GB/T 41588.4-2022道路車(chē)輛控制器局域網(wǎng)(CAN)第4部分：時(shí)間觸發(fā)通信

ICS43020

CCST.35

中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T415884—2022/ISO11898-42004

.:

道路車(chē)輛控制器局域網(wǎng)CAN

()

第4部分時(shí)間觸發(fā)通信

:

Roadvehicles—ControllerareanetworkCAN—

()

Part4Time-trieredcommunication

:gg

ISO11898-42004IDT

(:,))

2022-07-11發(fā)布2023-02-01實(shí)施

國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局發(fā)布

國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)

GB/T415884—2022/ISO11898-42004

.:

目次

前言

…………………………Ⅲ

引言

…………………………Ⅳ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語(yǔ)和定義

3………………1

縮略語(yǔ)

4……………………6

時(shí)間觸發(fā)總線的基本概念

5………………6

一般規(guī)定

5.1……………6

協(xié)議的一般原理

5.2……………………7

參照?qǐng)?bào)文

5.3……………9

定時(shí)和同步特征

6…………………………10

等級(jí)和等級(jí)

6.112……………………10

本地時(shí)間的產(chǎn)生

6.2……………………11

周期時(shí)間參數(shù)

6.3………………………12

等級(jí)中的同步

6.42……………………12

等級(jí)中的全局時(shí)間本地時(shí)間本地偏移

6.52(+)……………………13

外部時(shí)間同步

6.6………………………13

發(fā)送和接收

7………………13

綜述

7.1…………………13

報(bào)文發(fā)送

7.2……………13

報(bào)文接收

7.3……………15

參照?qǐng)?bào)文的發(fā)送

7.4……………………15

時(shí)間主節(jié)點(diǎn)的初始化和容錯(cuò)

8……………16

綜述

8.1…………………16

初始化程序

8.2…………………………17

當(dāng)前時(shí)間主節(jié)點(diǎn)故障

8.3………………18

關(guān)機(jī)

8.4…………………18

故障處理

9…………………18

綜述

9.1…………………18

報(bào)文狀態(tài)計(jì)數(shù)

9.2………………………19

中斷狀態(tài)矢量

9.3………………………19

主節(jié)點(diǎn)狀態(tài)

9.4…………………………20

可視接口

10………………22

配置接口

10.1…………………………22

應(yīng)用界面

10.2…………………………24

可選接口

10.3…………………………26

參考文獻(xiàn)

……………………28

Ⅰ

GB/T415884—2022/ISO11898-42004

.:

前言

本文件按照標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第部分標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則的規(guī)定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

本文件是道路車(chē)輛控制器局域網(wǎng)的第部分已經(jīng)發(fā)布了

GB/T41588《(CAN)》4。GB/T41588

以下部分

:

第部分?jǐn)?shù)據(jù)鏈路層和物理信令

———1:;

第部分高速媒介訪問(wèn)單元

———2:;

第部分低速容錯(cuò)媒介相關(guān)接口

———3:、;

第部分時(shí)間觸發(fā)通信

———4:。

本文件等同采用道路車(chē)輛控制器局域網(wǎng)絡(luò)第部分時(shí)間觸發(fā)通

ISO11898-4:2004《(CAN)4:

信

》。

本文件由中華人民共和國(guó)工業(yè)和信息化部提出

。

本文件由全國(guó)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口

(SAC/TC114)。

本文件起草單位中國(guó)汽車(chē)技術(shù)研究中心有限公司吉利汽車(chē)研究院寧波有限公司興科迪科技

:、()、

泰州有限公司長(zhǎng)城汽車(chē)股份有限公司中國(guó)第一汽車(chē)集團(tuán)有限公司惠州市德賽西威汽車(chē)電子股份

()、、、

有限公司一汽大眾汽車(chē)有限公司東風(fēng)汽車(chē)集團(tuán)股份有限公司上汽通用五菱汽車(chē)股份有限公司東軟

、、、、

集團(tuán)大連有限公司泛亞汽車(chē)技術(shù)中心有限公司中汽研天津汽車(chē)工程研究院有限公司中汽研汽

()、、()、

車(chē)檢驗(yàn)中心天津有限公司

()。

本文件主要起草人朱彤季國(guó)田甄海川季潔美焦明順史曉密劉彬李長(zhǎng)龍伍宇志呂亮

:、、、、、、、、、、

范志容覃華強(qiáng)孟令軍孫旺韓光省劉樂(lè)檀庭躍唐威王莉文清浩孫婧

、、、、、、、、、、。

Ⅲ

GB/T415884—2022/ISO11898-42004

.:

引言

控制器局域網(wǎng)是一種串行通信協(xié)議具有實(shí)時(shí)性強(qiáng)高可靠性低成本等特點(diǎn)支持分布式

(CAN),,、、,

實(shí)時(shí)控制和多路復(fù)用廣泛用于道路車(chē)輛和其他控制領(lǐng)域是國(guó)際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場(chǎng)總線之一本文

,,。

件旨在規(guī)范高速模塊數(shù)據(jù)鏈路層幀格式相關(guān)參數(shù)及錯(cuò)誤處理等信息

CAN。

道路車(chē)輛控制器局域網(wǎng)包含以下四個(gè)部分

GB/T41588《(CAN)》。

第部分?jǐn)?shù)據(jù)鏈路層和物理信令規(guī)定了一些用于建立數(shù)據(jù)鏈路層模塊間的數(shù)字信

———1:。CAN

息交互的特性傳統(tǒng)和可變數(shù)據(jù)速率幀格式

、CANCAN。

第部分高速媒介訪問(wèn)單元規(guī)定了控制器的高速物理介質(zhì)連接應(yīng)用于

———2:。CAN(HS-PMA)

道路汽車(chē)的分布式實(shí)時(shí)控制和多路復(fù)用的串行通信協(xié)議

。

第部分低速容錯(cuò)媒介相關(guān)接口規(guī)定了基于的道路車(chē)輛電子控制單元之間的數(shù)字

———3:、。CAN

信息的交互特性低速應(yīng)用層的容錯(cuò)行為以及基于層模型的媒介相關(guān)接口和

,CANISO/OSI

物理媒介連接物理層

。

第部分時(shí)間觸發(fā)通信規(guī)定了時(shí)間觸發(fā)通信其包含于控制器局域網(wǎng)協(xié)議用于道

———4:。,(CAN):

路車(chē)輛的支持分布式實(shí)時(shí)控制和多路復(fù)用的串行通信協(xié)議

,。

圖展示模型與數(shù)據(jù)鏈路層及物理子層的對(duì)應(yīng)關(guān)系

1OSICAN。

圖1OSI模型與CAN數(shù)據(jù)鏈路層及物理子層的對(duì)應(yīng)關(guān)系

Ⅳ

GB/T415884—2022/ISO11898-42004

.:

道路車(chē)輛控制器局域網(wǎng)CAN

()

第4部分時(shí)間觸發(fā)通信

:

1范圍

本文件規(guī)定了控制器局域網(wǎng)中的時(shí)間觸發(fā)通信協(xié)議一種支持分布式實(shí)時(shí)控制和多路復(fù)用

(CAN),

的串行通信協(xié)議

。

本文件適用于道路車(chē)輛中搭載總線的電子控制單元之間建立時(shí)間觸發(fā)的數(shù)字信息交

CAN(ECU)

互并且規(guī)定了參照中邏輯鏈路及媒介訪問(wèn)控制實(shí)現(xiàn)的幀同步實(shí)體用于提供時(shí)間觸發(fā)通

,ISO11898-1,

信調(diào)度表

。

注時(shí)間觸發(fā)相對(duì)于總線協(xié)議來(lái)說(shuō)附加了一個(gè)上層協(xié)議層在時(shí)間觸發(fā)中協(xié)議保持不變

:CANCAN,,CAN,CAN。

時(shí)間觸發(fā)通信使所有報(bào)文的延遲時(shí)間保持于特定的值與總線的負(fù)載率無(wú)關(guān)時(shí)間觸發(fā)通信包含以下兩

,CAN。

種級(jí)別級(jí)別僅限于周期性報(bào)文傳輸而級(jí)別則支持全局系統(tǒng)時(shí)間時(shí)間觸發(fā)的周期性通信是基于

:1,2。CAN

時(shí)間主節(jié)點(diǎn)發(fā)送的參照?qǐng)?bào)文每一個(gè)開(kāi)始于參照?qǐng)?bào)文的周期稱(chēng)作基本周期并且這個(gè)周期的時(shí)間段被細(xì)分為

。,

幾個(gè)時(shí)間窗口參照?qǐng)?bào)文用于同步和校正所有節(jié)點(diǎn)的時(shí)間基礎(chǔ)保證所有節(jié)點(diǎn)與主節(jié)點(diǎn)保持一致的時(shí)間基礎(chǔ)

。,,

給整個(gè)網(wǎng)絡(luò)提供一個(gè)全局時(shí)間時(shí)間觸發(fā)提供了一個(gè)備用時(shí)間主節(jié)點(diǎn)去代替故障的間主節(jié)點(diǎn)的機(jī)制

。CAN。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款其中注日期的引用文

。,

件僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于

,;,()

本文件

。

道路車(chē)輛控制器局域網(wǎng)第部分?jǐn)?shù)據(jù)鏈路層和物理信令

ISO11898-1(CAN)1:[Roadvehi-

cles—Controllerareanetwo