IAI控制器說明書

前言打招呼由我和我為你效勞多謝您購置本公司產(chǎn)品。SA系列產(chǎn)品使用容易.體積小,可以自在控制傳動裝置與周邊設(shè)備。除此之外,使用SEL語言還可實現(xiàn)簡單的高度控制夢想。請仔細詳讀『操作說明書』。2．平安上的應本卷須知請詳讀以下內(nèi)容,充分留意平安對策。本產(chǎn)品以自動化機械等的驅(qū)動零組件開發(fā)而成,因此在自動化機器驅(qū)動源的轉(zhuǎn)矩或速度方面,有請勿超乎標準以外的限制。為了防備發(fā)惹禍故,請嚴守以下事項。并請務(wù)必參照「平安規(guī)那么」。1．本書沒有記錄的操作方法,原那么上請以「不可操作」解釋。對於本書內(nèi)容如有不明之處,請與本公司聯(lián)絡(luò)。2．傳動裝置與控制器之間的配線,請務(wù)必使用指定之正品。3．當機械在運動狀態(tài),也許可運動狀態(tài)〔翻開控制器電源狀態(tài)〕時,請勿站立在機械的運動范圍。別的也請在周圍設(shè)置柵欄,以防備外人湊近機械。4．執(zhí)行機械之安裝調(diào)整作業(yè),也許維修檢查作業(yè)時,請務(wù)必關(guān)閉控制器電源。并請將「作業(yè)中」銘板放置在顯然的場所。別的,請勿纏繞電線,也防備插入來路不明的電源插座里。5．當復數(shù)人同時作業(yè)時,必須采取一個對應方法,以確認彼此平安作業(yè)。特別是無論開.關(guān)電源,或驅(qū)動.手動馬達等移動軸的作業(yè),都必須發(fā)出聲音確定平安後再進行作業(yè)。6．當使用者〔客戶〕需要延長配線時,因錯誤配線有可能會致使錯誤動作,因此請充分檢查配線後,并確認正確配線方式後再翻開電源。附錄「平安規(guī)那么」關(guān)於產(chǎn)業(yè)用自動裝置平安的JIS規(guī)格----「產(chǎn)業(yè)用自動裝置之平安通那么」〔JISB8433〕於1983年3月1日擬定,別的由勞動省於同年7月1日更正一部分的「勞動平安衛(wèi)生規(guī)那么」,以實施產(chǎn)業(yè)用自動裝置之定義或,平安對策等規(guī)那么。在此所介紹的是,參照「勞動平安衛(wèi)生規(guī)那么」之產(chǎn)業(yè)用自動裝置平安對策上的重要規(guī)那么?！裉貏e教育〔第36條第31號,第32號〕第36條第31號操縱裝置及記憶裝置〔包含可變序列控制裝置及固定序列控制裝置。〕,以記憶裝置資訊為基礎(chǔ)之操縱裝置之伸縮.屈伸.上下移動.左右移動,也許旋轉(zhuǎn)動作或復合動作等,均可自動執(zhí)行之機械〔除了研究開發(fā)中之其他勞動大臣所擬定之裝置以外。以下統(tǒng)稱為「產(chǎn)業(yè)用自動裝置」。〕之可動范圍〔以記憶裝置之資訊為基礎(chǔ)之操縱裝置或其他產(chǎn)業(yè)用自動裝置,每個部位的最大可動范圍。〕,該產(chǎn)業(yè)自動裝置所執(zhí)行之操縱裝置的動作序次.地址或設(shè)定速度.更改或確認〔以下稱為「教示等」〕。〔除了切斷產(chǎn)業(yè)用自動裝置驅(qū)動源之執(zhí)行裝置〕或者再產(chǎn)業(yè)用自動裝置之可動范圍內(nèi),執(zhí)行該產(chǎn)業(yè)自動裝置之教示等,與勞動者共同在該產(chǎn)業(yè)用自動裝置的可動范圍外,操作該教示等之相關(guān)機械業(yè)務(wù)。第32號在產(chǎn)業(yè)用自動裝置可動范圍內(nèi)執(zhí)行該產(chǎn)業(yè)用自動裝置之檢查.修理或調(diào)整〔除了教示等以外?！郴虼_認其結(jié)果〔下號簡稱為「檢查號」?！场蚕揿懂a(chǎn)業(yè)用自動裝置執(zhí)行運轉(zhuǎn)中〕,或在產(chǎn)業(yè)用自動裝置可動范圍內(nèi),與勞動者共同執(zhí)行該產(chǎn)業(yè)用自動裝置檢查等,在該產(chǎn)業(yè)用自動裝置的可動范圍外,操作該檢查等之相關(guān)機械操作業(yè)務(wù)?！穹纻渥詣舆\轉(zhuǎn)中的危險第150條之4當業(yè)者在運轉(zhuǎn)產(chǎn)業(yè)用自動裝置時〔為了教示等,而執(zhí)行運轉(zhuǎn)產(chǎn)業(yè)用自動裝置,以及在運轉(zhuǎn)產(chǎn)業(yè)用自動裝置中,務(wù)必要執(zhí)行以下條款規(guī)定之作業(yè)的產(chǎn)業(yè)用自動運轉(zhuǎn)時除外?！?勞動者接觸該產(chǎn)業(yè)用自動裝置有恐會產(chǎn)生危險時,請務(wù)必要設(shè)置防備發(fā)生危險的裝置?！癖ＷC教示等的平安第150條之3當業(yè)者在產(chǎn)業(yè)用自動裝置的可動范圍內(nèi),進行該產(chǎn)業(yè)用自動裝置之教示等作業(yè)時,為了防備該產(chǎn)業(yè)用自動裝置因不成心之做動所發(fā)生的危險,或者該產(chǎn)業(yè)用自動裝置因錯誤動作致使發(fā)生危險,務(wù)必要有以下之舉措。但是第1號及第2號的舉措,并不限於切斷產(chǎn)業(yè)用自動裝置驅(qū)動源以執(zhí)行作業(yè)時。1．擬定以下事項規(guī)定,以正確執(zhí)行作業(yè)。產(chǎn)業(yè)用自動裝置之操作方法與序次作業(yè)中的操縱裝置速度由復數(shù)作業(yè)員共同作業(yè)時,訂定出一個確認方法發(fā)生異常狀況時的舉措發(fā)生異?，F(xiàn)象時,停止產(chǎn)業(yè)用自動裝置運轉(zhuǎn)後,再度啟動時的舉措為了防備該產(chǎn)業(yè)用自動裝置因不成心之做動所發(fā)生的危險,也許該產(chǎn)業(yè)用自動裝置因錯誤動作致使發(fā)生危險,所需之舉措2．從事作業(yè)之勞動者或該勞動者之監(jiān)察者,在發(fā)生異常狀況時可以即時停止產(chǎn)業(yè)用自動裝置運轉(zhuǎn)之舉措。3．在執(zhí)行作業(yè)時啟動產(chǎn)業(yè)用自動裝置開關(guān)等,為了防備從事作業(yè)之勞動者以外者任意操作之舉措?！癖ＷC檢查作業(yè)時的平安第150條之5業(yè)者在產(chǎn)業(yè)用自動裝置可動范圍內(nèi),執(zhí)行產(chǎn)業(yè)用自動裝置之檢查.修理.調(diào)整〔教示等除外?！?清潔或給油或確認其結(jié)果時,在停止運轉(zhuǎn)該產(chǎn)業(yè)用自動裝置的同時,在執(zhí)行該作業(yè)時按該產(chǎn)業(yè)用自動裝置的啟動按鍵,為了防備從事做業(yè)者以外的人操作產(chǎn)業(yè)用自動裝置之啟動按鍵之舉措。但是在產(chǎn)業(yè)用自動裝置運轉(zhuǎn)中,務(wù)必要執(zhí)行作業(yè)時,為了防備該產(chǎn)業(yè)用自動裝置因不成心之做動所發(fā)生的危險,也許該產(chǎn)業(yè)用自動裝置因錯誤動作致使發(fā)生危險,以下之舉措那么不在此限。1．擬定以下事項規(guī)定,以正確執(zhí)行作業(yè)。產(chǎn)業(yè)用自動裝置之操作方法與序次由復數(shù)作業(yè)員共同作業(yè)時,訂定出一個確認方法發(fā)生異常狀況時的舉措發(fā)生異?，F(xiàn)象時,停止產(chǎn)業(yè)用自動裝置運轉(zhuǎn)後,再度啟動時的舉措為了防備該產(chǎn)業(yè)用自動裝置因不成心之做動所發(fā)生的危險,也許該產(chǎn)業(yè)用自動裝置因錯誤動作致使發(fā)生危險,所需之舉措2．從事作業(yè)之勞動者或該勞動者之監(jiān)察者,在發(fā)生異常狀況時可以即時停止產(chǎn)業(yè)用自動裝置運轉(zhuǎn)之舉措。3．在執(zhí)行作業(yè)時啟動產(chǎn)業(yè)用自動裝置開關(guān)等,為了防備從事作業(yè)之勞動者以外者任意操作之舉措。●檢查第151條業(yè)者在產(chǎn)業(yè)用自動裝置可動范圍內(nèi),執(zhí)行教示等〔切斷產(chǎn)業(yè)用自動裝置驅(qū)動源除外。〕之作業(yè)時,在開始執(zhí)行作業(yè)從前,針對以下事項進行檢查,而發(fā)生異常狀況時,務(wù)必馬上修復之舉措。1．外部電線也無絕緣體或外部有無損害2．操縱裝置有無做動3．制動裝置及緊迫停止裝置功能以上為勞動平安規(guī)那么「特別教育〔第36條第31號〕」之產(chǎn)業(yè)用自動裝置的定義：「操縱裝置及記憶裝置〔包含可變序列控制裝置及固定序列控制裝置?！?以記憶裝置資訊為基礎(chǔ)之操縱裝置之伸縮.屈伸.上下移動.左右移動,也許旋轉(zhuǎn)動作或復合動作等,均可自動執(zhí)行之機械〔除了研究開發(fā)中之其他勞動大臣所擬定之裝置以外。以下統(tǒng)稱為「產(chǎn)業(yè)用自動裝置」。〕」文中下線的勞動大臣適用外規(guī)格〔不視為產(chǎn)業(yè)用自動裝置〕如下：(1)擁有定格輸出〔驅(qū)動用原動機為復數(shù)時〕,之80瓦以下的驅(qū)動用原動機械用固定序列控制裝置,反覆執(zhí)行伸縮.屈伸.上下移動.左右移動,也許旋轉(zhuǎn)動作,之其中單調(diào)動作機械以圓形座標型機械的旋展轉(zhuǎn)為中心,半徑300mm以下之做動范圍從極座標型機械的旋展轉(zhuǎn)為中心,在半徑300mm的球內(nèi)面之做動范圍用直交座標型之操縱裝置從前端移動量,擁有某個方向300mm以下之移動量用直交座標型之左右方向移動量為300mm以下時,而且上下方向之移動量為100mm以下關(guān)於圓形.極直交之2種以上的組合,可適用於(3)~(5)之規(guī)定要件反覆執(zhí)行操縱裝置前端不之單調(diào)直線運動保證期間與保證范圍保證書保證期間購置日起一年本產(chǎn)品之保證期間,以購置日起算一年有效。因產(chǎn)品缺陷引發(fā)故障者予省得費修理。下記事項不吻合保障期間之規(guī)定：沒有依據(jù)操作說明書正確使用,致使故障自行加裝電氣或機械之改造行走距離超過500km時,致使零件消耗因火災.地震.其他天災,所發(fā)生之故障與損害其他〔非本公司責任之故障.損害〕關(guān)於保證內(nèi)容,如上記所示。4．各部名稱與功能4－1名稱4－2功能CODE顯示.顯示控制器運轉(zhuǎn)狀態(tài)〔3位數(shù)的顯示器〕。LED顯示READY：表示控制器處於可運轉(zhuǎn)狀態(tài)。ALARM：表示裝置異常。BAT.：表示電池電壓降低。清除制動開關(guān)RELEASE：清除制動器狀態(tài)。NORMAL：制動器為ON的狀態(tài)〔平常設(shè)定〕清除制動開關(guān),當顯示出以下ServoFree時,那么為有效狀態(tài)：翻開電源後,到進入回歸原點命令為止的時間2.在DirectTeaching上選擇「Svof」時發(fā)生警報時PORT開關(guān)OFF

.ON：TEACHING/RS232PORT為有效狀態(tài)。沒有接續(xù)TEACHING/RS232PORT專用插座時,那么會變成緊迫停止狀態(tài)。：TEACHING/RS232PORT為無效狀態(tài)。沒有接續(xù)TEACHING/RS232PORT專用插座時,也會清除緊迫停止狀態(tài)。備注〕翻開控制器電源,拔出或插入TEACHING/RS232PORT專用插座時,請讓PORT開關(guān)在

OFF的狀態(tài)下再執(zhí)行。功能開關(guān)：功能切換開關(guān)。COPYF/R

：從ROM到：FLASH和

FLASH的復制開關(guān)。ROM的切換開關(guān)。TEACHING/RS232PORT插座接續(xù)教導器或電腦的專用插座。制動插座接續(xù)傳動裝置制動器的專用插座。馬達.編碼裝置插座...接續(xù)串動裝置.編碼裝置的專用插座。連接外部機器插座接續(xù)程序裝置等外部機器的專用插座。接地線端子臺接續(xù)接地線的專用M3螺絲座。電源.緊迫停止端子臺...POWER的N與24V為電源專用端子。EMG的2個端子,為接續(xù)緊迫停止開關(guān)的專用端子?！渤鲐洉r：短接EMG端子〕備注〕使用者所接續(xù)的電源配線,請參照右圖指示。適用的電線單線φ(AWG16)螺旋線(AWG16)可使用的單線φ(AWG26)~φ(AWG16)電線范圍螺旋線(AWG22)~(AWG16)蕊線徑φ以上標準長度

11mm操作按鈕專用一字型螺絲起子〔軸徑φ3,柄寬〕工具〔備注〕這個控制器沒有電源開關(guān)。43..ON..I/O..SEVROCHECK..PROGRAMCHECK..READY..FLASHMEMORYCOPY..FLASHMEMORYCOPY..UPDATE....CPURESET....NO...NO.(001~500)......5.規(guī)格5-1

控制器規(guī)格工程

規(guī)格電源電壓

DC24V±10%電源電流周圍溫度.濕度

1A額定值〔最大2A/加速時〕溫度0～40℃,濕度85%RH以下周圍環(huán)境腐化性：沒有瓦斯特別是不可以在多灰塵的場所絕緣抵抗500V10MΩ以上重量570g保護功能驅(qū)動警報〔確認馬達過電流.過電壓.筐體溫度〕確認超載確認軟體極限馬達AC伺服馬達控制功能多任務(wù)控制超級SEL控制器記憶容量32個程式,1,000個段階,500個地址記憶裝置CMOSRAM電池支援輸出入專用輸入7點〔PRG,2,4,8,10,20,CPURESET〕(DC24V)專用輸入1點〔START〕非絕緣泛用輸入15點專用輸出2點〔READY,ALARM〕泛用輸出6點數(shù)據(jù)輸入方式使用教導器或RS232通信通信功能EIARS232基準非同期全雙重遠端校正功能校正軟體〔使用網(wǎng)路或軟碟因應〕5－2外部輸出入規(guī)格外部輸入規(guī)格工程規(guī)格外部電源電流DC24V±10%輸入電源7mA1電路ON/OFF電壓ON電壓MinVOFF電壓..MaxDCV絕緣方式非絕緣外部接續(xù)機器1．無電壓接點〔最小負荷DC5V.1mA左右〕2．光電開關(guān).近接開關(guān)〔NPN型〕3．程序裝置晶體三極管輸出〔OpenCollectorType〕4．程序裝置接點輸出〔最小負荷DC5V.1mA左右〕備注〕當外部接續(xù)無接點電路時,會產(chǎn)生泄露電流的錯誤動作,因此請利用開關(guān)OFF為1mA以下的泄露電流。外部輸出規(guī)格工程規(guī)格負荷電壓DC24V使用TD62084(相當)最大負荷電流100mA/1點400mA峰值(全電流)泄露電流Max1點絕緣方式非絕緣外部接續(xù)機器1．小型繼電器2．程序裝置輸入機器〔同步型〕備注1〕每個輸出內(nèi)部均接續(xù)續(xù)流二極管(Flywheeldiode)。備注2〕縮短負荷或流出超過最大負荷的電流時,會損害輸出電路,因此請?zhí)貏e注意。外部輸出入電路5-3I/O界面一覽表I/O界面會改變成程式模式狀態(tài),與地址模式狀態(tài)。下表為I/O界面一覽表?！渤淌侥Ｊ健矷/O插座〔34Pin〕PinNo.區(qū)分PortNo.功能電線顏色1AP24外部電源+24V輸入1－茶1B輸入PRG輸入1－紅2APRG輸入1－橙2BPRG輸入1－黃3APRG輸入1－綠3BPRG輸入1－藍4APRG輸入1－紫4B預備1－灰5A輸入CPURESET1－白5B000泛用輸入1－黑6A001泛用輸入2－茶6B002泛用輸入2－紅7A003泛用輸入2－橙7B004泛用輸入2－黃8A005泛用輸入2－綠8B006泛用輸入2－藍9A007泛用輸入2－紫9B008泛用輸入2－灰10A009泛用輸入2－白10B010泛用輸入2－黑11A011泛用輸入3－茶11B012泛用輸入3－紅12A013泛用輸入3－橙12B014泛用輸入3－黃13A015泛用輸入3－綠13B輸出300輸出警報3－藍14A301輸出READY3－紫14B302泛用輸出3－灰15A303泛用輸出3－白15B304泛用輸出3－黑16A305泛用輸出4－茶16B306泛用輸出4－紅17A307泛用輸出4－橙17BN外部電源OV4－黃PinNo.1B(PRG輸入)～Pin(PRG,請作為輸入程式No.使用。沒有接續(xù)I／O插座〔外部24V電源〕時,控制器會將所有的輸入埠,及程式輸入判斷為「1」(ON),請?zhí)貏e注意。此時,控制器為RESET狀態(tài)?！驳刂纺Ｊ健矷/O插座〔34Pin〕PinNo.區(qū)分PortNo.功能電線顏色1AP24外部電源+24V輸入1－茶1B輸入PRG輸入1－紅2APRG輸入1－橙2BPRG輸入1－黃3APRG輸入1－綠3BPRG輸入1－藍4APRG輸入1－紫4B預備1－灰模5A輸入CPURESET1－白5B000輸入啟動1－黑6A001輸入保存2－茶6B002NC2－紅7A003NC2－橙7B004輸入地址2－黃8A005輸入地址2－綠8B006輸入地址2－藍9A007輸入地址2－紫9B008輸入地址2－灰10A009輸入地址2－白10B010輸入地址2－黑11A011輸入地址3－茶11B012輸入地址3－紅12A013輸入地址3－橙12B014輸入地址3－黃13A015NC3－綠13B輸出300輸出警報3－藍14A301輸出READY3－紫14B302輸出地址決定達成3－灰15A303NC3－白15B304NC3－黑16A305NC4－茶16B306NC4－紅17A307NC4－橙17BN外部電源OV4－黃

原來如此!!可以從兩個式中選擇!PinNo.1B(PRG輸入)～Pin(PRG,為輸入程式No.專用,因此請勿使用。當輸入程式No.為「0」〔OFF〕時,可作為地址模式使用?！袷褂渺兜刂纺Ｊ綍r,PinNo.7B(PORT～Pin(PORT,請作為輸入地址No.使用。當輸入地址No.為「0」〔OFF〕時,即執(zhí)行回歸原點。●沒有接續(xù)I／O插座〔外部24V電源〕時,控制器會將所有的輸入埠,及程式輸入判斷為「1」(ON),請?zhí)貏e注意。此時,控制器為RESET狀態(tài)。5-4TEACHING/RS232PORTD-Sub25DTE〔特殊*〕Pin信號名稱No.Pin信號名稱1FGNo.14NC2TXD15NC3RXD16NC4RTS17NC短路5CTS18+6V用心*6DSR19ENABLE*7SG(GND)20DTR8NC21NC9NC22NC10NC23EMG-STOP*11NC24NC12EMGS2*25GND*13EMGS1*●PinNo.12,13,18,19,23,25為教導器專用信號線,因此絕對禁止與RS232接續(xù)。Pin,5為短路狀態(tài)。緊迫停止〔B接點〕請接續(xù),13。Pin,19為ENABLESW接續(xù)端子,當SERVO為ON的狀態(tài)時,必須予以接續(xù)。TEACHING/RS232PORTSWPORTSW(ON)..可使用教導器或RS232通信電路狀態(tài)。PORTSW(OFF).停止插座功能Pin,13的EMGSW及Pin,19的ENABLESW為內(nèi)部短路。5-5各種指定端子針1．插座PinNo.信號名稱顏色15V紅2GND黑3PGA灰4PGB黃5PGZ綠6PGZ棕7FG透明8U紅9V白10W黑2．BK插座PinNo.信號名稱1BK＋2BK－外形尺寸圖設(shè)置環(huán)境及攪亂對策請充分注意控制器的設(shè)置環(huán)境。7-1.設(shè)置環(huán)境安裝控制器及配線時,請勿擁塞冷卻用透氣孔?！餐笟獠怀浞謺r,除了無法發(fā)揮應有的性能之外,還會致使故障〕。請勿從透氣孔塞入異物。因為控制器的外殼并沒有防塵.防水〔油〕作用,因此請防備使用於多灰塵.油霧.切削液的場所。請勿讓控制器直接暴露陽光,或照射到熱辦理爐等之熱源的幅射熱。請將控制器放在周圍溫度0～40℃,濕度85%以下〔不結(jié)露的場所〕.沒有腐化及可燃瓦斯的環(huán)境。請將控制器本體設(shè)置在不受外部震動或沖擊的環(huán)境。請勿讓電氣攪亂控制器及配線。7-2.供給電源供給電源為DC24V±10％。7-3.攪亂對策在此針對使用控制器時的攪亂對策進行說明。配線及電源關(guān)於接地問題,請使用專用接地做第3種以上的接地。配線粗度為~以上。控制器其余控制器其余機械機械第三種接地優(yōu)異請防備使用這種方法控制器電源和其他機器進行配線時,請作出以下的系統(tǒng)分別對策。配線時應本卷須知請將DC24V外部電源的配線,做成彎曲狀。請讓控制器配線與動力電路等強電獨立分開?！卜峭唤Y(jié)束。不裝入同一配管的波道?！晨刂破鞯木幋a裝置配線最容易受到攪亂,因此請與其他機器的負荷配線分開。想要延長隸屬馬達.編碼裝置電線時,請與本公司聯(lián)絡(luò)?！?〕攪亂的發(fā)生本源及預防攪亂攪亂發(fā)生的本源有好多因素,架構(gòu)系統(tǒng)時的電磁閥.磁簧開關(guān).繼電器等都是發(fā)生攪亂的本源。以上的因素均可利用以下對策到達防備效果。AC電磁閥.磁簧開關(guān).繼電器對策.將緩沖器(SurgeAbsorber)與線圈并列安裝在一起。請參照下記的緩沖器制造商。←重點用最短的配線安裝在每個線圈上。安裝端子臺時,如果與線圈之間有一段距離,那么會降低效果。緩沖器富士電機ENB221D-14A100V電路用制ENB401D-14A200V電路用〔ZLAP〕松下電器ZNR14K-221100V電路用制ZNR14K-431200V電路用〔緩沖器〕Surgekiller岡谷電機CR-50500200V電路用制(CRSET)最有效果的使用方法,就是SurgeAbsorber與Surgekiller并用。SurgeAbsorberSurgekiller(CRSET)以上的方法,可以防備全部領(lǐng)域產(chǎn)生攪亂現(xiàn)象。DC電磁閥.磁簧開關(guān).繼電器對策.將二極管(diode)與線圈并列安裝在一起。請依據(jù)負荷容量,決定二極管的容量。在DC的情況下,當二極管的極性錯誤時,會損害二極管,而且與控制器內(nèi)部損害與DC電源損害均有親密關(guān)系,因此請?zhí)貏e注意。利用控制器的輸出,直接驅(qū)動DC24V的繼電器,當驅(qū)動AC100V電磁閥時,請執(zhí)行防備攪亂對策。電路參照圖DS控制器接續(xù)方法8-1接續(xù)方法請勿接錯端子,并確實插入。除了TEACHING/RS232PORT端子以外,當電源在ON的狀態(tài)下,請勿拔掉端子。將傳動裝置的馬達.編碼裝置電線.制動器電線接續(xù)在控制器上。將教導器電線接續(xù)在控制器上。接續(xù)達成後請翻開PORT開關(guān)?！踩绻鸓ORT開關(guān)在OFF狀態(tài)下,翻開電源後就無法驅(qū)動教導器〕。將24V電源供給給控制器的端子臺〔POWER〕?？刂破鲿宫F(xiàn)出以下代碼：此代碼表示準備達成。當顯示時,表示已輸入EMERGNCYSTOP〔緊迫停止〕,請清除命令。當顯示時,表示已輸入CPURESET,也許未接續(xù)I/O電源。以上的操作,均表示準備達成。●控制器端子臺(EMG),均為緊迫停止開關(guān)接續(xù)用端子,及輸入b接點〔標準連接〕。出貨時均設(shè)定為短路.清除緊迫停止的狀態(tài)。8-2外部接續(xù)圖程式模式與外部機器的接續(xù)例。＜程式模式＞電源,緊迫停止端子臺(4Pin)PinNo.信號名稱1NI/O端子(34Pin)224V324V4EMGSWPinNo.區(qū)分PortNo.功能1AP24外部電源24V輸入1BPRG輸入2APRG輸入2BPRG輸入3APRG輸入3BPRG輸入4APRG輸入4B預備5A輸入CPURESET5B000泛用輸入6A001泛用輸入6B002泛用輸入7A輸入003泛用輸入7B004泛用輸入8A005泛用輸入8B006泛用輸入9A007泛用輸入9B008泛用輸入10A009泛用輸入10B010泛用輸入11A011泛用輸入11B012泛用輸入12A013泛用輸入12B014泛用輸入13A015泛用輸入13B300警報輸出14A301READY輸出14B302泛用輸出15A輸出303泛用輸出15B304泛用輸出16A305泛用輸出16B306泛用輸出17A307泛用輸出17BN24V外部電源0V

EMGSW數(shù)位輸入開關(guān)0V24V地址模式與外部機器的接續(xù)例。＜地址模式＞電源,緊迫停止端子臺(4Pin)I/O端子(34Pin)

PinNo.信號名稱1N224V324VEMGSW4EMGSWPinNo.區(qū)分PortNo.功能1AP24外部電源24V輸入1BPRG輸入2APRG輸入2BPRG輸入3APRG輸入3BPRG輸入4APRG輸入4B預備5A輸入CPURESET5B000運動輸入6A001保持輸入6B002NC7A輸入003NC7B004地址輸入8A005地址輸入8B006地址輸入9A007地址輸入9B008地址輸入10A009地址輸入10B010地址No40輸入11A011地址輸入11B012地址輸入12A013地址輸入12B014地址輸入13A015NC13B300警報輸出14A301READY輸出14B302動作達成輸出15A輸出303泛用輸出15B304泛用輸出16A305泛用輸出16B306泛用輸出17A307泛用輸出17BN24V外部電源0V0V24V運轉(zhuǎn)方法運轉(zhuǎn)方法分別有,采用啟動已記憶程式的程式模式運轉(zhuǎn)方式,以及采用啟動已記憶地址的地址模式運轉(zhuǎn)方式兩種。9-1.用程式模式運轉(zhuǎn)的方法用程式模式運轉(zhuǎn)的方法分別有以下幾種方法,「利用教導器啟動」以及「利用電腦軟體啟動」的簡單運轉(zhuǎn)確認方法〔修正程式錯誤或試行運轉(zhuǎn)時〕,與「利用參數(shù)設(shè)定之自動運轉(zhuǎn)」以及「利用外部信號啟動」等現(xiàn)場經(jīng)常使用的模范方法。在此針對後者的啟動方法進行說明。用教導器或電腦軟體執(zhí)行參數(shù)設(shè)定。利用參數(shù)設(shè)定的自動啟動方式設(shè)定自動啟動程式NO.在控制器系統(tǒng)參數(shù)工程的「自動啟動程式NO.」上,設(shè)定自動啟動的程式號碼。重新設(shè)定控制器利用緊迫停止,清除緊迫停止以重新設(shè)定,也許再度翻開電源重新設(shè)定,以重新設(shè)定控制器。自動啟動程式用上記方式重新設(shè)定控制器後,即自動啟動已設(shè)定的程式NO.〔自動啟動程式之應本卷須知〕重新設(shè)定控制器後,即開始執(zhí)行自動運轉(zhuǎn)。因為這種動作會突然啟動伺服傳動裝置,而讓沒存心理準備的使用者受驚。為了平安起見,請安裝聯(lián)鎖裝置,在獲得確認信號後在執(zhí)行程式。想要同時啟動復數(shù)個程式時,請將主要自動程式擺在前頭,再將其他程式的啟動命令,用「EXPG」命令書寫。凡事請以平安為優(yōu)先考量。利用選擇外部信號的啟動方式程式運轉(zhuǎn)

請用程式模式將外部機器接續(xù)在一起。READY信號ON時,控制器前操作面板的READY燈(綠色)會亮燈.從外部機器輸入BCD碼的程式NO.從外機器輸入開始信號.執(zhí)行程式運轉(zhuǎn)後,控制器前操作面板的CODE顯示部上,表示已啟動的程式NO.從外部機器輸入緊迫停止信號,也許當控制器發(fā)生異?，F(xiàn)象時,控制器會呈SERVOOFF狀態(tài).(READY燈為關(guān)閉狀態(tài))當警報信號為ON時,控制器前操作面板的ALARM燈(紅色)會亮燈每個信號的時間選擇READYT1:從輸出READYON,到可輸入外部輸出啟動信號的時間程式No.T1:輸入T2:從輸入程式ON,到可輸入外部啟外部啟動動信號的時間輸入T2:T3:輸入外部啟動信號的時間T3:c與外部機器連接信號時,時間選擇是重要的角色。9-2利用地址模式的運轉(zhuǎn)方法利用地址模式的運轉(zhuǎn)方法分別有「利用教導器啟動」以及「利用電腦軟體啟動」與「利用外部信號啟動」三種方法。在此針對「利用外部信號啟動」的方法進行說明。選擇外部信號的啟動方法回歸原點

請利用地址模式與外部機器進行接續(xù)。READY信號ON時,控制器前操作面板的READY燈(綠色)會亮燈.從所有外部機器輸入地址NO.全OFF(0),再輸入開始信號後,執(zhí)行回歸原點.回歸原點執(zhí)行達成後,即輸出地址結(jié)束信號(302),控制器進入待機狀態(tài).備注〕這種回歸原點的方式,讓往後的操作均以外部機器的指令為優(yōu)先。切換教導器以及電腦軟體操作時,請先關(guān)掉電源後再執(zhí)行回歸原點。地址運轉(zhuǎn)READY信號ON時,控制器前操作面板的READY燈(綠色)會亮燈從外部機器,輸入BCD碼的地址NO.備注1)指定501以上的地址NO.時,會視作無輸入地址NO.備注2)指定地址無數(shù)據(jù)時,會視作無輸入地址NO.從外部機器,輸入開始信號.備注3)在沒有執(zhí)行回歸原點前,就算指定地址并輸入開始信號,也會先執(zhí)行回歸原點.移動達成後,即輸出地址結(jié)束信號(302)從外部機器輸入緊迫停止信號,也許當控制器發(fā)生異常現(xiàn)象時,控制器會呈SERVOOFF狀態(tài).(READY燈為關(guān)閉狀態(tài))當警報信號為ON時,控制器前操作面板的ALARM燈(紅色)會亮燈每個信號的時間選擇READYT1:從輸出READYON,到可輸入回歸原輸出點開始信號的時間結(jié)束地址T1:輸出T2:從外部啟動輸入ON,到可結(jié)束地址回歸原點信號變成OFF的時間啟動輸入T2:外部啟動T3:從輸出結(jié)束地址ON,到可輸入外部輸入啟動信號的時間T3:與外部機器連接信號時,時間選擇是重要的角色。4.切換地址NO.的時間選擇地址No.輸入A：執(zhí)行啟動地址1外部啟動輸入B：執(zhí)行啟動地址2地址結(jié)束輸出切換地址NO.的時間選擇時,當執(zhí)行現(xiàn)在所執(zhí)行的地址後,即進入輸入下一個外部啟動〔開始信號〕狀態(tài)。請仔細看這個時間選擇。利用保存信號的動作時間選擇HOLD輸入傳動裝置的動作傳動裝置動作中

減速停止,執(zhí)行保存信號

啟動動作ON,讓伺服傳動裝置減速停止。執(zhí)行保存信號OFF即啟動動作。用保存信號ON,執(zhí)行減速停止。隨機做動的方法指定每個做動地址NO.,輸入外部啟動後,即能在與地址NO.序次豪無關(guān)系的情況下自由做動。地址NO.加速度速度地址希望的動作序次1100210013200442005xxx6300.指定執(zhí)定地址NO730028xxx9xxx.............輸入外部啟動492xxx493xxx4942004952003496200.動作結(jié)束497200.地址結(jié)束輸出4981005302ON499xxx500xxx10．錯誤代碼一覽表發(fā)生異常狀態(tài)時,控制器正面的LED警報〔紅色〕燈會亮燈,同時I/O警報會輸出ON,READY輸出變成OFF。每當發(fā)生警報時,會顯示以下錯誤訊號。錯誤代碼錯誤名稱錯誤內(nèi)容A1外部因數(shù)錯誤1.馬達過電流2.回生電流過大(“-“負荷過大)3.傳動裝置過熱A2馬達過負荷錯誤因機械負荷過大等引起馬達過負荷A3偏過錯誤因機械負荷過大等,馬達無法聽從指定A4SoftLimitError將參數(shù)設(shè)定在SoftLimit以上A5PoleSenseError無法PoleSenseErrorB0無程式錯誤沒有存在程式數(shù)據(jù)B1程式執(zhí)行錯誤二度執(zhí)行正執(zhí)行中的程式B2程式超過錯誤執(zhí)行超過所設(shè)定的任務(wù)參數(shù)以上B3子程序No.多重定義重復使用子程序No.B4TagNo.多重定義重復使用TagNo.B5子程序No.未定義沒有定義出子程序No.B6TagNo.未定義沒有定義出TagNo.B7子程序線對錯誤BGSR與EDSR沒有配成對B8段階1發(fā)生BGSR錯誤程式段階1變成BGSR命令B9DO.EDDO線對錯誤DO與EDDO沒有配成對BADONextOverError將DO重復數(shù)設(shè)定到超過15BBIF線對錯誤IF與EDIF沒有配成對BCELSE錯誤ELSE被使用在EDIF以外的地方C0回歸原點未完了錯誤不回歸原點的狀態(tài)下,想要移動指定地址C1地址指定錯誤沒有指定地址數(shù)據(jù),而想要移動地址時C2軸使用中錯誤在移動中的軸上,再度指定移動命令C3SoftLimitError在程式中指定超過SoftLimit以上的移動CD資源No.錯誤指定超過資源~9以上CES運轉(zhuǎn)百分比錯誤將S運轉(zhuǎn)百分比指定超過0～50％以上D0加速度錯誤加速度指定超過上限值以上D1無速度錯誤在程式中沒有設(shè)定速度D2過載錯誤指定過載超過1～100％以外D4軸模式錯誤軸模式指定不正確。C1(地址指定錯誤)時也會顯示D4D5軸No.錯誤將軸No.指定超過1以外D7程式No.錯誤指定超過參數(shù)程式數(shù)以上的程式No.D8地址No.錯誤指定超過參數(shù)地址數(shù)以上的地址No.D9PointNo.錯誤PointData被指定為負數(shù)據(jù)DAFlagNo.錯誤FlagNo.指定錯誤DB變數(shù)錯誤變數(shù)指定錯誤DC位數(shù)超過錯誤超過指定位數(shù)〔8位數(shù)〕,〔32位數(shù)〕DD用0除算錯誤用0除算DF任務(wù)標準錯誤將任務(wù)標準設(shè)定在1～15以外E0未定義命令錯誤執(zhí)行未定義命令E1子程序NextOverError子程序重復數(shù)設(shè)定超過15E2子程式NextUnderErrorEXSR與EDSR沒有配成對E3控制欄錯誤擴大條件的使用方法錯誤EGEMG錯誤被輸入緊迫停止命令F0參加錯誤馬達CPU與參加辦理數(shù)互不一致備注1〕錯誤代碼的前端為E,共計以3位數(shù)的方式顯示。備注2〕關(guān)於因應的對策,請參照教導器篇的「錯誤代碼與因應付策」指示。11．維修請定期維修控制器喔！●為了維持系統(tǒng)能隨時正常運作前請先關(guān)閉電源?！駱藴实臋z查期間為6個月～以決定檢查時間。(1)檢查地方

1

,必須經(jīng)常進行維修檢查。在進行維修.檢查之年各檢查一次。請自行順應周圍的使用環(huán)境,●當電壓供給到控制器從前,請確認規(guī)格范圍〔DC24V±10％〕?！駲z查控制器的透氣孔時,如果發(fā)現(xiàn)灰塵.垃圾時,請去除乾凈。●檢查控制器電線〔控制器→軸〕時,請確認是否有螺絲松動,或斷線等現(xiàn)象。●請確認控制器的組裝螺絲,是否有松動現(xiàn)象?！駲z查每條電線〔軸線.泛用輸出入線.系統(tǒng)輸出入線.電源線〕,請確認是否有松動.斷線.裂痕等現(xiàn)象。預備消耗零件當機器發(fā)生故障時,就算能即早發(fā)現(xiàn)故障處,如果沒有適合的維修零件,就無法即時進行維修工作。建議使用者隨時備用維修零件。消耗品●電線●電池〔鎳氫電池約有6年的使用壽命。但是根據(jù)使用條件及環(huán)境會有所差別〕。關(guān)於支援記憶體保證期間為充電後3個月。實際上6～8個月都不會使記憶體消失,當機器在長時間〔3個月以上〕無通電的狀態(tài)下,必須注意儲蓄程式.地址.數(shù)據(jù).參數(shù)的重要性。如果在沒有記憶體的狀態(tài)下進行充電時,必須注意連續(xù)三天均需翻開電源。當記憶體消失時,系統(tǒng)的既有參數(shù)會被設(shè)定起來。但是在這種狀態(tài)下,無法正確運轉(zhuǎn)傳動裝置。各部名稱請切記各部名稱喔！使用前,請注意以下幾點：。安裝時是否有底部支撐？請保存好側(cè)面護板的螺絲。。請勿任意扭轉(zhuǎn)電線。。請勿在端面護蓋及滑軌護蓋上的樹脂部份,施加其他壓力。使用環(huán)境做動傳動裝置時,作業(yè)員不需要保護裝置,請設(shè)置在可作業(yè)的環(huán)境里。詳盡的設(shè)置環(huán)境,請參照以下列圖。NO.使用環(huán)境條件室溫0～40℃相對濕度35～90％不會直接照射到陽光的場所沒有水滴.切削油的場所沒有揮發(fā)成份.腐化性氣體的場所少灰塵的場所震動或沖擊不超過以上的場所沒有電磁波.紫外線.放射線的場所3.設(shè)置程序3-1.安裝本體本體的安裝面

,請在機請按照以下列圖

器加工平面或擁有精安裝本體。

度的平面上進行。本體的支撐面與下面的導座體現(xiàn)平行狀態(tài)。當需要行走精度時,請以此面為基準進行安裝。根本安裝時,請使用設(shè)置在本體上的4個安裝孔。讓安裝面在靜置的狀態(tài),請確認安裝部份的4個孔上,沒有放入的厚度規(guī)(thicknessgauge)。當螺栓材質(zhì)為鋼材且有公螺絲時,請參照下表1,當螺栓為輕金屬材時,請使用下表2的長形六角孔螺栓。機種12SA-S5M4x40M4x45SA-S4M3x35使用凸面(buliging)時,可以使用前記安裝孔馬達上所設(shè)置的2個地方,以及支撐架上所所設(shè)置的母螺絲〔*〕,在此之際請注意以下事項。機種螺牙內(nèi)牙深度螺絲進入深度SA-S4M35mm大於3mm,少於5mmSA-S5M47mm大於4mm,少於7mmSA-S6M59mm大於5mm,少於9mm。請讓安裝外表的平面度在最正確狀態(tài)。安裝凸面的平面度不佳時,會讓支撐架變形,阻攔行走。而且還會讓滑軌的作動越來越深重,甚至發(fā)生異常聲音,這些就是降低機械壽命的原因,因此請調(diào)整平面度。3-2.安裝零件請依據(jù)以下列圖安裝零件。安裝零件時,請使用滑軌上方所設(shè)置的4個安裝孔。安裝滑軌零件時,請配合安裝孔的深度,請根據(jù)下表選擇螺栓長度,如果需要調(diào)整時,請調(diào)整墊圈長度。請勿讓零件接觸到滑軌護蓋。機種滑塊螺孔尺寸螺絲進入深度SA-S4M3x5mm大於3mm,少於7mmSA-S5M4x9mm大於4mm,少於9mmSA-S6M5x9mm大於5mm,少於9mm3-3.配線辦理本機所使用的是擁有優(yōu)異彎曲疲倦性的電線,因為這不是自動裝置線,因此請防備放入小半徑的可動配線管道里。當無法固定電線時,可使用獨立型線管等作為大多數(shù)徑配線,但請?zhí)貏e注意盡可能不要讓電線產(chǎn)生其他負荷。3-4.調(diào)整原點地址安裝完畢後,請執(zhí)行回歸原點確實認動作?？梢允褂脜?shù)改變原點方向。使用參數(shù)擴大原點OFFSET量時,其移動范圍會受到限制。當OFFSET的指定超過1mm時,請將行程減少的部份,再度設(shè)定SOFTLIMIT。備注〕更改原點OFFSET量時,需要使用電腦應用軟體。3-4.關(guān)於傳動裝置的負荷請勿超過第4章規(guī)格欄上所記錄的負荷。請?zhí)貏e注意施加滑軌上的力矩與容許凸面的長度與裝載重量。在凸面狀態(tài)下使用本機,那么容易讓支撐本體變形,因此請將Ma.Mc力矩壓迫到定格的1/2為止。維修.檢查方法4-1.實施期間請根據(jù)下記圖表所指示的期間與內(nèi)容,進行維修檢查。維修檢查工程目視外部確認護蓋松弛內(nèi)部確給油認第一次使用前的檢○查已運作1個月○○已運作半年○○○已運作1年○○○○每半年○○每1年○○○○備注1〕以上的標準是以做動狀況以1天8小時計算。比方晚上連續(xù)運轉(zhuǎn)等做動率高的情況下,請縮短檢查時間。備注2〕請用球形螺絲安裝端面護蓋。并請勿任意分解。編碼器護蓋內(nèi)已安裝精美機器。請勿任意分解。4-2.外部清掃請依據(jù)以下順序進行外部清掃。

請用軟布擦拭。2.輕輕擦拭溝槽護蓋板,但請注意別讓護板變形。3.請勿使用壓縮空氣除塵,防備灰塵掉落隙縫里。4.請勿使用石油溶劑,以防備傷害樹脂.涂裝面。5.上有嚴重污垢時,請在軟布上沾一些中性清潔劑或酒精,輕輕擦拭。4-3.內(nèi)部確認撤掉護蓋在關(guān)閉電源的狀態(tài)下,參照圖片指示,使用的六角板手拆除護蓋,并目視內(nèi)部狀態(tài)。目視內(nèi)部狀態(tài)利用目視的方式確認內(nèi)部狀況。請確認內(nèi)部是否沾有灰塵等異物,以及潤滑狀況是否正常。周圍出現(xiàn)黃褐色潤滑油時,只要行走面體現(xiàn)圓滑現(xiàn)象就表示潤滑狀況優(yōu)異。4.4給油當潤滑油沾滿灰塵,且沒有光彩時,也許長久使用時,請依據(jù)以下序次進行給油。給油方法螺桿的給油方法：用手涂上潤滑油後抹在螺桿上,再讓滑軌往返做動,以充分給油?；壍慕o油方法：用手涂上潤滑油後,抹在滑軌側(cè)面,再讓滑軌往返做動,以充分給油。(2)使用的潤滑油所使用的潤滑油是鋰基潤滑油〔的各種廠牌名稱。廠牌

lithiumgreases潤滑油名稱

〕。下表為市面上所販賣出光興產(chǎn)埃索(ESSO)石油CASTROCYGNUS共同石油COSMO石油昭和SHELL石油GENERAL石油日本SUN石油日本石油富士興產(chǎn)三井物產(chǎn)石油三菱石油MOBILE石油

DaphinebnexgreaseListan2CastrosphroAP2MPgrease共石reasoxgreaseCosmogreaasedynamaxsuperAlbaniagreaseZemicogreaseMP-2Sunpresstege42greaseMaltiknockgreaseFucollmightygrease三井multigreaseEP-2Diamondmultipapasgrease2Mobilelax2

號針對螺桿以及滑軌部進行給油時,可以使用市面上所販賣的專用潤滑油,但是購置從前請先確認是否為鋰基潤滑油〔lithiumgreases〕。螺桿專用潤滑油,有共同油脂制的MartempLRL3。備注〕請勿使用氟系潤滑油,因為這種潤滑油一旦與鋰基潤滑油〔lithiumgreases〕產(chǎn)生化學反響後,會損害機器。安裝護蓋請用羽形裝置,讓滑軌護蓋內(nèi)部可以和溝槽護蓋相互吻合。由下朝上拿起罩板後,就安裝側(cè)面護蓋。當罩板無法體現(xiàn)一直線時,稍微動一下滑軌便可修直。也許輕輕舉起罩板修正。鎖緊側(cè)面護蓋的螺栓。所使用的是十字孔小螺絲,6kgcm)。檢查作業(yè)結(jié)束後,請裝回護蓋喔！4-5.確認溝槽護板是否松弛溝槽護板所使用的材質(zhì)是厚的聚丙烯板。出貨前以調(diào)整達成,如果發(fā)生松弛現(xiàn)象時,請依據(jù)以下方法調(diào)整。將滑軌移動到端面方向。用對邊的板手,松開外表螺絲。在這種狀態(tài)下,輕輕拉緊,直到不再松弛後就固定起來。此時的張力在4N(400grf