第九章ABB機(jī)器人速度控制指令的應(yīng)用

ABB機(jī)器人教學(xué)----殷春景授課內(nèi)容

ABB機(jī)器人速度控制指令的應(yīng)用內(nèi)容一：AccSet指令用法ABB機(jī)器人速度控制指令的應(yīng)用二：

TCP和Z法三：

TCP和Z，X法本章結(jié)束AccSet指令用法AccSet-----運(yùn)動(dòng)控制指令：

AccSetAcc,Ramp;Acc:機(jī)器人加速度百分率(num)Ramp:機(jī)器人加速度坡度(num)應(yīng)用﹕當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行速度改變時(shí)﹐對(duì)所產(chǎn)生的相應(yīng)加速度進(jìn)行限制﹐使機(jī)器人高速運(yùn)行時(shí)更平緩﹐但會(huì)延長(zhǎng)循環(huán)時(shí)間﹐系統(tǒng)默認(rèn)值為﹕AccSet100,100;例1AccSet50,100;將加速度限制在正常值的50%。例2AccSet100,50;將加速斜面限制在正常值的50%。例3AccSet100,100\FinePointRamp:=50;當(dāng)朝精點(diǎn)減速時(shí)，將減速斜面限制在正常值的50%。AccSet指令用法AccSet-----運(yùn)動(dòng)控制指令：實(shí)例﹕限制﹕機(jī)器人加速度百分率最小值為20﹐小于20﹐以20計(jì)﹐機(jī)器人加速度坡度最小值為10﹐小于10以10計(jì)﹔機(jī)器人冷啟動(dòng)﹐新程序加載與程序重置后﹐系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值accelerationAccSet100,100﹐i.e.normalaccelerationAccSet30,100accelerationAccSet100,30TimeAccSet指令用法AccSet-----運(yùn)動(dòng)控制指令添加步驟：

步驟：點(diǎn)擊“添加指令”→選擇“settings”選項(xiàng)→點(diǎn)擊添加“AccSet”指令→點(diǎn)擊修改“AccSet”指令的加速度百分率及加速度坡度的數(shù)值→修改完數(shù)值后，點(diǎn)擊確定。VelSet指令用法VelSet-----改變編程速率添加步驟：

VelSet用于增加或減少所有后續(xù)定位指令的編程速率。該執(zhí)行同時(shí)用于使速率最大化。所有后續(xù)定位指令的編程速率受到影響，直至執(zhí)行新的VelSet指令。參數(shù)Override影響：?speeddata中的所有速率分量（TCP、方位、旋轉(zhuǎn)和線性外軸）。?通過(guò)定位指令進(jìn)行的編程速度覆蓋（參數(shù)\V）。?定時(shí)的移動(dòng)。參數(shù)Override不影響：?welddata中的焊接速度。?seamdata中的加熱和填充速度。

參數(shù)Max僅影響TCP的速率。Override和Max的默認(rèn)值分別為100%和vmax.v_tcpmm/s*)。此類值自動(dòng)設(shè)置?當(dāng)使用重啟模式重置RAPID時(shí)?當(dāng)加載一則新程序或一個(gè)新模塊時(shí)?當(dāng)從起點(diǎn)開始執(zhí)行程序時(shí)?當(dāng)將程序指針移動(dòng)到main時(shí)?當(dāng)將程序指針移動(dòng)到子程序時(shí)?移動(dòng)程序指針造成執(zhí)行順序丟失時(shí)VelSet指令用法VelSet-----改變編程速率添加步驟：例1VelSet50,800;將所有的編程速率降至指令中值的50%。不允許TCP速率超過(guò)800mm/s。

例2VelSet指令用法VelSet-----改變編程速率添加步驟：

點(diǎn)擊“添加指令”→選擇“settings”選項(xiàng)→點(diǎn)擊添加“VelSet”指令→點(diǎn)擊修改“VelSet”指令的編程速率及TCP速率的數(shù)值→修改完數(shù)值后，點(diǎn)擊確定。AccSet指令用法ConfJ-----接頭移動(dòng)期間,控制配置：

如果選擇了參數(shù)\On（或不帶參數(shù)）機(jī)器人會(huì)使用等于或接近給定配置參數(shù)的將機(jī)器人移動(dòng)到編程設(shè)定的位置。如果正在執(zhí)行程序位移或路徑糾正，長(zhǎng)距離移動(dòng)的風(fēng)險(xiǎn)會(huì)增加，因?yàn)榫幊膛渲脭?shù)據(jù)的基礎(chǔ)是原始位置。

如果選定參數(shù)\Off，則機(jī)械臂始終移動(dòng)至最接近的軸配置。如果已經(jīng)以手動(dòng)形式錯(cuò)誤地指定配置，或者如果已經(jīng)實(shí)施了程序位移，則可能與已編程的軸配置有所不同。

對(duì)配置進(jìn)行控制（ConfJ\On）默認(rèn)有效。其自動(dòng)設(shè)置：?當(dāng)使用重啟模式重置RAPID時(shí)?當(dāng)加載一則新程序或一個(gè)新模塊時(shí)?當(dāng)從起點(diǎn)開始執(zhí)行程序時(shí)?當(dāng)將程序指針移動(dòng)到main時(shí)?當(dāng)將程序指針移動(dòng)到子程序時(shí)?移動(dòng)程序指針造成執(zhí)行順序丟失時(shí)

語(yǔ)法ConfJ['\'On]|['\'Off]';'AccSet指令用法ConfJ-----接頭移動(dòng)期間,控制配置：

例1ConfJ\Off;MoveJ*,v1000,fine,tool1;機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)至編程位置和方位。如果可通過(guò)不同的軸配置，以若干種不同的方式達(dá)到該位置，則可能選擇最接近的位置。

例2ConfJ\On;MoveJ*,v1000,fine,tool1;機(jī)器人移動(dòng)到編程設(shè)定的位置、姿態(tài)和軸配置。AccSet指令用法ConfJ-----接頭移動(dòng)期間,控制配置：先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)；AccSet指令用法N（3≤N≤9）點(diǎn)法原理：先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)；AccSet指令用法N（3≤N≤9）點(diǎn)法原理：先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)；AccSet指令用