管理信息化智能制造語音識別機器人的設(shè)計-畢業(yè)論文

管理信息化智能制造語音識別機器人的設(shè)計—畢業(yè)論文{管理信息化智能制造}語音識別機器人的設(shè)計—畢業(yè)論文重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）【摘要】語音識別可劃分為訓(xùn)練和識別兩個過程。在第一階段，語音識別系統(tǒng)對16位SPCE061A單片機內(nèi)嵌32K字閃存，2K字SRAM10位ADCDAC,有多達14CPU內(nèi)核采用16位具有DSP功能的微處理器芯片,而且CPU可最高工作在49MHz的SPCE061ASPCE061A設(shè)計了一個多有趣的動作，使得人機交互更具智能化?！娟P(guān)鍵詞】SPCE061A單片機語音識別機器人TheDesignoftheSpeechRecognitionRobot【Abstract】Thespeechrecognitionisdividedintotwostages,namely,trainingandrecognition.Atthefirststage,thespeechrecognitionsystemlearnsaboutthehumanlanguageandstoreswhatithaslearnedinaspeechdatabase.Thenatthenextstage,themeaningofeachinputtedspeechcanimmediatelybefoundinthespeechdatabase.Sunplus16-bitSPCE061ASCMisembeddedwith32KwordFlashand2KwordSRAM,withbuilt-in10-bitADCandDACaswellasmorethan14interruptsources.ThecoreofitsCPUisa16-bitmicroprocessorchipwhichhasthefunctionofDSP.Besides,theCPUcanworkwithafrequencyupto49MHz,andprocessplexdigitalsignalseasilyandquickly.Therefore,paredwithothertypesofSCM,SPCE061Ahasmoreadvantagesinspeechprocessing.BasedonSPCE061A,aspeechrecognitionrobothasbeendesigne重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）d.Aftertraining,therobotcanpletemanyinterestingactionsaccordingtotheorders,whichmakesthehuman-puterinteractionmoreintelligent.【Keywords】SPCE061ASCMSpeechRecognitionRobot目錄緒論11SPCE061A單片機11.1SPCE061A簡介11.2芯片特性11.3SPCE061A精簡開發(fā)板22所用語音算法22.1語音識別算法22.1.1語音識別概述22.1.2語音識別原理22.1.3SPCE061A實現(xiàn)語音識別的步驟32.2凌陽音頻概述42.2.1音頻壓縮編碼42.2.2凌陽語音的播放、錄制、合成和辨識52.2.3常用的應(yīng)用程序接口API的功能及應(yīng)用53系統(tǒng)總體設(shè)計方案84系統(tǒng)的硬件設(shè)計94.1SPCE061A最小系統(tǒng)94.2SPCE061A的時鐘10重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）4.2.1時鐘電路104.2.2鎖相環(huán)104.2.3系統(tǒng)時鐘114.3電源模塊134.4語音錄放134.4.1錄音134.4.2放音144.5機器人硬件驅(qū)動電路145系統(tǒng)軟件設(shè)計155.1擦除FLASH模塊165.2位操作模塊175.3語音播放函數(shù)17參考文獻20附錄21致謝22重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）緒論的飛速發(fā)展人類已經(jīng)進入后PC,支持語音識等的使用,讓人們的生活“隨音所欲，更加舒適,更加便捷。基于凌陽16位SPCE061A作。1SPCE061A單片機本系統(tǒng)采用凌陽16位SPCE061A行識別和處理，從而驅(qū)動機器人不同部位的直流電機，做出前進、后退、左傳、右轉(zhuǎn)等不同動作。1.1SPCE061A簡介SPCE061A是凌陽科技研發(fā)生產(chǎn)的性價比很高的一款16位單片機，使用它可10位精度的ADC一路為音頻轉(zhuǎn)換通道，并且內(nèi)置有自動增益電路,用于錄音。兩路10精度DAC，只需外接功放（SPY0030A）即可完成放音。凌陽16位單片機所擁的一套指令系C語言編程，并可以實現(xiàn)C語言與凌陽匯編語言的相互調(diào)用，語音的錄放只需調(diào)重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）用相應(yīng)的庫函數(shù)就可實現(xiàn)。SPCE061A片內(nèi)還集成了一個ICEICE接口不占用芯片上的硬件資源，結(jié)合凌陽科技提供的集成開發(fā)環(huán)境（unSPIDE）可以對芯片進行仿真；而程序的下載（燒寫）也是通過該接口進行下載。1.2芯片特性SPCE061A性能簡介[1]：（1）16位微處理器（2）工作電壓（CPU）VDD為3.0～3.6VI/O）VDDH為3.0～5.5V（3）CPU時鐘：0.32～49.152MHz（4）內(nèi)置2K字SRAM（5）內(nèi)置32K字FLASH（6）可編程音頻處理（7）晶體振蕩器（82uA/3.6V（9）2個16位可編程定時器/計數(shù)器（可自動預(yù)置初始計數(shù)值）（10）2個10位DAC（數(shù)/模轉(zhuǎn)換）輸出通道（11）32位通用可編程輸入/輸出通道（12）14個中斷源可來自定時器A/B、時基、2個外部時鐘源輸入和鍵喚醒（13）具備鍵喚醒的功能（14）使用凌陽音頻編碼SACM_S480可以播放壓縮的語音資源（15）鎖相環(huán)PLL振蕩器提供系統(tǒng)時鐘信號重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）（16）32768Hz實時時鐘（17）7通道10位電壓模/數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC）和單通道聲音模/數(shù)轉(zhuǎn)換器（18）聲音模/數(shù)轉(zhuǎn)換器輸入通道內(nèi)置麥克風(fēng)放大器，并具有自動增益控制（AGC）功能（19）具備串行設(shè)備接口（SIO）（20）具備低電壓復(fù)位(LVR)功能和低電壓檢測(LVD)功能（21）內(nèi)置ICE(在線仿真電路)接口（22）具有WatchDog功能1.3SPCE061A精簡開發(fā)板SPCE061A6116位SPCE061A單片機為核心61路、音頻電路（含MIC輸入部分和DAC61板上有調(diào)試器接口（Probe接口）以及下載線接口（EZ_Probe需配合unSPIDE使用。2所用語音算法2.1語音識別算法2.1.1語音識別概述根據(jù)對說話人的依賴程度，分為：（1）特定人語音識別（SD）：只能辨認特定使用者的語音，訓(xùn)練→使用。（2）非特定人語音識別（SI）：可辨認任何人的語音，無須訓(xùn)練。重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）根據(jù)對說話方式的要求，分為：（1）孤立詞識別：每次只能識別單個詞匯。（2）連續(xù)語音識別：用者以正常語速說話，即可識別其中的語句。2.1.2語音識別原理特征提取，抽取反應(yīng)語音本質(zhì)的特征參數(shù)，形成特征矢量序列。語音模型庫，從一個或多個講話者多次重復(fù)講話中提取的語音參數(shù)模板。果。語音識別原理參看圖2-1，如下：圖2-1語音識別原理2.1.3SPCE061A實現(xiàn)語音識別的步驟SPCE061A別過程中中斷的情況，參看圖2-2，如下：重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）圖2-2SPCE061A實現(xiàn)語音識別2.2凌陽音頻概述我們所說的音頻是指頻率在20Hz～20KHz音和音樂三種，其中波形聲音就是自然界中所有的聲音，是聲音數(shù)字化的基礎(chǔ)。道的數(shù)目、相應(yīng)的音頻設(shè)備也是影響音頻質(zhì)量的原因。大致可以分為A/DD/A重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）看表2·1，如下：表2·1語音處理器件性能對照表[2]所選器件音質(zhì)語音播放長度和段落價格專用語音芯片好受限制較高單片機由ADDA由存儲空間決定有優(yōu)勢算法等決定SPCE061A單片機具有八路10位ADC和兩路10位DAC，兩個16位可編程定時器/計數(shù)器，內(nèi)置MIC放大器和自動增益控制（AGC）電路，CPU時鐘主頻最高達49MHz且具有DSP功能單片機時，SPCE061A單片機可謂是上上之選。SPCE061A將A/D、編碼算法、解碼算法、存儲及D/A做成相應(yīng)的模塊，每個模塊都有其應(yīng)用程序接口API，要API函數(shù)即可。不同音頻質(zhì)量等級的編碼技術(shù)標準（頻響）參看表2·2，如下：表2·2音頻質(zhì)量等級編碼技術(shù)標準[2]信號類型頻率范圍（Hz）采樣率（KHz）量化精度（位）電話話音200～340088寬帶音頻50～70001616（AM質(zhì)量）調(diào)頻廣播20～15K37.816（FM質(zhì)量）高質(zhì)量音頻20～20K44.116（CD質(zhì)量）凌陽音頻壓縮算法處理的語音信號的范圍是200Hz～3.4KHz的電話話音。重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）2.2.1音頻壓縮編碼2.2.1.1音頻壓縮編碼基礎(chǔ)音頻壓縮編碼中的數(shù)據(jù)量：（采樣頻率×量化位數(shù)）/（字節(jié)數(shù)）×聲道數(shù)目壓縮編碼的目的，通過對資料的壓縮，達到高效率存儲和轉(zhuǎn)換資料的結(jié)果，即在保證一定聲音質(zhì)量的條件下，以最小的資料率來表達和傳送聲音信息。容易實現(xiàn)的。所以要通過對信號趨勢的預(yù)測和冗余信息處理，進行資料的壓縮，這樣就可以使我們用較少的資源建立更多的信息。常見的幾種音頻壓縮編碼：（1）波形編碼[2]，將時間域信號直接變換為數(shù)字代碼，盡量真實地還原波和濾波恢復(fù)成模擬信號。（2）參數(shù)編碼[2]，參數(shù)編碼又稱為聲源編碼，是將信源信號在頻率域或其而還原后的波形可能與原波形差別很大。（3）混合編碼[2]，將波形編碼和參數(shù)編碼組合起來，克服了原有波形編碼低速率。2.2.1.2壓縮分類重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）2:1～4:1/視頻文件，壓縮比可高達100:1。凌陽音頻壓縮SACM-A2000、SACM-S480、SACM-S240。三者區(qū)別參看表2·3，如下：表2·3凌陽語音壓縮算法區(qū)別[2]凌陽音頻壓縮算編碼方式編碼率（bps）壓縮比音質(zhì)法SACM_A2000波形編碼16K,20K,24K8：1,8：1.25,好8：1.5SACM_S480混合編碼4.8K,7.2K80：3,80：1.5中SACM_S240參數(shù)編碼2.4K80：1.5差2.2.2凌陽語音的播放、錄制、合成和辨識能力而凌陽16位SPCE061ADSP大量信息，CPU最高時鐘頻率可達到49MHz，具備運算速度高的優(yōu)點。凌陽壓縮算法中SACM_A2000SACM_S480SACM_S240主要是用來放音，可用于語音提示，而DVR則用來錄音。2.2.3常用的應(yīng)用程序接口API的功能及應(yīng)用放音、合成機辨識也廣泛應(yīng)用在現(xiàn)實生活中。語音處理大致可以分為A/D、編碼D/AWAVE文件，的，而凌陽的SPCE061A所采用的解決辦法即SACM_LIB，該庫將A/D、編碼、解碼、存儲及D/A做成相應(yīng)的模塊，對于每個模塊都有其應(yīng)用程序接口API，要實重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）API函數(shù)即可。語音識別API[2]介紹：BSR_InitRecognizer(intAudioSource)；初始化識別器BSR_Train(intWordID,intTrainMode)；語音訓(xùn)練BSR_DeleteSDGroup(intSDGroupNo)；清除內(nèi)存BSR_PauseRecognizer()；暫停識別，但不釋放中斷等資源BSR_ResumeRecognizer()；恢復(fù)被暫停的識別BSR_GetRecognizerScore()；獲得識別結(jié)果的可信度，返回值從-4096到4096，數(shù)值越大表示輸入語音與特征模型的匹配度越高BSR_EnableCPUIndicator()CPU狀態(tài)監(jiān)測功能。開啟該功能后，IOA0和IOA1將發(fā)出每16ms電平變化一次的方波BSR_DisableCPUIndicator()；關(guān)閉CPU狀態(tài)監(jiān)測功能BSR_ExportSDWord(intCommandID)；使用函數(shù)庫時，會自動創(chuàng)建一個100Word的數(shù)組BSR_SDModel[100]這個數(shù)組中BSR_ImportSDWord(intCommandID)BSR_SDModel數(shù)組中的數(shù)據(jù)導(dǎo)入為某條語音命令的特征模型unsignedintBSR_SDModel[]；配合BSR_ExportSDWord(intCommandID)與BSR_ImportSDWord(intCommandID)儲區(qū)SACM_480A2000重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）和S240之間，適用于語音播放，如電子詞典詞庫等，所以本文采用了該算法，以下就SACM_480算法具體介紹其API其相關(guān)API函數(shù)如下所示：1）API格式[2]：C：intSACM_S480_Initial(intInit_Index)ASM：R1=[Init_Index]CallF_SACM_S480_Initial功能說明：SACM_480語音播放之前的初始化。參數(shù)：Init_Index=0：手動方式Init_Index=1：自動方式。返回值：0：語音模塊初始化失敗。1：語音模塊初始化成功。備注：該函數(shù)用于對定時器、中斷和DAC等的初始化。2）API格式[2]：C：voidSACM_S480_ServiceLoop(void)ASM：CallF_SACM_S480_ServiceLoopSACM_S480參數(shù)：無返回值：無備注：播放語音文件中數(shù)據(jù)，當出現(xiàn)FFFFFFH數(shù)據(jù)時便停止播放。3）API格式[2]：C：intSACM_S480_Play(intSpeech_Index,intChannel,intRamp_Set)ASM：R1=[Speech_Index]R2=[Channel]R3=[Ramp_Set]重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）CallSACM_S480_Play功能說明：播放資源中SACM_480語音。參數(shù)：Speech_Index：語音索引號。Channel：1.通過DAC1通道播放。2.通過DAC2通道播放。3.通過DAC1和DAC2雙通道播放。Ramp_Set：0.禁止音量增/減調(diào)節(jié)。1.僅允許音量增調(diào)節(jié)。2.僅允許音量減調(diào)節(jié)。3.允許音量增/減調(diào)節(jié)。返回值：無備注：⑴SACM_S480的數(shù)據(jù)率有4.8Kbps\7.2Kbps兩種，可在同一模塊的幾種算法中自動選擇一種。⑵Speech_Index是定義在文件中資源表的偏移地址。⑶中斷服務(wù)子程序中F_FIQ_Service_SACM_S480必須放在TMA_FIQ中斷向量上。4）API格式[2]：ASM：CallF_FIQ_Service_SACM_S480功能說明：用作SACM_S480語音背景程序的中斷服務(wù)子程序。通過前臺子程序（自動方式的SACM_S480_ServiceLoop及手動方式SACM_S480_Decode）進行語音信息編碼，然后將其送入DAC通道播放。參數(shù)：無重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）返回值：無備注：SACM_S480語音背景子程序只有匯編指令形式，且應(yīng)該將此子程序安置在TMA_FIQ中斷源上。3系統(tǒng)總體設(shè)計方案用61I0B7-IOB15圖3-1，如下：圖3-1系統(tǒng)的總體框圖61板與機器人連接圖，參看圖3-2，如下：圖3-261板與機器人連接圖系統(tǒng)主要由61板與機器人驅(qū)動電路組成。整個系統(tǒng)的主控板是61板，用來驅(qū)動電路驅(qū)動電機。在主控板61板的控制下完成跳兩首舞曲、走步、轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)頭、發(fā)射飛了使機器人智能化，增添了特定人語音識別的功能，通過各種命令的使用來操作機器人。4系統(tǒng)的硬件設(shè)計4.1SPCE061A最小系統(tǒng)SPCE061A最小系統(tǒng)中，含有SPCE061A芯片外圍的基本模塊，其主要由晶體重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）輸入模塊（OSCPLLRESETLED）等組成，參看圖4-1。在OSC32O、OSC32I端口接上晶體振蕩器和諧振電容，在VCOINVDD端口和GND端口也不能懸空應(yīng)該接上0.1uF的耦合電容以提高抗干擾能力。圖4-1SPCE061A最小系統(tǒng)4.2SPCE061A的時鐘凌陽16位SPCE061A單片機最高CPUCPUCLK49.152MHz，CPU時鐘頻率(CPUCLK)的過程大致可32768Hz的實時頻率（RTC）。第二階段，鎖相環(huán)對實時頻率（RTC）進行倍頻，得到系統(tǒng)時鐘頻率Fosc。第三階段，對系統(tǒng)時鐘頻率Fosc進行分頻，最終得到CPU時鐘頻率（CPUCLK4-2，如下：圖4-2SPCE061A的時鐘4.2.1時鐘電路日常生活中的鐘表、實時時鐘延時以及其他與時間相關(guān)產(chǎn)品所采用的是32768Hz的實時時鐘。在SPCE061A時鐘電路中使用的是晶體振蕩器，采用頻率為32768Hz外接晶體，SPCE061A時鐘電路的連線圖可參看圖4-3。圖4-3SPCE061A時鐘電路連接圖4.2.2鎖相環(huán)重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）鎖相環(huán)（PhaseLockLoop32768Hz的實時時鐘(RTC)進行倍頻，調(diào)整至49.152MHz40.96MHz32.768MHz24.576MHz或20.480MHz的系統(tǒng)時鐘Fosc參看圖4-4，如下：圖4-4PLL倍頻電路框圖SPCE061A片內(nèi)集成了PLL芯片內(nèi)PLL電路正常工作只需外接簡單的電路即可，參看圖4-5圖4-5PLL外圍電路4.2.3系統(tǒng)時鐘將經(jīng)過PLL電路倍頻得到的系統(tǒng)時鐘頻率FoscCPU時鐘CPUCLK4-6P_SystemClock單元的編程完成對系統(tǒng)時鐘頻率Fosc和CPU時鐘頻率(CPUCLK)的定義。32768HzRTC振蕩器有兩種工作方式[3]：強振模式和自動弱振模式。處于強振模式時，RTC振蕩器始終運行在高耗能的狀態(tài)下。處于自動弱振模式時，系統(tǒng)在上電復(fù)位(poweronreset)后的前7.5秒內(nèi)處于強振模式，然后自動切換到弱振模式以降低功耗。圖4-6分頻電路框圖在SPCE061A內(nèi)，P_SystemClock單元（參看表4·1）控制著系統(tǒng)時鐘頻率Fosc和CPUCPUCLK0～2位用來控制CPUCLK（參看表4·25～7位用來控制Fosc(參看表4·3)Fosc的預(yù)設(shè)值為24.576MHz重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）統(tǒng)從備用狀態(tài)（睡眠狀態(tài)）被喚醒后，CPUCLK的預(yù)設(shè)值為Fosc/8。另外，在睡b2～b0同時被置為14位可以打開或關(guān)閉32768Hz實時時鐘。表4·1設(shè)置P_SystemClock單元[3]b15-b8b7-b5b4b3b2b1b0---PLL頻率選擇32768Hz睡眠狀態(tài)32768Hz方式選CPU時鐘選擇擇1：在睡眠狀態(tài)下，132768Hz時鐘32768Hz時鐘仍處于工處于強振模式作狀態(tài)（預(yù)設(shè)）032768Hz時鐘0：在睡眠狀態(tài)下，處于自動弱振模32768Hz時鐘被關(guān)閉式（預(yù)設(shè)）表4·2CPU時鐘頻率（CPUCLK）選擇[3]b2b1b0CPUCLK000Fosc001Fosc/2010Fosc/4011Fosc/8②100Fosc/16101Fosc/32110Fosc/64111停止（睡眠狀態(tài)）表4·3PLL頻率（Fosc）選擇[3]b7b6b5Fosc00024.576MHz00120.48MHz01032.768MHz重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）01140.96MHz1--49.152MHz4.3電源模塊電源輸入端口是61可采用電池或穩(wěn)壓電源提供5V50mA會造成系統(tǒng)無法倍頻和下載出錯。SPCE061A的內(nèi)核供電為3.3V，由于I/O端口可接3.3V也可以接5VJ5用于選擇端口電壓，電源模塊參看圖4-7，如下：圖4-7電源模塊由于此系統(tǒng)需要的端口高電平為5V，所以圖4-7當中的J5跳線需要跳到1和2上。4.4語音錄放(模擬信號)作A/D后作D/A轉(zhuǎn)換成語音信號。4.4.1錄音使用A/D轉(zhuǎn)化器的71個通道是只用于語音輸入，即通過內(nèi)置有自動增益控制放大器的麥克風(fēng)通道（MIC-IN）輸入，它專門用于對語音信號的采樣，首先語音信號經(jīng)MIC轉(zhuǎn)換成電信號，由隔直電容隔斷直流成分，然后輸入至SPCE061A內(nèi)部前置放大器。SPCE061A內(nèi)部自動增益控制（AGC）電路能隨時跟蹤、監(jiān)測前置放大器輸出的音頻信號電平，當輸入信號增大時，AGC電路自動減小放大器的增益。當輸入重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）信號減小時，AGC電路自動增大放大器的增益，可使進入A/D的信號保持在最佳SPCE061A的A/D的模擬信號輸入電壓范圍0V～AVdd.非法的A/D模擬信號將影響轉(zhuǎn)換電路的工作范圍，從而降低ADC的性能。由于Line_in通道和IOA0～IOA6共用引腳，所以盡量選擇其他非IOA0～IOA6IO信號會造成電壓不穩(wěn)最終影響ADC的性能。ADC的最大輸入電壓由P_ADC_Ctrl（寫）的第7位和第8位的值決定。第7位VEXTREF控制著ADC的參考電壓，即AVdd/外部參考電壓。第8位V2VREFB控制著2VVEXTREF引腳輸入2V電壓。此反饋回路把ADC的最高參考電壓設(shè)置為2V。如果被指定的參考電壓源的值不超過AVdd，它還可以被當作ADC的最高參考電壓。A/D轉(zhuǎn)換器對輸入的音頻信號進行8kHz采樣，并按照凌陽音頻編碼格式進行編碼，每秒將占用16kBits的存儲器空間。系統(tǒng)擴展了一塊容量為1Mbits的SRAM存儲器HM628128A來存儲語音數(shù)據(jù)。4.4.2放音將HM628128A8kHz的速率進行D/ASPCE061A音頻輸出共有兩個DACDAC1和DAC2輸出的模擬電信號通過DAC1和DAC2引腳輸出。DAC的輸出范圍是0x0000～0xFFFF。DAC1和DAC2的輸出數(shù)據(jù)應(yīng)寫入P_DAC1和P_DAC2DAC均被自動打開，此時會消耗少量的電流（幾個毫安）。如若不需要，盡量關(guān)閉DAC輸出（將P_DAC_Ctrl單元的第一位置為1DAC的直流電壓必須保持平穩(wěn)地變化，重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）出高質(zhì)量的音頻數(shù)據(jù)可以采用rampup/down技術(shù)。其應(yīng)用條件是：被喚醒/上電復(fù)位后首次使用DAC時，上電復(fù)位功能應(yīng)在被關(guān)閉/進入睡眠狀態(tài)之前。放音利用的是SPCE061A內(nèi)部的DAC4-8SPY0030是凌LM386LM386需在4VSPY0030僅需2.4V（兩節(jié)電池）即可工作；在輸出功率上，LM386僅在100mW以上，而SPY0030可達700mW。圖4-8放音模塊電路4.5機器人硬件驅(qū)動電路機器人硬件原理參看圖4-9，如下：左右腿、脖子電機驅(qū)動加速度、發(fā)射電機驅(qū)動圖4-9機器人驅(qū)動電路原理圖機器人驅(qū)動電路采用功率較大的三極管搭成H橋來驅(qū)動電機從而實現(xiàn)電機的正向旋轉(zhuǎn)與電機的反H橋[4]驅(qū)動的電機包括兩個用于走路的電機與一個頭部轉(zhuǎn)向的電機。同時用了一個三極管驅(qū)動單向旋轉(zhuǎn)的電機，如加速電機與發(fā)射電機。5系統(tǒng)軟件設(shè)計重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）5-1FLASH中的標志位判斷是否為第一次下載。使用BSR_ExportSDWord(uiCommandID)函數(shù)將訓(xùn)練好的語音模型導(dǎo)出存儲到FLASHFLASH取得語音模型，然后調(diào)用BSR_ImportSDWord(uiCommandID)函數(shù)將語音資時配合延時與播放聲音組合起來形成不同的動作。重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）圖5-1程序流程圖與中斷流程圖5.1擦除FLASH模塊在程序中按照操作SPCE061A的flash的步驟擦寫flash3個函數(shù)用于操作flash，如下：F_FlashWrite1Word()[3]語法：voidF_FlashWrite1Word(intaddr,intValue)描述：寫一個字到FLASH中重慶郵電大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計）參數(shù)：1、被寫數(shù)據(jù)的存儲地址2、被寫數(shù)據(jù)返回：無F_FlashWrite()[3]語法：F_FlashWrite(intsector,int&num,intsize)描述：順序?qū)懚鄠€字參數(shù)：1、被寫數(shù)據(jù)的起始地址2、被寫數(shù)據(jù)3、寫數(shù)據(jù)的數(shù)量返回：無F_FlashErase()[3]語法：voidF_FlashErase(sector)描述：擦除256字節(jié)參數(shù)：擦除頁的起始地址返回：無5.2位操作模塊由于SPCE061A沒有位操作指令，而在程序控制電機的時候需要經(jīng)常操作某一位，為了方便程序的編寫，增強可讀性，編寫位操作模塊函數(shù)voidSet_IOB_Bi