*********T0中斷服務程序****************//*********PWM產(chǎn)生***********************/voidtime0(void)interrupt1212/

{TR0=0;TH0=0xff;TL0=0xf6;++t_0;ACC=t_0;CY=0;ACC-=motor_r;if(CY==1){PWM1=1;PWM2=0;gotoPWM_2;}PWM1=0;PWM2=1;PWM_2:ACC=t_0;CY=0;ACC-=motor_l;if(CY==1){PWM3=1;PWM4=0;gotoHIGHT;}PWM3=0;PWM4=1;HIGHT:ACC=t_0;if(ACC!=0xc9)gotoEXIT;ACC=0;t_0=ACC;EXIT:TR0=1;}voidmain(void){ini();while(1){aa:13/

while(left_k)//左按鍵按下時，等于1.gotobb;P1=0xff;P1=P0;left();//向左轉(zhuǎn)while(!left_k);//如果left_k一直為一，小車便一直左轉(zhuǎn)stop();////斷右鍵是否按下///bb:while(right_k)gotodd;P1=0xff;P1=P0;right();while(!right_k);stop();////斷向前鍵是否按下///dd:while(go_k)gotoee;P1=0xff;P1=P0;go(0x64,0x64);while(!go_k);stop();////斷后退鍵是否按下///ee:while(bac