workbook-se safeoperation3.x v用戶組安全調(diào)試機(jī)器人維修技術(shù)員

?Zugspitzstra?e140D-86165Augsburg此文獻(xiàn)或節(jié)選只有在征得庫卡機(jī)器人公司明確同意的情況下才允許或?qū)Φ陂_放除了本文獻(xiàn)中說明的功能外，控制系統(tǒng)還可能具有其他功能。但是在新供貨或進(jìn)行維修時，無權(quán)要求庫卡公司提供這些功能。我們已就印刷品的內(nèi)容與描述的硬件和軟件內(nèi)容是否一致進(jìn)行了校對。但是不排除有不一致的情況，我們對此不承擔(dān)責(zé)任。但是我們定期校對印刷品的內(nèi)容，并在之后的版本中作必要的更改。 PubCOLLEGESicherheitsinbetriebnahmeSafeOperation3.x(PDF-COL)zh SESicherheitsinbetriebnahmeSafeOperation3.x版本 SESicherheitsinbetriebnahmeSafeOperation3.xV1 SafeOperation的安全性5 5 5 6 SafeOperation3.x的說明7 7 7 SafeOperation 安全輸入端和輸出端，連接可能 選項SafeOperation 2.102.11 安裝并激活SafeOperation3.x 安裝SafeOperation SafeOperation配置工具的操作 PROFIsafe 定義接口X13和擴(kuò)展型SIB 激活安全 應(yīng)用的標(biāo)準(zhǔn)和準(zhǔn)則；檢查 給零點(diǎn)復(fù)歸測試編程 激活空間邊界近 練習(xí)：定義安全工具 單元區(qū)域配置 定義單元區(qū)域 測試單元區(qū)域 練習(xí)：定義單元區(qū)域 空間 空間 激活未回參考點(diǎn)停止 測試笛卡爾空間 練習(xí)：定義笛卡爾空間 空間 空間 空間 練習(xí)：定義與軸相關(guān)的空間 配置安全速度 定義笛卡爾速度 定義與軸相關(guān)的速度 激活倍率減小 測試速度 練習(xí)：定義速度 配置安全運(yùn)行停止 定義安全運(yùn)行停止 測試安全運(yùn)行停止 練習(xí)：定義安全運(yùn)行停止 借助于WorkVisual執(zhí)行SafeOperation的配置 功能概覽 WorkVisual操作界面 通過WorkVisual創(chuàng)建安全配置 將項目傳輸?shù)終RC4控制系統(tǒng)中 導(dǎo)入/導(dǎo)出安全配置 打印安全配置 練習(xí)：定義笛卡爾空間 系統(tǒng)變量 系統(tǒng)變量概覽 定義SafeOperation的系統(tǒng)變量 練習(xí)：定義系統(tǒng)變量（選項） 診斷 診斷概覽 啟動診斷監(jiān)視器 運(yùn)行過程中的信息提示 索引 的安安全

所有在機(jī)器人系統(tǒng)上工作的人員，必須閱讀并理解包含機(jī)器人系統(tǒng)安全章節(jié)的文獻(xiàn)。圖1-1所有在配備KUKA.SafeOperationKUKA.SafeOperation只允許經(jīng)過培訓(xùn)的人員對KUKA.SafeOperation進(jìn)行投入運(yùn)行、及維修UKA.SafeOperation的安全參數(shù)只允許由對此得到的人員進(jìn)行設(shè)置和更用戶組“安全調(diào)試員/安全員”的必須在投入運(yùn)行前更改，并且只能告對系統(tǒng)的安全提對系統(tǒng)的安全提

進(jìn)行系統(tǒng)規(guī)劃時，必須對安全功能進(jìn)行規(guī)劃。如果所需要的安全功能無法通圖1-2不進(jìn)行風(fēng)險分析可能會導(dǎo)致系統(tǒng)出現(xiàn)嚴(yán)重故障、機(jī)器人嚴(yán)重?fù)p壞以及致命傷害。投入運(yùn)行前和進(jìn)行與安全有關(guān)的更改之后必須進(jìn)行風(fēng)險分析。確定必須用制動測試進(jìn)試的軸確定與軸相關(guān)的和笛卡爾的空間在默認(rèn)設(shè)置中在默認(rèn)設(shè)置中，用SafeOperation進(jìn)行的安 錯誤配置可能會導(dǎo)致巨大的財產(chǎn)損失和致命。因此，只有在按照檢查進(jìn)行安全驗收后才允許運(yùn)行aeOpeaion。檢查必須完全執(zhí)行并加以書面確認(rèn)。RDC通過更改機(jī)器參數(shù)可能會關(guān)閉功能。只有對此獲得的員工才允許更改機(jī)器參數(shù)。SafeOperation3.x的說產(chǎn)品說明概覽SafeOperation的定義概方定SafeOperation

SafeOperation圖2-1安全用戶自定義的單元范圖2-2安全與軸相關(guān)的速安全空間特有的速安全笛卡爾速為多至16個帶安全TCP和最多6圖2-3:具有66圖2-4可連接到上級控制系統(tǒng)，例如安全用于激活的安全輸入適用于的狀態(tài)信息的安全輸出在機(jī)器人控制系統(tǒng)或WorkVisual圖2-5WorkVisual所用概念概說2停止行程是區(qū)域的一部分式(=>#T1)。時3PROFINETPLCPROFIsafe是一種基于ROFINET，用于將安全PLC連接至機(jī)器人控制系統(tǒng)的安全接口。（PLC靜機(jī)器人在受的靜止?fàn)顟B(tài)，但允許在設(shè)定的軸轉(zhuǎn)角或者距離公差范圍內(nèi)運(yùn)動。如果超出邊界或速度略微提高，則機(jī)器人被停機(jī)。工業(yè)機(jī)器人上的KUKA概說SafetyInterfaceBoard（安全接口板）。 SIB-機(jī)器人安全-X11SIBSafeOperationSafeRangeMonitoring-安全停止STOP提示：該停止在文件中稱作安全停止0。安全停止STOP一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并的停止。該制動過程由機(jī)器人控制系統(tǒng)中與安全無關(guān)的部件執(zhí)行并由安全控制系統(tǒng)。一旦機(jī)械手靜止下來，安全控制系統(tǒng)就關(guān)斷驅(qū)動裝置和制動器的供電電源。安全停止STOPSTOP2空WorkVisual,KRC4310類安全配置選型 有兩種安全配置選型SafeRangeMonitoring的功能。ing的功能

SafeRangeMonitoring是一套附帶軟件和硬件組件的備選裝備，具有以下各種最多對16個用戶定義的軸相關(guān)空間的安全；（替代對軸運(yùn)動范ing配置菜單SafeOperation

圖2-6A1可連接到上級控制系統(tǒng)，例如安全適用于的狀態(tài)信息的安全輸出在機(jī)器人控制系統(tǒng)或WorkVisual為了配置選項SafeRangeMonitoring圖2-7黃色邊框表示窗口中為安選項SafeOperation圖2-8黃色邊框表示窗口中為安SafeOperation的應(yīng)用領(lǐng)應(yīng)用領(lǐng) 人機(jī)協(xié)取代傳統(tǒng)的軸運(yùn)動范圍系人機(jī)合 人機(jī)共用一個工作區(qū)域，不用性防護(hù)裝置，僅是人機(jī)合作的一個例子圖2-9:配有KUKA.SafeOperation1526374上料 將工件直接放入機(jī)器人抓爪中是人機(jī)合作的又一例子圖2-10 常規(guī)上料區(qū) 帶SafeOperation的上料區(qū)軸運(yùn)動范圍原先對軸1至3的軸運(yùn)動范圍可以被代替。圖2-111..3與普通的軸運(yùn)動范圍功能相比，這樣可以對所有的機(jī)器人軸進(jìn)行工作原理和接工作原 工業(yè)機(jī)器人各組件只能在經(jīng)配置并激活的邊界內(nèi)活動安全控制系統(tǒng)以設(shè)定的安全參數(shù)對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人的某個組件超出邊界或安全參數(shù)時，機(jī)器人及附加軸（選項）則停止運(yùn)行。圖2-12:概覽：空說示SafeOperation

有兩種不同的接口供連接通過擴(kuò)展型SIB的接口激活安全功 可通過安全輸入端激活功能例如：通過一個安全輸入端激活一個工作空間圖2-13例如：通過一個安全輸入端激活一個保護(hù)空間圖2-14例如：當(dāng)工具位于工作空 （信號空間）內(nèi)時，通過安全輸出端報告圖2-15接 共有48個安全輸入端和輸出端可供SafeOperation使用。PROFIsafe的安全輸入端和輸出端被固定分配給SafeOperation的安全監(jiān)控：輸入端字節(jié)2…7和輸出端字節(jié)2…7。輸入端字節(jié)0…1和輸出端字節(jié)0…1圖2-16PROFIsafe序說1234安全PLC56擴(kuò)展型SIB和88SIB使用。SIB接口X13總共只有5個安全輸入端和3個安全輸出端可供SIB上的標(biāo)準(zhǔn)安全圖2-17SIB的序說1234用于連接機(jī)器人安全系統(tǒng)的安全開關(guān)設(shè)備5安全PLC系統(tǒng)6用于選項SafeOperation的擴(kuò)展型7用于機(jī)器人安全系統(tǒng)的89選項組 選項SafeOperation中包括SafeOperation的軟件選項硬件“參考點(diǎn)開關(guān)組件參考點(diǎn)開關(guān)組件由以下組電感式參考點(diǎn)開關(guān)XS參考點(diǎn)開關(guān)連接導(dǎo)線X42-XS圖2-18 電感式參考點(diǎn)開 觸發(fā)

圖2-19本例在此介紹參考點(diǎn)開關(guān)在控制柜上的連接方法。序說123參考點(diǎn)開關(guān)XS4參考點(diǎn)開關(guān)連接導(dǎo)線X42-XSRef（導(dǎo)線最大長度505硬件總 在機(jī)器人控制系統(tǒng)上只能連接一個參考點(diǎn)開關(guān)在控制系統(tǒng)上必須有接口X42（如果在選項中不包括參考點(diǎn)組，則必須在訂購控制系統(tǒng)時加以考慮或補(bǔ)裝；件號：00180300）。PLCPLC。參考點(diǎn)開關(guān)必須連在安全PLC上，開關(guān)信號必須通過PROFIsafe傳送。運(yùn)行方式 運(yùn)行方式KRF(KontrollierteRoboterFahrt)(受控的機(jī)器人行進(jìn)機(jī)器人超出空間后被安全控制系統(tǒng)停止時，可以在運(yùn)行方式KRF下將機(jī)KRFT1機(jī)器人在運(yùn)行方式KRF下可以移動到任意位置。超出另外的空間邊界時則不會觸發(fā)停止。速度在KRF運(yùn)行方式下仍然是激活的。在smartPAD選擇運(yùn)行方式KRFT1smartPADKRF

smartHMI式。在該模式下，機(jī)械手可在安全裝置的情況下以T1方式運(yùn)行。如果與上一級安全系統(tǒng)的連接已存在或擬將建立，則機(jī)器人控制系統(tǒng)將或退出投入運(yùn)行模式。已激活的在投入運(yùn)行模式下安全工具1始終激活。在投入運(yùn)行模式下所有可通過安全輸以下繼續(xù)處于激活狀態(tài)單元區(qū)域的最高笛卡爾速度的最高軸速度的被配置為始終激活的空間在被配置為始終激活的空間中，空間特有速T1激活投入運(yùn)行模 前提條件PLC通過菜單項可激活或者關(guān)閉投入運(yùn)安全設(shè)置的用戶 以下用戶組均與機(jī)器人的安全配置有關(guān)安全該用戶可通過激活碼激活機(jī)器人的現(xiàn)有安全配置。不使用安全選項時，例如KUKA.aeOpeation或KUK.aeaneonitoring，安全員擁有的權(quán)限。例如他對標(biāo)準(zhǔn)安全功能進(jìn)行配置。該用戶組有保護(hù)交貨狀態(tài)下的為kuka

圖2-20調(diào)試員用戶組。該用戶可編輯安全配置和進(jìn)行安全方面的更改。該用戶組同樣有保護(hù)。交貨狀態(tài)下的為kuka 切換用戶組的步 1.在主菜單中選擇配置>用戶組。將顯示出當(dāng)前用戶組若欲切換至其它用戶組，則：按下登 …。選定用戶組安全調(diào)試員輸入并用登錄確認(rèn)安裝并激活SafeOperation安裝和激活概SafeOperation配置工具的操作定義PROFIsafe定義接口X13和擴(kuò)展型激活安全使用的標(biāo)準(zhǔn)和檢查安裝技術(shù)軟件 要運(yùn) 軟件KUKA.SafeOperation3.x只能在KUKA系統(tǒng)軟件8.x或VW系統(tǒng)軟件軟件在KUKA.USBDataU盤上運(yùn)行方式T1或點(diǎn)擊新軟件。如果不能顯示U盤里的軟件，則點(diǎn)擊刷新選擇選項SafeOperation，然后點(diǎn)擊安裝。用是回答安全詢問。文件即被U4拔出U盤。視附加軟件而定，可能需要重啟。此時將顯示一條要求重啟的信息。點(diǎn) 配置工具的操作操作菜單 安全配置的每一更改及每次保存均被自動記錄?？梢燥@示該記錄。可以顯示與安全相關(guān)的機(jī)器參數(shù)。

圖3-1SafeOperation按說顯示安全配置中更改情況查顯示與安全相關(guān)的機(jī)器參提示：信息可在面向系統(tǒng)集成商的操作及可定義安全配置的全局參可檢查/更改工業(yè)以太網(wǎng)的安全SafeOperation安全控制系統(tǒng)的（內(nèi)部）與安全相關(guān)的機(jī)器參數(shù)的時間戳記（上次保存的按說安全的狀態(tài)（激活或關(guān)閉速度受到的軸的數(shù)保保存并激活機(jī)器人的安全配置。圖3-2按說返保保存并激活機(jī)器人的安全配置。圖3-3按說返可檢查安全配置的機(jī)器參數(shù)是否為狀態(tài)保保存并激活機(jī)器人的安全配置。圖3-4按說選擇接口以傳送安全輸入端和輸出端信號可能的設(shè)置：Profisafe；SIB；SIB，擴(kuò)展型SIBSIB輸出的SIB，擴(kuò)展型SIB選擇受安全控制的24V電源與US2接通?？赡艿脑O(shè)置：已關(guān)閉；通過外部PLC可能的設(shè)置：通過確認(rèn)鍵返保保存并激活機(jī)器人的安全配置。圖3-5按說改變了識別號后可應(yīng)用新的識別號。提示PLC關(guān)關(guān)閉設(shè)備管操作步 前提條用戶組“安全調(diào)試員T1在主菜單中選擇安全配置。在主菜單中選擇安全配置點(diǎn)擊更改記錄在主菜單中選擇安全配置在主菜單中選擇安全配置點(diǎn)擊通訊參數(shù)在主菜單中選擇安全配置點(diǎn)擊硬件選項定義PROFIsafe接PLC

48可通過WorkVisual通過PROFINET/PROFIsafe圖3-6PROFIsafe序說1234安全PLC系統(tǒng)56位信說00=參考點(diǎn)開關(guān)激活（已觸發(fā)1（未觸發(fā)位信說1經(jīng)降低的與軸相關(guān)的和笛卡爾速度（激活經(jīng)降0=經(jīng)降低的速度激1=經(jīng)降低的速度未激2…SBH1…軸組1…621701位信說0…25位信說0…UER1…空間1…分配：位0=空間1…位7=空間0=空間已激1=空間未激位信說0…UER9…空間9…分配：位0=空間9…位7=空0=空間已激1=空間未激位信說0…WZ1…工具選擇1…01701必須始終選擇正好一個工位信說0…WZ9…工具選擇9…09701必須始終選擇正好一個工位信說00=SafeOperation未激活1=SafeOperation已激活1012由于至少一個軸未零點(diǎn)復(fù)歸，空間已關(guān)0=零點(diǎn)復(fù)歸故障?？臻g已關(guān)130=經(jīng)降低的速度未激1=經(jīng)降低的速度激4…SBH1…軸組1…2415016…23位信說0…25位信說0…MR1…信號空間1…分配：位0=信號空間1(基于空間1)…位7=信號空間8（基于空間8)01位信說0…MR9…信號空間9…分配：位0=信號空間9(基于 空間9)…位7=信號空間16（基于 空間16)01位信說0…48位信說0…56操作步 前提條用戶組“安全調(diào)試員T1在主菜單中選擇安全配置點(diǎn)擊硬件選項在客戶接口下：選擇選 在操作人員防護(hù)裝置的確認(rèn)定義接口X13和擴(kuò)展型X13SIB

8所有安全輸入端和安全輸出端均采通道設(shè)連接安全輸入端時，必須使用測試輸出 SIB圖3-7SIB的序說1234用于連接機(jī)器人安全系統(tǒng)的安全開關(guān)設(shè)備5安全PLC系統(tǒng)6用于選項SafeOperation的擴(kuò)展型7用于機(jī)器人安全系統(tǒng)的89X13信說信說（激活經(jīng)降低的速度監(jiān)0=經(jīng)降低的速度激1SBH1…軸組1…2全靜止。該功能的取消無需確認(rèn)。01120 1=空間未激

圖3-8X13信說0=SafeOperation未激活1=SafeOperation已激活01MR1…信號空間1…信號空間1（基于空間1）…信號空間6（基于空間6）01圖3-9X13操作步 前提條用戶組“安全調(diào)試員T1在主菜單中選擇安全配置激活安

點(diǎn)擊硬件選項在客戶接口SIBSIB在接觸器(US2)的接通下：選擇受安全控制的24V電源與US2接通在操作人員防護(hù)裝置的確認(rèn)用戶組“安全調(diào)試員運(yùn)行方式T1或概圖圖3-10參說安全復(fù)選框內(nèi)打勾=安全已激活復(fù)選框內(nèi)未打勾=安全關(guān)閉ProfiSafeProfiSafe最高笛卡爾速度極限 （適用于所有空間0.5…30000默認(rèn)：10000經(jīng)降低的安全笛卡爾速度極限值0.5…30000默認(rèn)：30000在運(yùn)行方式T1值0.5…250默認(rèn)：250故障排除助手 在配置與RDC校驗和（硬盤和RDC）之間時，錯誤排除助手窗口將自動打開。顯示問題說明和可能原因的列表。用戶可選擇相符的原因。助手即會建議一個解決方案。圖3-11 最高笛卡爾速度在安全TCP和安全工具球體中心處受到（與空間無關(guān)的全局變量）。速度始終以$WORLD為參照。操作步 1.在主菜單中選擇配置>安全配置安全配置檢查機(jī)器人控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)與安全控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)之間是否有重大偏差。若無偏差，則窗口安全配置打開若有偏差，則窗口故障排除助手打開點(diǎn)擊全局參數(shù)激活復(fù)選框安全（打勾）在零點(diǎn)復(fù)歸測試的輸入端降低最高笛卡爾速度應(yīng)用的標(biāo)準(zhǔn)和準(zhǔn)則；檢查 KUKA.SafeOperation的安全功能符合ENISO13849-1:2007標(biāo)準(zhǔn)第3類及性能級d的要求。這相當(dāng)于EN62061標(biāo)準(zhǔn)的SIL2。

檢查原件請參閱選項KUKA.SafeOperation的文件。檢查 機(jī)器人的系列號時間戳記：測試時使用的安全工具：要依次超出一次配置時產(chǎn)生的平面，以證明對單元區(qū)域進(jìn)編任是無1Z最?。篫最大：21XY32XY43YX54YX65XY編任是無76YX87XY98YX9XY頂點(diǎn)10XY簽簽名者以其簽名確認(rèn)正確練習(xí)目 練習(xí)結(jié)束后，即擁有完成下列任務(wù)的能安裝軟件啟用安全參數(shù)安裝選裝軟件KUKA.SafeOperation3.x。該選裝軟件位于硬盤的D分區(qū)切換至用戶組安全調(diào)試員啟用安全4000mm/s........................................................................................................................在哪個用戶組中可激活安全........................................................................................................................零點(diǎn)復(fù)歸測試 利用零點(diǎn)復(fù)歸測試功能可檢查機(jī)器人（及附加軸）的當(dāng)前位置是否與參考點(diǎn)如果當(dāng)前位置與參考點(diǎn)位置的偏差過大，則零點(diǎn)復(fù)歸測試失敗。機(jī)器人通過安全停止11或KF下運(yùn)行。如果零點(diǎn)復(fù)歸測試已成功，則可以通過安全控制系統(tǒng)對機(jī)器人進(jìn)行安全。如果尚未進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸測試，則不會對需要的位置進(jìn)行驗證。建議盡快進(jìn)須在以下情況下執(zhí)行零點(diǎn)復(fù)歸測試：2控時間過后，機(jī)器人以安全停止1停下?？梢砸韵路绞秸{(diào)出零點(diǎn)復(fù)從外部通過一個信號發(fā)出要求，調(diào)出程 從內(nèi)部通過重新進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸或啟動機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出要求，將自動調(diào)出程序ase_MainRC手動選擇程序自動調(diào)出程序MasRef_Main.SRC時執(zhí)行零點(diǎn)復(fù)歸測試。定義參考點(diǎn)位 必須在程序MasRef_USER.SRC和安全配置中對參考點(diǎn)位置進(jìn)行示教。圖4-1工參考點(diǎn)位置的標(biāo) 參考點(diǎn)位置必須根據(jù)以下標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行選擇參考點(diǎn)開關(guān)的兩個接近開關(guān)表面在參考點(diǎn)位置處必須由觸發(fā)面觸發(fā)（觸發(fā)5操作步 1.制作用于安裝參考點(diǎn)開關(guān)的機(jī)械式固定支架圖4-2機(jī)器人工固定支架上的參考點(diǎn)開關(guān)規(guī)定參考點(diǎn)組參考點(diǎn)組說 一個參考點(diǎn)組的所有軸共同回參考點(diǎn)選擇參考點(diǎn)位置時必須注意一個參考點(diǎn)組中共存的所有軸。每根應(yīng)受到安全的軸都必須分配給一個參考點(diǎn)組。機(jī)器人軸始終分配給參考點(diǎn)組1。附加軸可能配給了其它參考點(diǎn)組，但也可能配給了參考點(diǎn)組1，例如在KL型時。11…3程序說 零點(diǎn)復(fù)歸測試時將使用以下程序程說要求，則必須盡快執(zhí)行零點(diǎn)復(fù)歸測試。如果未在2如果需要進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸測試，則機(jī)器人立即執(zhí)行。該程序調(diào)用程序MasRef_USER.SRC，以此到達(dá)參該程序含有3個用于到達(dá)參考點(diǎn)位置1至3置1至3如果未示教從參考點(diǎn)位置離開的運(yùn)動，則機(jī)器人軸和附加軸在零點(diǎn)復(fù)歸測試后即停止運(yùn)動。機(jī)器人控制系統(tǒng)輸出故障信息前提條 參考點(diǎn)開關(guān)已安裝并連接好用戶組“安全調(diào)試員運(yùn)行方式T1或GLOBALDEFTeachpathandreferencepositionforgroup1GLOBALDEFTeachpathandreferencepositionforgroupGLOBALDEFTeachpathandreferencepositionforgroupGLOBALDEFTeachpathbackforgroup1GLOBALDEFTeachpathbackforgroup2GLOBALDEFTeachpathbackforgroup行說5示教到參考點(diǎn)組行說操作步 1.切換到專家用戶組打開程序MasRef_USER.SRC（絕對不要選?。┰谧映绦騇ASREFSTARTG1()中對移動至參考點(diǎn)開關(guān)前約10cm的運(yùn)動2mm。若間距更大，則MASREFBACKG123MASREFSTARTGX()、MASREFBACKGX()重復(fù)步驟3至8。示教參考點(diǎn)位前提條 用戶組“安全調(diào)試員運(yùn)行方式T1或安全已激活操作步 1.選擇進(jìn)行笛卡爾運(yùn)行時的工具和基礎(chǔ)坐標(biāo)選擇選項卡參考點(diǎn)位置按下參考點(diǎn)組的Touch-Up參考點(diǎn)位置，以便將機(jī)器人的當(dāng)前法蘭位置用作參考點(diǎn)組1的軸參考點(diǎn)位置。圖4-3參說參考點(diǎn)組（參照組每根應(yīng)受到安全的軸都必須分配給一個參考點(diǎn)組。機(jī)器人軸始終分配給參考點(diǎn)組1。附加軸點(diǎn)組1，例如在KL型時。11…3默認(rèn)為了零點(diǎn)復(fù)歸，須為特定的笛卡爾參考點(diǎn)位-360°… 線性軸的默認(rèn)值：1000軸相關(guān)的實(shí)際位置（只顯示綠色義。（只顯示）笛卡爾式參考點(diǎn)位置的X、Y、Z坐標(biāo)系統(tǒng)為基準(zhǔn)（參考點(diǎn)組1的顯示） 默認(rèn)：02Touch-Up3Touch-Up實(shí)施方 DEFDEFStartconditionsformasteringreferenceFinalizemastering前提條 參考點(diǎn)開關(guān)已安裝并連接好已在程序MasRef_USER.SRC已選擇相應(yīng)的運(yùn)行方式。T2操作步 手動執(zhí)選擇運(yùn)行方式T1或T2選擇程序MasRef_Main.SRC并運(yùn)行至程序結(jié)束。選擇Ext或Aut選擇從中調(diào)出程序MasRef_Main.SRC練習(xí)：執(zhí)行回參考點(diǎn)行練習(xí)目 練習(xí)結(jié)束后，即擁有完成下列任務(wù)的能MasRef_User.SRC中示教移向參考點(diǎn)開關(guān)并重新返回起點(diǎn)的運(yùn)新建主程序投入運(yùn)行，并在其中調(diào)用程序MasRef_Main.SRC作為全局子選擇程序投入運(yùn)行...........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................零點(diǎn)復(fù)歸測試時會發(fā)生什么.................................................................................................................................................................................制動測試概覽制動 制動測試是KUKA系統(tǒng)軟件（VW系統(tǒng)軟件）的一部分。該軟件屬于標(biāo)準(zhǔn)配定義制動測試制動測試的說明 每根機(jī)器人軸都在電機(jī)中裝有一個停機(jī)制動器。對于每個制動器，制動測試都會檢測制動力矩在低轉(zhuǎn)速及當(dāng)前溫度下是否超出最小值。但不測量制動力矩的絕對值。各個軸的最小制動力矩保存在機(jī)器參數(shù)中。機(jī)器人加速至一個設(shè)定的速度 （用戶無法影響該速度。機(jī)器人達(dá)到該速度后，制動器進(jìn)行制動并在信息窗口中顯示該制動過程的結(jié)果。如果發(fā)現(xiàn)制動器損壞，則可以重動測試來進(jìn)行檢測或?qū)C(jī)器人移至停放位。已磨損的制動器將在不久就會被識別為損壞。在此之前機(jī)器人可以不受限制地運(yùn)行。在某些情況下必須調(diào)整以下的系統(tǒng)變量。變說激活制動測試的軸；二進(jìn)制數(shù)值4095：用于進(jìn)行制動測試的機(jī)器人和附加軸已被激示63：1：僅選擇了機(jī)器人軸3：10：（mm）15.0如果是線性軸，則必須輸入較大的值（變說制動測試的周期時間（單位：小時要求制動測 以下事件需要進(jìn)行制動測試外部要求，例如由PLC制動測試的周期時間已結(jié) （內(nèi)部要求機(jī)器人控制系統(tǒng)重啟（內(nèi)部要求手動啟動程序BrakeTestReq.SRC（外部要求制動測試的功能測試（內(nèi)部要求周期時間為46小時。如果驅(qū)動裝置處于受控狀態(tài)下總共達(dá)46小時，周期時間則結(jié)束。這時，機(jī)器人控制系統(tǒng)要求進(jìn)行制動測試，并顯示以下信息：要求制動測試。機(jī)器人可繼續(xù)進(jìn)行2小時的正常運(yùn)行。然后機(jī)器人停止運(yùn)行，機(jī)器人控制系統(tǒng)顯示以下需確認(rèn)的信息：未遵守制動測試要求的檢測周期。確認(rèn)后，機(jī)器人還能繼續(xù)運(yùn)行2小時。時所需的機(jī)器人軸A1時所需的機(jī)器人軸A1A6在文件夾下有文件mdrBrakeTest.ini。需要時，可適配以下量 BitfieldAxesActivated、TravAngleAx、TravAngleEx在文件夾:\KR\ROOTE\onig\Uer\ommon\oionDver\下有文件mrrakeTestii。需要時，適配以下變量：BrakeTesCyTe。在文件夾:\KR\ROOTE\onig\Uer\ommon\oionDver\下有文件moiondrvii。從中調(diào)出制動測試的驅(qū)動器。默認(rèn)：BRAK_TEST,mdrBakeet.o示例1;;驅(qū)動器未激活，執(zhí)行制動測示例;;;未為制動測為了刪除信息提示，必須執(zhí)行制動測試。給制動測試編制動測試程 程序位 程說將程序以適當(dāng)?shù)男问浇Y(jié)合到應(yīng)用程序中，使其可作為子程序循環(huán)調(diào)用。當(dāng)要求進(jìn)行制動測試時，程序會識別到并立即執(zhí)行制動測試。測試制動測試的功能。在此，機(jī)器人控制系統(tǒng)以特殊設(shè)置在該程序中必須示教機(jī)器當(dāng)識別到一個制動器損壞時，可移動到停放位?；蛘呖芍貏訙y試以進(jìn)行檢查。在該程序中可示教制動測試的起始位置。機(jī)器人從該位置出發(fā)執(zhí)行制動測試。若未示教起始位置，則機(jī)器人從實(shí)際位置開始執(zhí)行制動測試。在該程序中可示教制動測試的終點(diǎn)位置。完成制動測試后機(jī)器人將移動到該位置。若未示教終點(diǎn)位置，則完成制動測試后機(jī)器人將停留在實(shí)該程序檢查制動測試是否能正確識別出損壞的制動器。為此，機(jī)器人控制系統(tǒng)以特殊設(shè)置執(zhí)行rakeeteqRC。制動測試程 文件DEFDEFBrakeTestReq()performbraketest文件DEFDEFBrakeTestStart();必要時，在此示教應(yīng)執(zhí)行制動測試的位置及其路PTPHomevel=100%PTPStart1contvel=100%PDAT1Tool[0]Base[0]PTPStart2contvel=100%PDAT2Tool[0]Base[0]PTPBrakeTest_posvel=100%PDAT3Tool[0]Base[0]DEFDEFBrakeTestBack();必要時，在此示教制動測試后的PTPStart2contvel=100%PDAT2Tool[0]Base[0]PTPStart1contvel=100%PDAT1Tool[0]Base[0]PTPHomevel=100%defaultDEFDEFBrakeTestPark()在此示教制動測試失敗時的停止位置及其路徑。PTPStart1contvel=100%PDAT1Tool[0]Base[0]PTPPark_posvel=100%PDAT4Tool[0]Base[0]在文件夾R1\TP\BrakeTest下打開程序BrakeTestStart.SRC示教移向制動測試起始位置的運(yùn)動。在起始位置時，每根機(jī)器人軸必須具有±10在文件夾R1\TP\BrakeTest下打開程序BrakeTestBack.SRC示教從制動測試的起始位置至結(jié)束位置的運(yùn)動在文件夾R1\TP\BrakeTest下打開程序BrakeTestPark.SRC進(jìn)行制動測試實(shí)施方 制動測試可以以2種不同的方式進(jìn)行 前提條 不允許有人員或物品留在機(jī)器人的運(yùn)動范圍內(nèi)10°的運(yùn)動范圍。（或者如未示教起在程序BrakeTestPark.SRC運(yùn)行方式為T2、AUT或EXT操作步 手動執(zhí)T2選擇程序BrakeTestReq.SRC，一直運(yùn)行至程序結(jié)尾。選擇Ext或Aut選擇從中調(diào)出程序BrakeTestReq.SRC的主程序，一直運(yùn)行至程序結(jié)束。制動：若一個制動器正常，則將顯示下列信息提示：制動器X作用正若所有制動器都正常，則將顯示下列信息提示：制動測試順利執(zhí)行完若一個制動器損壞，則將顯示下列信息提示：制動器X的保持選重動測試用以檢制動測試自檢自檢的說明 可以檢測制動測試是否能正確識別出損壞的制動器。程序BrakeeteletSRC用于模擬制動器中的故障，并觸發(fā)制動測試。如果制動測試能發(fā)現(xiàn)模擬的故障，則表明它能正確工作。自檢的前提條 不允許有人員或物品留在機(jī)器人的運(yùn)動范圍內(nèi)10°的運(yùn)動范圍。（或者如未示教起在程序BrakeTestPark.SRC中已經(jīng)示教了停止位置。運(yùn)行方式為T2、AUT或EXT 在文件夾C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\TP\SAFEROBOT中選擇程BrakeTestSelfTest.SRC即顯示以下信息：執(zhí)行制動測試的自檢-請確認(rèn)。用OK鍵對該信息加以確100信息制動器3的保持扭矩不足：制動測試已正確地發(fā)現(xiàn)模擬的故障。制動測取消程 手動執(zhí)行制動測試。這用于確保模擬的故障任何其它信息或沒有信息均表示：制動測試未發(fā)現(xiàn)模擬的故障。制動測試工作不正確。練習(xí)目 練習(xí)結(jié)束后，即擁有完成下列任務(wù)的能在程序BrakeTestPark.SRC中示教停放位在程序BrakeTestStart.SRC在程序BrakeTestStart.SRC打開程序Inbetriebnahme.SRC，并在其中調(diào)用作為全局子程序的程序選擇程序Inbetriebnahme.SRC手動進(jìn)行制動測試“自檢何時必須進(jìn)行制動測試？................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................用變量BitfieldAxesActivated定義什么....................................................................................................................................................................................制動測試時會測試什么？.................................................................................................................................................................................投入運(yùn)行概覽定義笛卡爾空定義與軸相關(guān)的空配置安全工具安全工具的說明 最多能定義16個安全工具。每個安全工具均被塑造成多達(dá)6個可任意配置的球體模型，這些球體模型在笛卡爾空間的邊界處受到。每個安全工具都會被定義一個安全CP，在該CP處對配置的速度極限值進(jìn)行。1使用時，X13和擴(kuò)展型SIB1球體和安全圖6-1:具有6配置球體時，球體的參照點(diǎn)是法蘭中心點(diǎn)半徑取決于最高笛卡爾速度。根據(jù)最高笛卡爾速度計算出定義的最小半徑，不允許低于該半徑值。若低于該最小尺寸，則會顯示一條信息提示。 的安全TCP可任意配置。安全TCP與在庫卡系統(tǒng)軟件中通過變量$TOOL設(shè)置的當(dāng)前TCP無關(guān)。圖6-2TCP基本系統(tǒng)安全工具的TCP該安全TCP可以與來自$tool的TCP相同。示 下圖顯示一個具有五個球體的安全工具的示例圖6-3:示例：具有5機(jī)器人5操作步 1.選擇用戶組“安全調(diào)試員”并在列表中選擇一工具。通過復(fù)選框激活安全工具（打勾）（24個字圖6-4參說激1工具2…16若使用接口X13，則工具1TCPX,Y,用于速度的安全TCP相對于法蘭中心的X、Y、Z坐標(biāo)。 默認(rèn)：0定義工具的安全TCP點(diǎn)擊屬性窗口設(shè)置...[工具名稱]圖6-5參說復(fù)選框內(nèi)打勾=球體得到球1球2…6參說X、Y、安全工具上球心相對于法蘭坐標(biāo)系的X、Y、Z 默認(rèn)：0半默認(rèn)：250從列表中選擇一個球體并通過復(fù)選框激活（打勾）89激活空間邊界

空間邊界近不受安全用于空間邊界近的變量可以在$CUSTOM.DAT文件、KRL程序中或通過修通過變量$SR_WRSPC_RED可激活該空間的倍率減小($_WOKAC_RD=TRUE)。如果倍率減小已被激活，并且機(jī)器人正近空間邊界，則倍率會一直減小，以便機(jī)器人能夠盡量移動到工作空間的邊界處，而不被安全控制系統(tǒng)停止。如果已經(jīng)為空間激活功能超出空間時停止，則機(jī)器人在到達(dá)空間邊界前停止。這時，機(jī)器人的停止行程和機(jī)器人至空間邊界的允許距離取決于機(jī)器人的速度。如果倍率減小已被激活，并且機(jī)器人已經(jīng)超出保護(hù)空間邊界，則機(jī)器人。當(dāng)機(jī)器人離開空間邊界的距離達(dá)到某一最小距離時，機(jī)器人重新以編程設(shè)定的速度移動。示如果$SR_WORKSPACE_RED=TRUE，并且有效工具的安全TCP近有效監(jiān)圖6-61$SR_WORKSPACE_RED如果$SR_WORKSPACE_RED=TRUE，并且有效工具的安全TCP近有效空間的邊界，則速度降低；離開有效空間的邊界時，速度自動提高。圖6-7:例2用$SR_WORKSPACE_RED

單項在名稱例如在當(dāng)前值欄中將顯示該變量的當(dāng)前值。如果無任何顯示，則說明還未給該變量賦值。在新值欄中輸入所需值(TRUE/FALSE$SR_WORKSPACE_RED=FALSE;關(guān)$SR_WORKSPACE_RED=FALSE;關(guān)閉功$SR_WORKSPACE_RED=TRUE;激活練習(xí)目 練習(xí)結(jié)束后，即擁有完成下列任務(wù)的能使用SafeOperation請在編號1下將抓爪作為受到的工具進(jìn)行配置。請指定需要TCP(2)以及工具上的球體，然后將其激活，以便進(jìn)行其它練習(xí)圖6-8TCP基本系統(tǒng)4000mm/s，以便進(jìn)填寫配置安全工具的相關(guān)檢查使用PROFIsafe時，使用PROFIsafe時，必須激活安全工具1X13和擴(kuò)展型SIB1

時間戳受檢的安全工具（名稱，編號每配置一個球體就必須超出空間一次，以證明安全工具的功能正確編任是無1工具的安全坐標(biāo)已正確配置并經(jīng)過檢 （速度檢查給定的X坐標(biāo)值 給定的Y坐標(biāo)值 給定的Z坐標(biāo)值 Z坐標(biāo)配置值 21坐標(biāo)已正確配置并經(jīng)過檢給定的X坐標(biāo)值 給定的Y坐標(biāo)值 給定的Z坐標(biāo)值 Z坐標(biāo)配置值 給定的半徑 配置的半徑 32坐標(biāo)已正確配置并經(jīng)過檢給定的X坐標(biāo)值 給定的Y坐標(biāo)值 給定的Z坐標(biāo)值 Z坐標(biāo)配置值 給定的半徑 配置的半徑 編任是無43坐標(biāo)已正確配置并經(jīng)過檢給定的X坐標(biāo)值 X坐標(biāo)配置值 給定的Y坐標(biāo)值 Y坐標(biāo)配置值 給定的Z坐標(biāo)值 Z坐標(biāo)配置值 給定的半徑 配置的半徑 54坐標(biāo)已正確配置并經(jīng)過檢給定的X坐標(biāo)值 X坐標(biāo)配置值 給定的Y坐標(biāo)值 Y坐標(biāo)配置值 給定的Z坐標(biāo)值 Z坐標(biāo)配置值 給定的半徑 配置的半徑 簽在工具的球體上會什么........................................................................................................................受到安全工具的TCP以什么為參照........................................................................................................................TCP........................................................................................................................單元區(qū)域配置 單元區(qū)域是笛卡爾工作空間，可通過3…10個頂點(diǎn)加以任意配置。所配置的單元區(qū)域形狀必須是凸多邊形。單元區(qū)域在±Z方向有界。單元區(qū)域受到持續(xù)并且始終處于激活狀態(tài)。頂點(diǎn)可以逐個配置、激活和取機(jī)器人連接法蘭上的每個安全工具均被塑造成多達(dá)6個可任意配置的球體模型，這些球體模型可隨機(jī)器人一起運(yùn)動。這些球體模型在單元區(qū)域邊界處受到，并且只允許在該單元區(qū)域內(nèi)運(yùn)動。只要有一個球體超出單元區(qū)域的邊界，機(jī)器人即會通過安全停止0停止。圖6-9機(jī)器人3圖6-66 ROBROOTROBROOT在默認(rèn)配置中，ROBROOT坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系是一致的。用ROBROOT可基基礎(chǔ)坐標(biāo)系是一個笛卡爾坐標(biāo)系，用來說明工件的位置。它以世界坐標(biāo)系為參照。工工具坐標(biāo)系是一個笛卡爾坐標(biāo)系，位于工具的工作點(diǎn)。圖6-11ROBROOT圖6-12JetROBROOT機(jī)器人型號為Jet時，ROBROOT圖6-13:KLROBROOTKL（KUKA）時，ROBROOT關(guān)系會發(fā)生變化。ROBROOT坐標(biāo)系會隨KL機(jī)器人一起移動。操作步 1.選擇用戶組“安全調(diào)試員”選擇運(yùn)行方式T1或選擇選項 空間，然后點(diǎn)擊單元配置窗口單元配置打開需要，通過復(fù)選框激活頂點(diǎn)（打勾）默認(rèn)設(shè)置下，頂點(diǎn)1…默認(rèn)設(shè)置下，頂點(diǎn)1…4都是圖6-14參說Z最小-30000mm 默認(rèn)：-30000參說Z最大-30000mm 默認(rèn)：30000（頂點(diǎn)14頂點(diǎn)5…10X,（頂點(diǎn)110X、 頂點(diǎn)1、4默認(rèn)： 頂點(diǎn)2、3默認(rèn)：-30000mm頂點(diǎn)5…10默認(rèn)：0mm設(shè)置基本系統(tǒng)($tool)所示教的點(diǎn)以$WORLD及所用的工具$TOOL為參照。點(diǎn)擊Touch-Up。頂點(diǎn)的X和所示教的點(diǎn)以$WORLD及所用的工具$TOOL為參照。重復(fù)步驟6至93操作步驟 須檢查空間邊界和空間特有速度的配置。若未配置在超出空間時停止，則為此使用一個信號空間?？臻g平面可以指向任意方向。笛卡爾空間有六個空間平面，對其中的每一個平面都必須到達(dá)3不同的位置，以便檢測邊界的編程是否正確。因設(shè)備實(shí)際情況而無法到達(dá)的空間平面除外。5、6個或者的空間平面組成。此處同樣適用的是，必須在3個不同的位圖6-停止行 如果機(jī)器人被系統(tǒng)停止，則機(jī)器人在完全停止前需要一段停止行程負(fù)概說m標(biāo)稱負(fù)荷加上機(jī)器人臂上的附加負(fù)荷，采用質(zhì)量單位。繞相應(yīng)軸的旋轉(zhuǎn)角度(°)。該數(shù)值可通過KCP軸1和軸4與軸5交點(diǎn)之間的距離（l，單位%）。對16圖6-16KR16-2STOP0l100程序倍率POV=100m（下面插圖為KR16-2型機(jī)器人在觸發(fā)STOP1圖6-171Stop1圖6-181STOP1操作步 1.配置單元區(qū)空間邊界近必須關(guān)閉3在運(yùn)行方式T1下 在運(yùn)行方式T2下 練習(xí)目 練習(xí)結(jié)束后，即擁有完成下列任務(wù)的能使用SafeOperation在配置工具中輸入合適的單元區(qū)域，使機(jī)器人絕對不會觸碰到防護(hù)柵。與防護(hù)柵保持約3040cm的距離。圖6-19注意機(jī)器人相對防護(hù)柵的轉(zhuǎn)角(15填寫配置單元區(qū)域的相關(guān)檢查學(xué)院單元區(qū)域檢 機(jī)器人的系列號 測試時使用的安全工具：要依次超出一次配置時產(chǎn)生的平面，以證明對單元區(qū)域進(jìn)編任是無1Z最小 Z最大 編任是無21X坐標(biāo) Y坐標(biāo) 32X坐標(biāo) Y坐標(biāo) 43Y坐標(biāo) X坐標(biāo) 54Y坐標(biāo) X坐標(biāo) 簽............................................................................................................................................................................................................................................配置笛卡爾空定義笛卡爾空空間說 最多可配置16個空間空間被定義為笛卡爾式的長方體。可以設(shè)置一個工作或保護(hù)空間。對每個空間都可以定義一個空間內(nèi)部或外部的空間特有的笛卡爾速度。對每個空間都可以設(shè)置一個未回參考點(diǎn)停止，如果沒有零點(diǎn)復(fù)歸測試，則該未回參考點(diǎn)停止即會停止機(jī)器人。每個空間的都可以單獨(dú)激活、關(guān)閉或者通過固定分配的安全輸入端進(jìn)行激活。空間都固定分配有安全輸出端。如果超出空間，則會給安全輸出端賦是否在超出空間邊界時于空間邊界處觸發(fā)停止是可以激活的。如果使用接口X13，則只有空間1…6的安全輸出端可用。通過安全輸入端可以激活空間12…16?？臻g特有的速度 可以為笛卡爾和與軸相關(guān)的空間定義一個笛卡爾速度，該速度在超出或未超出空間時受到?？梢詾槊總€安全工具定義一個安全TCP。將根據(jù)已配置的速度極限值對該安全CP進(jìn)行。如果安全TCP超過速度極限值則機(jī)器人被安全停機(jī)。

已激活的安全工具球體在已激活的笛卡爾工作空間邊界處受到，球體必須在工作空間內(nèi)運(yùn)動。已激活的安全工具球體在已激活的笛卡爾保護(hù)空間邊界處受到，球體必須在保護(hù)空間外運(yùn)動。已激活的安全工具球體超出工作或保護(hù)空間的邊界時，可能會出現(xiàn)以下反應(yīng)：一個安全輸出端被賦值（信號空間）機(jī)器人停止運(yùn)行（如果已配置）圖6-20機(jī)器人圖6-21機(jī)器人 示例所示為一個笛卡爾空間，其原點(diǎn)以$ROBROOT為參照，并在X、和Z方向上有移動（黃色箭頭）。笛卡爾空間原點(diǎn)的姿態(tài)A、B、C$ROBROOT原點(diǎn)的姿態(tài)一致。圖6-22:笛卡爾空間范XYZABC-000XXYYZZ---示例所示為笛卡爾空間，其原點(diǎn)以$ROBROOT為參照，在X、Y和Z方向上有移動并繞A旋轉(zhuǎn)。圖6-23:空間經(jīng)過旋XYZABC--00XXYYZZ000示例所示為笛卡爾空間，其原點(diǎn)以$ROBROOT為參照，在X、Y和Z方向有移動并繞B旋轉(zhuǎn)。圖6-24:空間傾XYZABC-00XXYYZZ0-00操作步 1.選擇用戶組“安全調(diào)試員”選擇運(yùn)行方式T1或選擇選項卡空間，并從列表中選出空間。輸 選擇空間類型笛卡爾空間，并設(shè)置空間的參數(shù)圖6-25:定義笛卡爾空參說類激激活空未激活=空間未激活始終激活=空間始終激活如果使用接口X13，則安全輸入端空間12…16使用。默認(rèn)：未激軸空間=與軸相關(guān)的空參說復(fù)選框內(nèi)未打勾=超出空間邊界時機(jī)器人不V0.5…30000默認(rèn)：30000Vmax關(guān)閉=空間特有的速度不受復(fù)選框內(nèi)打勾=空間的未回參考點(diǎn)停止被激復(fù)選框內(nèi)未打勾=空間的未回參考點(diǎn)停止被點(diǎn)擊屬性窗口[空間名稱]的笛卡爾屬性打開圖6-26參說X、Y、點(diǎn)在X、Y、Z方向上的位移 默認(rèn)：0參說A、B、原點(diǎn)上的姿態(tài)A、B、C原點(diǎn)的A、-180°…-90°…默認(rèn)XYZ笛卡爾空間距原點(diǎn)的最小X、Y、Z距 默認(rèn)：0XYZ笛卡爾空間距原點(diǎn)的最大X、Y、Z距 默認(rèn)：0

可以為空間激活一個未回參考點(diǎn)的停止。（=功能在未執(zhí)行零點(diǎn)復(fù)歸測試工作原 如果未回參考點(diǎn)停止激活并則只能以運(yùn)行方式T1或KRF 空間已激活，而T2、AUT則機(jī)器人以安全停止2操作步 為能夠使機(jī)器人在可觸發(fā)停止的運(yùn)行方式下重新運(yùn)行的方法如下在T1關(guān)閉空間測試笛卡爾空

須檢查空間邊界和空間特有速度的配置。若未配置在超出空間時停止，則為此使用一個信號空間?？臻g平面可以指向任意方向。笛卡爾空間有六個空間平面，對其中的每一個平面都必須到達(dá)3不同的位置，以便檢測邊界的編程是否正確。因設(shè)備實(shí)際情況而無法到達(dá)的空間平面除外。圖6-操作步 1.配置單元區(qū)空間邊界近必須關(guān)閉3在運(yùn)行方式T1下 在運(yùn)行方式T2下 練習(xí)：定義笛卡爾空練習(xí)目 練習(xí)結(jié)束后，即擁有完成下列任務(wù)的能使用SafeOperation創(chuàng)建“輪廓”在配置工具中在空間12下相應(yīng)輸入工作臺的區(qū)域（藍(lán)色，使機(jī)器人在所屬的安全輸入端允許的情況下僅可在該空間中運(yùn)動。機(jī)器人的運(yùn)動自由度應(yīng)至少比桌面大10cm。請選擇$WORLD為參照系。圖6-28注意機(jī)器人相對工作臺有15°選擇$ROBROOT為參照系。

圖6-29注意機(jī)器人相對尖觸頭庫有15°按照測試說明測試空間填寫配置工作臺周圍工作空間的檢查。必須為每個空間填寫一份單獨(dú)的檢查。受檢的空間（名稱、編號空間類型（保護(hù)或工作空間超出空間時停止(未回參考點(diǎn)停止空間特有的速 要證明空間的功能正常，必須依次超出配置的極限值編任是無1空間的坐標(biāo)已正確配置并經(jīng)過檢查？原點(diǎn)的 原點(diǎn)的 原點(diǎn)的 原點(diǎn)的 原點(diǎn)的 原點(diǎn)的 到原點(diǎn)的距離X最小 到原點(diǎn)的距離Y最小 到原點(diǎn)的距離Z最小 到原點(diǎn)的距離X最大 到原點(diǎn)的距離Y最大 到原點(diǎn)的距離Z最大 如要證明未回參考點(diǎn)停止的功能正常，則必須滿足以下前受檢的空間已被激活編任是無2經(jīng)檢查，未回參考點(diǎn)停止的功能是否正確如要證明空間特有速度的功能正常，則必須滿足以下前提條件：受檢的空間已被激活編任是無3是否已正確配置和檢查空間特有的速度？ 配置的值 測試值 簽有多少個空間..................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................配置與軸相關(guān)的空定義與軸相關(guān)的空

最多可配置16個空間通過軟件可為每根軸逐一設(shè)置軸行程極限并對其進(jìn)行。由此得出的軸運(yùn)動范圍即是機(jī)器人在其中允許運(yùn)動的軸范圍。各個軸的運(yùn)動范圍合并成一個工作空間，一個工作空間最多可以由8根軸的軸運(yùn)動范圍組成。在一個工作空間中可定義6根機(jī)器人軸和2對每個空間都可以定義一個空間內(nèi)部或外部的空間特有的笛卡爾速度。每個空間都可以被定義為工作空間或保護(hù)空間對每個空間都可以設(shè)置一個未回參考點(diǎn)停止，如果沒有零點(diǎn)復(fù)歸測試，則該未回參考點(diǎn)停止即會停止機(jī)器人。每個空間的可單獨(dú)激活和關(guān)閉，或者通過安全輸入端激活空間都固定分配有安全輸出端。如果超出空間，則會給安全輸出端賦是否在空間邊界處觸發(fā)停止是可以激活的如使用接口X13，則安全輸入端空間12...16使用，安全輸出空間1…6停止行程 如果機(jī)器人被系統(tǒng)停止，則機(jī)器人在完全停止前需要一段停止行程。在設(shè)計與軸相關(guān)的空間時也要對該停止行程加以考慮。最大的制動距離與已在單元區(qū)域和笛卡爾空間中提及的相同

工作空間是指機(jī)器人在其中可以運(yùn)動的范圍。軸運(yùn)動范圍是指某根軸的運(yùn)動范圍。各個軸的運(yùn)動范圍合并成一個工作空間，一個工作空間最多可以由8根軸的軸運(yùn)動范圍組成。保護(hù)空間是指機(jī)器人在其中不允許運(yùn)動的范圍。各個軸的運(yùn)動范圍合并成一個保護(hù)空間，一個保護(hù)空間同樣最多可以由8根軸的軸運(yùn)動范圍組成。軸超出工作或者保護(hù)空間一個安全輸出端被賦值（信號空間）插圖顯示了一個軸相關(guān)工作空間的范例。軸1的工作空間被配置為-110+130A2-A6圖6-301324插圖顯示了一個軸相關(guān)保護(hù)空間的范例。受保護(hù)的空間加上停止行程等于所配置的保護(hù)空間。軸1的運(yùn)動范圍被軟件限位開關(guān)限定在-185°…185°之間。110102個范圍由配置的保護(hù)空間隔開。軸A2-A6可以在其整個運(yùn)動范圍內(nèi)移動。圖6-31142機(jī)器人53圖6-321工作空324操作步 1.選擇用戶組“安全調(diào)試員” 空間，并在列表中選擇空間。輸 選擇空間類型為軸空間，并設(shè)置空間的參數(shù)圖6-33:定義與軸相關(guān)的空參說類默認(rèn)：工激激活空未激活=空間未激活始終激活=空間始終激活如果使用接口X13，則安全輸入端空間12…16使用。軸空間=與軸相關(guān)的空復(fù)選框內(nèi)未打勾=超出空間邊界時機(jī)器人不V0.5…30000默認(rèn)：30000Vmax關(guān)閉=空間特有的速度不受復(fù)選框內(nèi)打勾=空間的未回參考點(diǎn)停止被激復(fù)選框內(nèi)未打勾=空間的未回參考點(diǎn)停止被點(diǎn)擊屬性窗口[空間名稱]的軸相關(guān)屬性打開圖6-34圖說參說復(fù)選框內(nèi)打勾=空間的軸行程極限被激活。復(fù)選框內(nèi)未打勾=空間的軸行程極限被關(guān)下（軸轉(zhuǎn)角下限0.51.5mm-360°… 線性軸的默認(rèn)值：-30000軸相關(guān)的實(shí)際位置（只顯示綠色上（軸轉(zhuǎn)角上限軸相關(guān)工作空間的上限至少必須比下限大0.51.5mm-360°… 線性軸的默認(rèn)值：30000通過復(fù)選框激活（打勾）按下Touch-Up按下Touch-Up，以應(yīng)用當(dāng)前的軸位置。813測試與軸相關(guān)的空

須檢查空間邊界和空間特有速度的配置。若未配置在超出空間時停止，則為此使用一個信號空間。 1.配置與軸相關(guān)的空間。T13D創(chuàng)建一個測試程序，在該程序中可有意超出空間內(nèi)外的空間特有速10m/00m/。在運(yùn)行方式T2下運(yùn)試程序??練習(xí)：定義與軸相關(guān)的空練習(xí)目 練習(xí)結(jié)束后，即擁有完成下列任務(wù)的能使用SafeOperation11圖圖請將圖1中選中的工作空間在配置工具中輸入空間14下；可通過安21軸轉(zhuǎn)角：(+20軸轉(zhuǎn)角：(+2045在+/-向配置圖請將圖2中標(biāo)出的保護(hù)空間在配置工具中輸入空間1下；持續(xù)激活，可通過安全輸出端MR1報告。按照測試說明測試空間填寫配置工作臺周圍工作空間的檢查

必須為每個空間填寫一份單獨(dú)的檢查受檢的空間（名稱、編號空間類型（保護(hù)或工作空間超出空間時停止(未回參考點(diǎn)停止空間特有的速 要證明空間的功能正常，必須依次超出配置的極限值編任是無1是否已正確配置和檢查軸 °或配置的軸行程下限 °或測出的軸行程下限 °或 °或配置的軸行程上限 °或測出的軸行程上限 °或2是否已正確配置和檢查軸 配置的軸行程下限 測出的軸行程下限 配置的軸行程上限 測出的軸行程上限 3是否已正確配置和檢查軸 配置的軸行程下限 測出的軸行程下限 配置的軸行程上限 測出的軸行程上限 4是否已正確配置和檢查軸 配置的軸行程下限 測出的軸行程下限 配置的軸行程上限 測出的軸行程上限 編任是無5是否已正確配置和檢查軸給定的軸行程下限： °配置的軸行程下限： °測出的軸行程下限： °給定的軸行程上限： °配置的軸行程上限： °測出的軸行程上限： °6是否已正確配置和檢查軸給定的軸行程下限： °配置的軸行程下限： °測出的軸行程下限： °給定的軸行程上限： °配置的軸行程上限： °測出的軸行程上限： °編任是無9經(jīng)檢查，未回參考點(diǎn)停止的功能是否正確編任是無是否已正確配置和檢查空間特有的速度？ 配置的值 測試值 簽....................................................................................................................................................................................通過一個安全輸出端可報告多少個空間........................................................................................................................配置安全速度定義笛卡爾速度 在已激活安全工具的安全TCP上的笛卡爾速度可以得到。速度始終以$WORLD為參照。可以定義以下速度TCP上經(jīng)降速后的速度極限值（VRED激VRED激活）TCP（與空間無關(guān)的全空間特有速度（以空間為參照操作步 1.選擇用戶組“安全調(diào)試員”按全局參數(shù)并設(shè)定參數(shù)。隨即顯示全局參數(shù)。圖6-35參說安全復(fù)選框內(nèi)打勾=安全已激活復(fù)選框內(nèi)未打勾=安全關(guān)閉ProfiSafeProfiSafe最高笛卡爾速度極限 （適用于所有空間0.5…30000默認(rèn)：10000經(jīng)降低的安全笛卡爾速度極限值0.5…30000默認(rèn)：30000在運(yùn)行方式T10.5…250默認(rèn)：250關(guān)閉配置工具并保存值。定義與軸相關(guān)的速度 （VRED激活T1（VRED激最高軸速的極限 （與軸無關(guān)的全局變量操作步 1.選擇用戶組“安全調(diào)試員”選擇選項卡軸圖6-36參說復(fù)選框內(nèi)打勾=軸受到復(fù)選框內(nèi)未打勾=軸不受0.5…50001.5…10000旋轉(zhuǎn)軸的默認(rèn)值：5000線性軸的默認(rèn)值：10000參說在運(yùn)行方式T10.5…1001.5…250mm/s旋轉(zhuǎn)軸的默認(rèn)值：100°/s線性軸的默認(rèn)值：250mm/s旋轉(zhuǎn)軸最高速度的極限值0.5…5000默認(rèn)：1000軸相關(guān)保護(hù)空間與最高軸速度有關(guān)。根據(jù)最高軸速度計算出針對軸相關(guān)保護(hù)空間所定義的最小尺寸，并且不得低于該尺寸。若低于該最小尺寸，則會顯示一條信息提示。線性軸最高速度的極限值0.5…30000默認(rèn)：5000軸相關(guān)保護(hù)空間與最高軸速度有關(guān)。根據(jù)最高軸速度計算出針對軸相關(guān)保護(hù)空間所定義的最小尺寸，并且不得低于該尺寸。若低于該最小尺寸，則會顯示一條信息提示。通過復(fù)選框激活（打勾）重復(fù)步驟5至7，以定義其它 用于倍率減小的變量可以在$CUSTOM.DAT文件、KRL程序中或通過修正變 用變量$SR_VEL_RED可激活速度的倍率減小。其中，如果編程設(shè)定的速度 TCP上的笛卡爾速度自動降低。由此可 而停止($SR_VEL_RED=TRUE)。變量$SR_OV_RED為處于激活狀態(tài)并且目前由安全控制系統(tǒng)的速度下限值的百分比。有效工具安全TCP上的笛卡爾速度降低到該值($SR_OV_RED95示在安全控制系統(tǒng)上，激活的速度下限為1000mm/s$SR_VEL_REDTRUE$SR_OV_RED95TCP上的笛卡爾速度降低到950mm/s。圖6-37示例：利用$SR_VEL_RED 最高笛卡爾速度；v3=1200mm/s 空間特有速度；v2=1000mm/s 速度v2的95%;v1=950mm/s 倍率減小自動激活，因為編程設(shè)定的速度大于速度極限v1。 倍率減小自動關(guān)閉，因為編程設(shè)定的速度低于速度極 v1測試速度操作步 降低的笛卡爾速度，配置經(jīng)降低的笛卡爾速度和最高笛卡爾速度1000mm/s，而運(yùn)行速度為1100mm/sVREDT1（T1）T2（經(jīng)降低的笛??以以下公式計算軸速度$VEL_AXIS[xV測試Vmax*100200s360s*100元說x軸V提示：數(shù)值顯示在機(jī)器人的數(shù)據(jù)表中在測試程序中輸入算出的軸速度...PTP...PTP{A1-30}$VEL_AXIS[1]=PTP{A1為編制一個測試程序，其中應(yīng)有意超出軸速度。例如：給軸A1為190°/s，而運(yùn)行速度為200°/s。計算軸速度$VEL_AXIS[x將軸速度$VEL_AXIS[xVREDT1（T1）T2（降低的軸速度以練習(xí)：定義速度練習(xí)目 練習(xí)結(jié)束后，即擁有完成下列任務(wù)的能使用SafeOperation配置笛卡爾安全速度的配置與軸相關(guān)安全速度的ewneet請?zhí)顚懴鄳?yīng)中與笛卡爾速度有關(guān)的部分 開啟倍率減小。將減小的上限限為50%。請將全局速度限定為1000mm/s。在不同的運(yùn)行方式和POV下測試機(jī)器人的反應(yīng)。 開啟$SR_WORKSPACE_RED。請將有安全TCP的機(jī)器人移動至有效POV分步任務(wù) 1.請使用現(xiàn)有程序Gechwndgkeiet（速度測試）請在軸2和5上對經(jīng)降低的軸安全速度進(jìn)行。將軸2和軸5的速度分別限定為100°/s和165°/s。根據(jù)規(guī)定的測試方式測試與軸相關(guān)的速度。測試說明和KR16-2請?zhí)顚懴鄳?yīng)中與軸2和軸5的軸相關(guān)速度有關(guān)的部分庫卡學(xué)院檢查 機(jī)器人的系列號（測試時）執(zhí)試時所用的編任是無1最高笛卡爾速度是否已正給定的值 2經(jīng)降低的安全笛卡爾速度是否已正確輸入并經(jīng)過檢查 配置的值 測試值 3給定的值 4最高軸速度是否已正確輸入并經(jīng)過檢查？為軸1給定的值 °/s或為軸1配置的值 °/s或軸1的測試值 °/s或為軸2給定的值 為軸2配置的值 軸2的測試值 為軸3給定的值 為軸3配置的值 軸3的測試值 為軸4給定的值 為軸4配置的值 軸4的測試值 為軸5給定的值 為軸5配置的值 軸5的測試值 為軸6給定的值 為軸6配置的值 軸6的測試值 編任是無5經(jīng)降低的軸速度是否已正為軸1給定的值 °/s或為軸1配置的值 °/s或軸1的測試值 °/s或為軸2給定的值 為軸2配置的值 軸2的測試值 為軸3給定的值 為軸3配置的值 軸3的測試值 為軸4給定的值 為軸4配置的值 軸4的測試值 為軸5給定的值 為軸5配置的值 軸5的測試值 為軸6給定的值 為軸6配置的值 軸6的測試值 6為為軸1給定的值 °/s或為軸1配置的值 °/s或軸1的測試值 °/s或為軸2給定的值 為軸2配置的值 軸2的測試值 為軸3給定的值 為軸3配置的值 軸3的測試值 為軸4給定的值 為軸4配置的值 軸4的測試值 為軸5給定的值 為軸5配置的值 軸5的測試值 為軸6給定的值 為軸6配置的值 軸6的測試值 簽簽名者以其簽名確認(rèn)正確軸156156156330330615通過哪些安全可以激活安全速度.......................................................................................................................................................................................................................................................................................................可以對幾個軸的軸相關(guān)速度進(jìn)行......................................................................................................................配置安全運(yùn)行停

如果已經(jīng)激活安全運(yùn)行停止，則會由安全運(yùn)行停止配置的軸是否靜止。其靜止?fàn)顟B(tài)受到的軸允許在所配置的軸轉(zhuǎn)角公差或距離公差范圍內(nèi)運(yùn)動。如果安全運(yùn)行停止，即超出公差范圍或者略微提高速度，則會觸發(fā)安全停止0。安全停止0對所有軸都起作用，而不僅僅只對配置安全運(yùn)行停止的軸起作用。以下示例介紹將部件直接插入機(jī)器人抓爪的情況，該機(jī)器人是否靜止則受到監(jiān)控。圖6-38配置安全運(yùn)行停止最高可達(dá)對6個軸組的安全運(yùn)行停止進(jìn)行配置。一個軸組包括了需要激活安全運(yùn)行停止的所有軸。可以對安全運(yùn)行停止激活時軸仍然允許在其中運(yùn)動的范圍進(jìn)行配置。使用PROFIsafe時可達(dá)到對6根軸組進(jìn)行配置；使用擴(kuò)展型SIB時則最多只可對2個軸組進(jìn)行配置。軸1…8的軸轉(zhuǎn)角公差或距離公差均可以單獨(dú)配置。針對安全運(yùn)行停止而激活在生產(chǎn)流程中作用在機(jī)器人上的力可能會導(dǎo)致無法安全運(yùn)行停止，例如將工件放入抓爪中時。如要解決這