GB/T 41588.4-2022道路車輛控制器局域網(wǎng)(CAN)第4部分：時間觸發(fā)通信

ICS43020

CCST.35

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T415884—2022/ISO11898-42004

.:

道路車輛控制器局域網(wǎng)CAN

()

第4部分時間觸發(fā)通信

:

Roadvehicles—ControllerareanetworkCAN—

()

Part4Time-trieredcommunication

:gg

ISO11898-42004IDT

(:,))

2022-07-11發(fā)布2023-02-01實(shí)施

國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布

國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會

GB/T415884—2022/ISO11898-42004

.:

目次

前言

…………………………Ⅲ

引言

…………………………Ⅳ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語和定義

3………………1

縮略語

4……………………6

時間觸發(fā)總線的基本概念

5………………6

一般規(guī)定

5.1……………6

協(xié)議的一般原理

5.2……………………7

參照報文

5.3……………9

定時和同步特征

6…………………………10

等級和等級

6.112……………………10

本地時間的產(chǎn)生

6.2……………………11

周期時間參數(shù)

6.3………………………12

等級中的同步

6.42……………………12

等級中的全局時間本地時間本地偏移

6.52(+)……………………13

外部時間同步

6.6………………………13

發(fā)送和接收

7………………13

綜述

7.1…………………13

報文發(fā)送

7.2……………13

報文接收

7.3……………15

參照報文的發(fā)送

7.4……………………15

時間主節(jié)點(diǎn)的初始化和容錯

8……………16

綜述

8.1…………………16

初始化程序

8.2…………………………17

當(dāng)前時間主節(jié)點(diǎn)故障

8.3………………18

關(guān)機(jī)

8.4…………………18

故障處理

9…………………18

綜述

9.1…………………18

報文狀態(tài)計(jì)數(shù)

9.2………………………19

中斷狀態(tài)矢量

9.3………………………19

主節(jié)點(diǎn)狀態(tài)

9.4…………………………20

可視接口

10………………22

配置接口

10.1…………………………22

應(yīng)用界面

10.2…………………………24

可選接口

10.3…………………………26

參考文獻(xiàn)

……………………28

Ⅰ

GB/T415884—2022/ISO11898-42004

.:

前言

本文件按照標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第部分標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則的規(guī)定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

本文件是道路車輛控制器局域網(wǎng)的第部分已經(jīng)發(fā)布了

GB/T41588《(CAN)》4。GB/T41588

以下部分

:

第部分?jǐn)?shù)據(jù)鏈路層和物理信令

———1:;

第部分高速媒介訪問單元

———2:;

第部分低速容錯媒介相關(guān)接口

———3:、;

第部分時間觸發(fā)通信

———4:。

本文件等同采用道路車輛控制器局域網(wǎng)絡(luò)第部分時間觸發(fā)通

ISO11898-4:2004《(CAN)4:

信

》。

本文件由中華人民共和國工業(yè)和信息化部提出

。

本文件由全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸口

(SAC/TC114)。

本文件起草單位中國汽車技術(shù)研究中心有限公司吉利汽車研究院寧波有限公司興科迪科技

:、()、

泰州有限公司長城汽車股份有限公司中國第一汽車集團(tuán)有限公司惠州市德賽西威汽車電子股份

()、、、

有限公司一汽大眾汽車有限公司東風(fēng)汽車集團(tuán)股份有限公司上汽通用五菱汽車股份有限公司東軟

、、、、

集團(tuán)大連有限公司泛亞汽車技術(shù)中心有限公司中汽研天津汽車工程研究院有限公司中汽研汽

()、、()、

車檢驗(yàn)中心天津有限公司

()。

本文件主要起草人朱彤季國田甄海川季潔美焦明順史曉密劉彬李長龍伍宇志呂亮

:、、、、、、、、、、

范志容覃華強(qiáng)孟令軍孫旺韓光省劉樂檀庭躍唐威王莉文清浩孫婧

、、、、、、、、、、。

Ⅲ

GB/T415884—2022/ISO11898-42004

.:

引言

控制器局域網(wǎng)是一種串行通信協(xié)議具有實(shí)時性強(qiáng)高可靠性低成本等特點(diǎn)支持分布式

(CAN),,、、,

實(shí)時控制和多路復(fù)用廣泛用于道路車輛和其他控制領(lǐng)域是國際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一本文

,,。

件旨在規(guī)范高速模塊數(shù)據(jù)鏈路層幀格式相關(guān)參數(shù)及錯誤處理等信息

CAN。

道路車輛控制器局域網(wǎng)包含以下四個部分

GB/T41588《(CAN)》。

第部分?jǐn)?shù)據(jù)鏈路層和物理信令規(guī)定了一些用于建立數(shù)據(jù)鏈路層模塊間的數(shù)字信

———1:。CAN

息交互的特性傳統(tǒng)和可變數(shù)據(jù)速率幀格式

、CANCAN。

第部分高速媒介訪問單元規(guī)定了控制器的高速物理介質(zhì)連接應(yīng)用于

———2:。CAN(HS-PMA)

道路汽車的分布式實(shí)時控制和多路復(fù)用的串行通信協(xié)議

。

第部分低速容錯媒介相關(guān)接口規(guī)定了基于的道路車輛電子控制單元之間的數(shù)字

———3:、。CAN

信息的交互特性低速應(yīng)用層的容錯行為以及基于層模型的媒介相關(guān)接口和

,CANISO/OSI

物理媒介連接物理層

。

第部分時間觸發(fā)通信規(guī)定了時間觸發(fā)通信其包含于控制器局域網(wǎng)協(xié)議用于道

———4:。,(CAN):

路車輛的支持分布式實(shí)時控制和多路復(fù)用的串行通信協(xié)議

,。

圖展示模型與數(shù)據(jù)鏈路層及物理子層的對應(yīng)關(guān)系

1OSICAN。

圖1OSI模型與CAN數(shù)據(jù)鏈路層及物理子層的對應(yīng)關(guān)系

Ⅳ

GB/T415884—2022/ISO11898-42004

.:

道路車輛控制器局域網(wǎng)CAN

()

第4部分時間觸發(fā)通信

:

1范圍

本文件規(guī)定了控制器局域網(wǎng)中的時間觸發(fā)通信協(xié)議一種支持分布式實(shí)時控制和多路復(fù)用

(CAN),

的串行通信協(xié)議

。

本文件適用于道路車輛中搭載總線的電子控制單元之間建立時間觸發(fā)的數(shù)字信息交

CAN(ECU)

互并且規(guī)定了參照中邏輯鏈路及媒介訪問控制實(shí)現(xiàn)的幀同步實(shí)體用于提供時間觸發(fā)通

,ISO11898-1,

信調(diào)度表

。

注時間觸發(fā)相對于總線協(xié)議來說附加了一個上層協(xié)議層在時間觸發(fā)中協(xié)議保持不變

:CANCAN,,CAN,CAN。

時間觸發(fā)通信使所有報文的延遲時間保持于特定的值與總線的負(fù)載率無關(guān)時間觸發(fā)通信包含以下兩

,CAN。

種級別級別僅限于周期性報文傳輸而級別則支持全局系統(tǒng)時間時間觸發(fā)的周期性通信是基于

:1,2。CAN

時間主節(jié)點(diǎn)發(fā)送的參照報文每一個開始于參照報文的周期稱作基本周期并且這個周期的時間段被細(xì)分為

。,

幾個時間窗口參照報文用于同步和校正所有節(jié)點(diǎn)的時間基礎(chǔ)保證所有節(jié)點(diǎn)與主節(jié)點(diǎn)保持一致的時間基礎(chǔ)

。,,

給整個網(wǎng)絡(luò)提供一個全局時間時間觸發(fā)提供了一個備用時間主節(jié)點(diǎn)去代替故障的間主節(jié)點(diǎn)的機(jī)制

。CAN。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款其中注日期的引用文

。,

件僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于

,;,()

本文件

。

道路車輛控制器局域網(wǎng)第部分?jǐn)?shù)據(jù)鏈路層和物理信令

ISO11898-1(CAN)1:[Roadvehi-

cles—Controllerareanetwo