第三章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)

第三章平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)§3-1

連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)§3-2

平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式及其演化§3-3

平面四桿機(jī)構(gòu)的主要工作特性§3-4

平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)1【教學(xué)目標(biāo)】了解平面連桿機(jī)構(gòu)的組成及其特點(diǎn)；了解平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化和應(yīng)用；掌握鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件，并能判斷鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的類型；掌握平面四桿機(jī)構(gòu)壓力角、傳動(dòng)角、急回特性、極位夾角、行程速比系數(shù)等基本概念；掌握連桿機(jī)構(gòu)最小傳動(dòng)角出現(xiàn)的位置及計(jì)算方法；掌握死點(diǎn)在什么情況下出現(xiàn)及死點(diǎn)位置在機(jī)構(gòu)中的應(yīng)用；了解平面四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題；掌握根據(jù)具體設(shè)計(jì)條件和實(shí)際需要設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的方法?！局攸c(diǎn)難點(diǎn)】重點(diǎn)：平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式及其演化，有關(guān)四桿機(jī)構(gòu)的一些基本知識(shí)，以及平面四桿機(jī)構(gòu)的一些基本設(shè)計(jì)方法。難點(diǎn)：按兩連架桿多對(duì)對(duì)應(yīng)位置、或連桿的多個(gè)精確位置、或軌跡的多個(gè)精確點(diǎn)的設(shè)計(jì)。2一、定義與分類§3-1連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)1.定義：若干剛性構(gòu)件通過低副聯(lián)接而成的機(jī)構(gòu)，稱為連桿機(jī)構(gòu)(LinkageMechanisms)

，又稱低副機(jī)構(gòu)。32.分類連桿機(jī)構(gòu)可分為空間連桿機(jī)構(gòu)和平面連桿機(jī)構(gòu)以上三圖為平面連桿機(jī)構(gòu)

平面連桿機(jī)構(gòu)

空間連桿機(jī)構(gòu)

空間連桿機(jī)構(gòu)最簡單、應(yīng)用最廣的平面連桿機(jī)構(gòu)是平面四桿機(jī)構(gòu)。4ADM2BφMM1M3連桿曲線連桿二、傳動(dòng)特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：1）承力大：面接觸，壓強(qiáng)小，磨損少，承載能力強(qiáng)，用于重型機(jī)械；2）易加工：低副形狀簡單；3）易遠(yuǎn)傳：構(gòu)件長度可以很長，用于操縱機(jī)構(gòu)；4）易封閉：依靠自身的幾何形狀，容易保證接觸，以形成低副。5C'aaBB'CrrllBCDA4213m2m3S2S3S1m1m'm"c'm2Bm2C缺點(diǎn)：1）運(yùn)動(dòng)精確性較低：構(gòu)件較多，運(yùn)動(dòng)副中間隙的累積誤差大；2）機(jī)械效率較低；3）設(shè)計(jì)困難；4）產(chǎn)生動(dòng)態(tài)不平衡。6一、平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式－－鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)——所有運(yùn)動(dòng)副均為轉(zhuǎn)動(dòng)副的平面四桿機(jī)構(gòu)。它是平面四桿機(jī)構(gòu)的最基本的型式，其它型式的平面四桿機(jī)構(gòu)都可看作是在它的基礎(chǔ)上通過演化而成的?！?-2平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式及其演化7幾個(gè)概念：整轉(zhuǎn)副——能使兩構(gòu)件作整周相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)副。擺動(dòng)副——不能作整周相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)副。曲柄——與機(jī)架組成整轉(zhuǎn)副的連架桿，如桿1。搖桿——與機(jī)架組成擺動(dòng)副的連架桿，如桿3。組成：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)由機(jī)架4、連架桿(與機(jī)架相連的1、3兩桿)和連桿(與機(jī)架不相聯(lián)的中間桿2)組成。連架桿機(jī)架BADC1234連桿整轉(zhuǎn)副擺動(dòng)副81.鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的三種基本形式曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)根據(jù)兩連架桿運(yùn)動(dòng)形式的不同，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)可分為三種基本型式：(avi)(avi)(avi)9(avi)(avi)(avi)(avi)2.鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)10(avi)

慣性篩(avi)(avi)雙曲柄機(jī)構(gòu)11(avi)夾具雙搖桿機(jī)構(gòu)12轉(zhuǎn)動(dòng)副變成移動(dòng)副e∞改變搖桿相對(duì)尺寸改變構(gòu)件相對(duì)尺寸e＝01、改變構(gòu)件的形狀及運(yùn)動(dòng)尺寸對(duì)心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)二、平面四桿機(jī)構(gòu)的演化13改變運(yùn)動(dòng)副類型改變構(gòu)件相對(duì)尺寸ABCθ

正弦機(jī)構(gòu)s=lsinsl∞C14ACDB2、改變運(yùn)動(dòng)副的尺寸(擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副)ABCD偏心輪機(jī)構(gòu)BAACDB如圖所示，當(dāng)將回轉(zhuǎn)副B的軸頸的半徑不斷擴(kuò)大，直到超過曲柄長度lAB時(shí)，曲柄可做成一偏心輪。153、取不同構(gòu)件為機(jī)架(機(jī)構(gòu)倒置)(avi)曲柄滑塊(avi)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿(avi)曲柄搖塊(avi)移動(dòng)導(dǎo)桿16§3-3平面四桿機(jī)構(gòu)的主要工作特性一、某一轉(zhuǎn)動(dòng)副為整轉(zhuǎn)副的充分必要條件不失一般性，現(xiàn)以轉(zhuǎn)動(dòng)副A為例證明。要使A成為整轉(zhuǎn)副，則AB桿應(yīng)能占據(jù)與AD桿拉直和重疊共線的兩個(gè)特殊位置。BCABCDdabcCB則有：BCD成立

a+d

b+c

（1）BCD成立

|b-c||d-a|或-|d-a|b-c

|d-a|（2）17由此式易知：a=min。由上式又知：d=min。若a<d，則|d-a|=d-a，由式（2）及式（1）可得：若a>d，則|d－a|=a－d，由式（2）及式（1）可得：（3）（4）-|d-a|b-c

|d-a|（2）

a+d

b+c

（1），18結(jié)論：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，某一轉(zhuǎn)動(dòng)副為整轉(zhuǎn)副的充要條件：（1）最短構(gòu)件與最長構(gòu)件長度之和小于或等于其他兩構(gòu)件長度之和（桿長之和條件）；（2）組成該轉(zhuǎn)動(dòng)副的兩構(gòu)件中必有一個(gè)為最短構(gòu)件。推論1：如果四個(gè)構(gòu)件的長度不滿足桿長之和條件，則四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副均為擺動(dòng)副，則無論取哪個(gè)構(gòu)件為機(jī)架，均得雙搖桿機(jī)構(gòu)。推論2：如果鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中四個(gè)構(gòu)件的長度滿足桿長之和條件，且其中一個(gè)構(gòu)件為最短構(gòu)件，則該最短構(gòu)件所聯(lián)接的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副均為整轉(zhuǎn)副，另兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副均為擺動(dòng)副。191）若以最短構(gòu)件的鄰邊為機(jī)架ABCD3214——曲柄搖桿機(jī)構(gòu)2）若以最短構(gòu)件為機(jī)架——雙曲柄機(jī)構(gòu)（含平行四邊形機(jī)構(gòu)）ABCD32143）若以最短構(gòu)件的對(duì)邊為機(jī)架——雙搖桿機(jī)構(gòu)ABCD3214假設(shè)桿1為最短構(gòu)件，且滿足桿長之和條件。20注意：在一個(gè)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，任一桿的長度必須小于其余三桿的長度之和。（2）連架桿和機(jī)架中必有一個(gè)為最短桿。（1）滿足桿長之和條件；推論3：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件：21例1：判斷圖示兩個(gè)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的類型解：對(duì)圖(a)，有：∵30+70>40+55∴該機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)。對(duì)圖(b)，有：∵20+80<40+70，且機(jī)架為最短桿的相鄰桿，∴該機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。3070405520804070(a)(b)22例2：若要求該機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，問AB桿尺寸應(yīng)為多少？

B1107060ACD解：1.設(shè)AB為最短桿即LAB+110≤60+70LAB≤20

2.設(shè)AB為最長桿即LAB+60≤110+70LAB≤120

3.設(shè)AB為中間桿即110+60≤LAB+70100≤LAB所以AB桿的取值范圍為：0<LAB≤20，100≤LAB≤120

60110LAB231.推廣到曲柄滑塊機(jī)構(gòu)D∞

D∞

BACab對(duì)心式D∞

D∞

ABCeba偏置式2）對(duì)心式a+LAD∞≤b+LCD∞a≤b1）偏置式a+LAD∞≤b+LCD∞而：LAD∞=LCD∞+e所以：a+e≤b二、推廣到其他機(jī)構(gòu)242.推廣到導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)因LAD∞=LCD∞

，所以:1）當(dāng)a>b時(shí)，擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。BACabD∞

D∞

2）當(dāng)a<b時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。BACab25曲柄搖桿機(jī)構(gòu)

=C1DC2

稱為搖桿的擺角。B1C1B2C2ADABCD1三、★極位夾角和急回特性1.極位夾角

：輸出從動(dòng)件處于兩極限位置時(shí)，對(duì)應(yīng)曲柄的一位置與另一位置的反向所夾角度，即=C1AC2

。2.急回特性：在曲柄勻速轉(zhuǎn)一周的過程中，作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的從動(dòng)件工作行程(慢行程)和空回行程(快行程)的平均速度不相等，這種現(xiàn)象稱為機(jī)構(gòu)的急回特性。[0o，180o)26曲柄搖桿所需時(shí)間C點(diǎn)平均角速度

AB1→AB2轉(zhuǎn)角1=180o+C1D→C2D

轉(zhuǎn)角ψt1＝1/13'

＝ψ/t1

AB2→AB1轉(zhuǎn)角2=180o-C2D→C1D

轉(zhuǎn)角ψ3''

＝ψ/t2∵t1>t2∴3'<3''工作行程t2＝2/1B1C1B2C2AD180o180o工作行程空回行程ABCD1空回行程27常用行程速比系數(shù)K

來表示機(jī)構(gòu)急回特性的相對(duì)程度。3.行程速度變化系數(shù)（行程速比系數(shù)）設(shè)計(jì)時(shí)往往先給定K值，再計(jì)算，即

可見：

→

K

→急回特性

；=0→K=1→無急回特性28●擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)思考：

對(duì)心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)是否具有急回特性？4.推廣到其他機(jī)構(gòu)●偏置式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)ABCB1C1C2B2

0結(jié)論：偏置式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)有急回特性。C1C2ABC

結(jié)論：有急回特性，且極位夾角等于擺桿擺角，即=。29四、壓力角和傳動(dòng)角傳動(dòng)角

——壓力角的余角。1.定義壓力角a：當(dāng)不考慮運(yùn)動(dòng)副中的摩擦力、構(gòu)件的重力和慣性力等時(shí)，作用于輸出從動(dòng)件上的驅(qū)動(dòng)力F與該力作用點(diǎn)絕對(duì)速度方向之間所夾的銳角。有效分力：Ft

FcosFsin

徑向壓力：Fn

Fsin=Fcos

角越大，F(xiàn)t越大，F(xiàn)n越小，對(duì)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)越有利。

F

Fn

FtvcABDC123連桿機(jī)構(gòu)中，常用的大小來衡量機(jī)構(gòu)傳力性能的好壞。30vcABC12FFvB3B123AC例：標(biāo)出機(jī)構(gòu)在圖示位置的壓力角與傳動(dòng)角FBVB1C234ABDabcd=90FBVBC1234ABDFvB1312.最小傳動(dòng)角出現(xiàn)的位置在三角形ABD中：BD2=a2+d2-2adcos(1)在三角形BCD中：BD2=b2+c2-2bccos(2)當(dāng)

為銳角時(shí)，傳動(dòng)角

=當(dāng)為鈍角時(shí)，傳動(dòng)角

=180o-

ABCDcbdFVCaABCDcbdFVCa32由（1）=（2）得：1）當(dāng)

=0o時(shí)，即曲柄與機(jī)架重疊共線，cos=+1，取最小值。

2）當(dāng)

=180o時(shí)，即曲柄與機(jī)架拉直共線，cos=-1，取最大值。33即：

=0o時(shí)，1min

=min

min=min{180o－max，min}C1B1abcdDAmin2minB2C2

=180o

時(shí)，2min=180o－maxmax為了保證機(jī)構(gòu)傳動(dòng)良好，設(shè)計(jì)時(shí)通常要求min40o；對(duì)于高速和大功率傳動(dòng)機(jī)械，min50o。1min結(jié)論：對(duì)于以曲柄為原動(dòng)件的平面四桿機(jī)構(gòu)，最小傳動(dòng)角min一定發(fā)生在曲柄與機(jī)架共線的兩位置之一。34曲柄滑塊機(jī)構(gòu)min何時(shí)出現(xiàn)？C1A23B4max35導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)min?結(jié)論：導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)壓力角a≡0°，即傳動(dòng)角

≡90°。36

=0三、死點(diǎn)(Deadpoint)位置注意：機(jī)構(gòu)有無死點(diǎn)與原動(dòng)件的選取有關(guān)，常出現(xiàn)在以往復(fù)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件為原動(dòng)件的情形下。四桿機(jī)構(gòu)中若以搖桿或滑塊為主動(dòng)件、曲柄為從動(dòng)件時(shí)，機(jī)構(gòu)在某些位置的傳動(dòng)角=0，而使機(jī)構(gòu)處于靜止?fàn)顟B(tài)，機(jī)構(gòu)的這種位置稱為死點(diǎn)。DCBAFF

=0371.死點(diǎn)位置的判斷

●曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置：38●導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)（曲柄為主動(dòng)件）●導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)（導(dǎo)桿為主動(dòng)件）VB3FB3A

BD1234B30，

90°B1=90°，

=0FB1A

BD1234VB1無死點(diǎn)存在有死點(diǎn)存在392.避免死點(diǎn)的措施

B2C2踏板腳AB1C1D縫紉機(jī)腳踏板機(jī)構(gòu)措施一：加裝飛輪利用慣性使機(jī)構(gòu)通過死點(diǎn)位置對(duì)于傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來講，死點(diǎn)是不利的，應(yīng)采取措施使機(jī)構(gòu)能順利通過死點(diǎn)位置。

40措施二：使各組機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)相互錯(cuò)開排列機(jī)車車輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)41ABDC飛機(jī)起落架工件PABCD1234工件ABCD1234工件P

T

0ABCDF

03.死點(diǎn)的利用工程實(shí)踐中，常利用死點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)某些特定的工作要求。

工件夾緊機(jī)構(gòu)F42一、連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題§3-4平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)有二個(gè)任務(wù)：機(jī)構(gòu)選型和確定機(jī)構(gòu)的尺寸。連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要解決三類問題：1）按連桿給定位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。2）按兩連架桿對(duì)應(yīng)位置或行程速比系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。3）按已知運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。連桿機(jī)構(gòu)尺度綜合的方法有：解析法、作圖法。431.按連桿給定位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)（1）連桿位置用動(dòng)鉸鏈中心B、C兩點(diǎn)表示。即：已知活動(dòng)鉸鏈中心B、C→A、D（找圓心法）ABCDdabc二、用圖解法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)44c12設(shè)計(jì)步驟：b12DAB1C1C2B2a）連B1B2，作垂直平分線b12鉸鏈Ab）連C1C2，作垂直平分線c12鉸鏈D有無窮多解ⅰ.已知連桿在運(yùn)動(dòng)過程中的兩個(gè)位置B1C1、B2C2。45c23b23ⅱ.已知連桿在運(yùn)動(dòng)過程中的三個(gè)位置B1C1、B2C2

、B3C3。b12c12AB1C1C2B2B3C3D唯一解46C2B2B2C21212AB1C1DAB1C1D1212AD設(shè)計(jì)方法——轉(zhuǎn)換機(jī)架法轉(zhuǎn)換機(jī)架法——其原理與取不同構(gòu)件為機(jī)架的演化方法，即機(jī)構(gòu)倒置原理是一樣的。通過取不同構(gòu)件為機(jī)架，將活動(dòng)鉸鏈位置的求解問題轉(zhuǎn)化為固定鉸鏈的求解來設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)的方法。（2）連桿位置用連桿平面上任意兩點(diǎn)表示。即：已知固定鉸鏈中心A、D→B、C以連桿為相對(duì)機(jī)架的情況47B2C2E2F2以連桿上任一線為相對(duì)機(jī)架的情況所得結(jié)果與以連桿為相對(duì)機(jī)架時(shí)相同，故設(shè)計(jì)時(shí)可以連桿上任一線為相對(duì)機(jī)架進(jìn)行，結(jié)果相同。AB1C1DE1F1AD481212C1B1ADE1F1E2F2AD有無窮多解ⅰ.已知連桿平面上EF的兩個(gè)位置E1F1

、

E2F2

49ADE1F1ⅱ.已知連桿平面上EF的三個(gè)位置E1F1、E2F2、E3F3

E2F2E3F3A2D2A3D3C1B1唯一解50已知連桿平面上EF的三個(gè)預(yù)訂位置及固定鉸鏈A、D的位置。設(shè)計(jì)步驟：◆連接E2A、F2D和E3A、F3D；◆剛化AE2F2D和AE3F3D，并將E2F2和E3F3分別重合于E1F1，得到A2'、D2'、A3'和D3'點(diǎn)；◆連接AB1、DC1、B1C1、B1E1和C1F1得所需機(jī)構(gòu)?！舾鶕?jù)圖中線長，乘以比例尺得到各構(gòu)件尺寸。◆連接AA2'、A2'A3'、DD2'和D2'D3'，并分別作其垂直平分線，得交點(diǎn)B1和C1；E1ADE2F1F2F3A2′D2′A3′D3′E3B1C1a23′a12′d12′d23′51轉(zhuǎn)換機(jī)架法的具體作圖方法——為了不改變反轉(zhuǎn)前后機(jī)構(gòu)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，作圖時(shí)：將原機(jī)構(gòu)每一位置的各構(gòu)件之間的相對(duì)位置視為剛性體；用作全等四邊形或全等三角形的方法，求出轉(zhuǎn)化后機(jī)構(gòu)的各構(gòu)件的相對(duì)位置。522.按兩連架桿對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法——轉(zhuǎn)換機(jī)架法(亦稱反轉(zhuǎn)法)B2C2AB1C1D1212以連架桿為相對(duì)機(jī)架按兩連架桿兩個(gè)對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按兩連架桿三個(gè)對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)問題：12B2A2531）按兩連架桿兩個(gè)對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知：機(jī)架長度lAD=d

，一連架桿長度lAB及兩連架桿對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)角12、12

。設(shè)計(jì)：四桿機(jī)構(gòu)12比例尺ld12121221B1B2C1B212ADd有無窮多解542）按兩連架桿三個(gè)對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)C1B3_B2ADC1C2C3請(qǐng)求出B1討論：1、哪個(gè)構(gòu)件應(yīng)成為相對(duì)機(jī)架？2

、反轉(zhuǎn)角為哪個(gè)？_E3E2B1ADB2B3E1已知：機(jī)架長度lAD、一連架桿長度lAB及其起始位置、兩連架桿對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)角12、12

、13、13

。設(shè)計(jì)：四桿機(jī)構(gòu)（即求C點(diǎn)）。（以DE1為機(jī)架）以所求點(diǎn)所在的構(gòu)件作為機(jī)架553.按給定的行程速比系數(shù)K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)◆曲柄搖桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)要求：已知搖桿的長度CD、擺角及行程速比系數(shù)K。

設(shè)計(jì)過程：1）計(jì)算極位夾角：2）選定機(jī)構(gòu)比例尺，作出搖桿的兩極限位置；56GF(除弧FG以外)IMN90o-C1C2DPB1B2A3）連接C1C2，過C2

作C2M

C1C2

；另過C1作C2C1N=90-

的射線C1N，交C2M于P點(diǎn)；4）以C1P

為直徑作圓I，則該圓上任一點(diǎn)均可作為A鉸鏈，有無窮多解。設(shè)曲柄長度為a，連桿長度為b，則:57AA點(diǎn)所在圓設(shè)計(jì)步驟●由K計(jì)算出；●連接C1、C2，過C1、C2兩點(diǎn)作與C1C2

的夾角均為900-的兩射線C1N、C2M，交于O點(diǎn)；●以O(shè)為圓心，OC1為半徑作圓，為鉸鏈中心A點(diǎn)所在圓—無窮解；●利用另外條件獲取唯一解；B1B2M●用作圖法(或公式計(jì)算)得曲柄和連桿尺寸。方法二：90°-NOFG(除弧FG以外)DC2C158C2B2C1B1IGFC1C2DB1B2A——錯(cuò)位不連續(xù)問題不連通域∵A點(diǎn)愈靠近FG點(diǎn)，最小傳動(dòng)角將愈小?！郃點(diǎn)不能選在FG和C1C2兩弧段內(nèi)。否則運(yùn)動(dòng)將不連續(xù)。5990o-PAE2aIIXIC1C2D(1)給定機(jī)架長度d的解：(2)給定曲柄長度