畢業(yè)論文PLC在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

機(jī)械手控制系統(tǒng)中的用摘

要機(jī)械手是在機(jī)械化自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置它是集自動控制技術(shù)、計(jì)量技術(shù)、新型傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)管理技術(shù)于一體的自動控制產(chǎn)品。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動作靈活多樣，廣泛應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)及其它領(lǐng)域。應(yīng)用控制機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)各種規(guī)定的工序動作，不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強(qiáng)度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。本文首先對機(jī)械手控制的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了分析細(xì)列舉了常用的機(jī)械手控制方式。其次，利用控制實(shí)現(xiàn)了工業(yè)現(xiàn)場中常見的機(jī)械手控制。對控制回路硬件和軟件的設(shè)計(jì)使該系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在兩個(gè)工作臺之間工件的搬運(yùn)，包括左移、右移、上升、下降、夾緊和放松六個(gè)動作過程，并且可實(shí)現(xiàn)手動操作和自動操作的轉(zhuǎn)換。最后，利用iFIX組態(tài)軟件對系統(tǒng)進(jìn)行組態(tài)，實(shí)現(xiàn)了對該系統(tǒng)的遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控，使得系統(tǒng)得到最合理的控制。關(guān)鍵字PLC機(jī)械手

控制

iFIX

THEAPPLICATIONOFPLCINCONTROLSYSTEMABSTRACTThemanipulatorisanewdevelopedproductionprocess.Itisonecontrolintegratesautomaticcontroltechnology,technology,sensortechnologytechnology.manipulatorcangoodsintheofflexibility,manipulatoriswidelyusedinindustrialproducingandfields.withcanactions.onlycanitthequalityoutputofproducts,itismeaningfultothepersonalsecurity,improveworkinglowertheintensity,thesaverawmaterialsandreduceFirst,monrobotisrealizedinthefieldbyusingcontrol.toofthecontrolloophardwareandsoftware,thesystemthethatisbetweenthetablescylinder,includingtheactionoftheleftright,downandmanipulatorclampingrelax.italsoachievesautomaticoperation.Last,thisarticlealsochoosesiFIXsoftwareforAnditonlineobservation,allowingsystemtobethecontrol.ControliFIX

目

錄

................................................................................................................................

I

...............................................................................................................................

II緒

..................................................................................................................................11.1引

...........................................................................................................................

1.2國

1.3本

.

機(jī)析.........................................................................................

2.1機(jī)

.

2.2機(jī)求........................................................

2.3操

......................................................................................................6機(jī)的控

....................................................3.1PLC

..........................................................................................................

3.2

入輸出端子地址分配

...............................................................................83.3

.................................................................................

機(jī)的控

104.1PLC

104.2

..........................................................................................

4.3機(jī)計(jì)............................................................

監(jiān)

.

5.1件iFIX

...................................................................................

5.2取...............................................................................................5.3計(jì).5.4示.

束語

..............................................................................................................................

..............................................................................................................................

..............................................................................................................................

..............................................................................................................................

11.1

緒論引言隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，自動化設(shè)備代替人工作業(yè)成為現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展趨勢。工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展和應(yīng)用結(jié)合計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助制造系統(tǒng)引導(dǎo)工業(yè)自動化向一個(gè)新的領(lǐng)域過渡機(jī)械手作為一種自動執(zhí)行設(shè)備能模仿人手和手臂的某些動作功能按固定程序抓取搬運(yùn)物件或進(jìn)行裝配操作它可代替人進(jìn)行繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全[。機(jī)械手控制系統(tǒng)就是將機(jī)械手的運(yùn)行通過一整套的系統(tǒng)進(jìn)行完全控制種控制系統(tǒng)使機(jī)械手擁有很高的效率性精確性實(shí)用性和低造價(jià)并同時(shí)具有移動和操作功能。而可編程程序邏輯控制器(LogicController,由于其具有的高可靠性、編程方便、易于使用和修改、易于擴(kuò)展和維護(hù)、環(huán)境要求低、體積小巧、安裝測試方便等性能在工業(yè)控制中有著廣泛的應(yīng)用。1.2國內(nèi)外機(jī)械手的研究現(xiàn)狀及其實(shí)際意義國內(nèi)機(jī)械于主要用于機(jī)床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要所以在國內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍重點(diǎn)發(fā)展鑄造、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動強(qiáng)度，改善作業(yè)條件，在應(yīng)用專用機(jī)械手的同時(shí)相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手有條件的還要研制示教式機(jī)械手計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合機(jī)械手等。同時(shí)要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機(jī)械手的作用此外還應(yīng)大力研究伺服型記憶再現(xiàn)型以及具有觸覺視覺等性能的機(jī)械手并考慮與計(jì)算機(jī)連用逐步成為整個(gè)機(jī)械制造系統(tǒng)中的一個(gè)基本單元[。國外機(jī)械手在機(jī)械制造行業(yè)中應(yīng)用較多，發(fā)展也很快。目前主要用于機(jī)床、橫鍛壓力機(jī)的上下料以及點(diǎn)焊噴漆等作業(yè)它可按照事先指定的作業(yè)程序來完成規(guī)定的操作國外機(jī)械數(shù)的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機(jī)械手使

它具有一定的傳感能力能反饋外界條件的變化作相應(yīng)的變更如位置發(fā)生稍許偏差時(shí)即能更正并自行檢測重點(diǎn)是研究視覺功能和觸覺功能目前已經(jīng)取得一定成績[

。目前世界高端工業(yè)機(jī)械手向高精化速化軸化量化的發(fā)展趨勢[17]。定位精度可以滿足微米級及亞微米級要求，運(yùn)行速度可以達(dá)到3m/s負(fù)載2Kg的產(chǎn)品系統(tǒng)總重已突破100Kg。更重要的是將機(jī)械手、柔性制造系統(tǒng)(FlexibleManufacturing和柔性制造單元FlexibleCell,FMC)相結(jié)合從而根本改變目前機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)同時(shí)隨著機(jī)械手的小型化和微型化其應(yīng)用領(lǐng)域?qū)黄苽鹘y(tǒng)的機(jī)械領(lǐng)域而向著電子信息生物技術(shù)、生命科學(xué)及航空航天等高端行業(yè)發(fā)展[17]。新世紀(jì)產(chǎn)水平及科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步與發(fā)展帶動了整個(gè)機(jī)械工業(yè)的快速發(fā)展?，F(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化、自動化已成為突出的主題。然而在機(jī)械工業(yè)中加工裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的單靠人力將這些不連續(xù)的生產(chǎn)工序銜接起來不僅費(fèi)時(shí)而且效率不高同時(shí)人的勞動強(qiáng)度非常大有時(shí)還會出現(xiàn)失誤及傷害顯然這嚴(yán)重影響制約了整個(gè)生產(chǎn)過程的效率和自動化程度機(jī)械手的應(yīng)用很好的解決了這一情況它不存在重復(fù)的偶然失誤也能有效的避免了人身事故[

。在機(jī)械工業(yè)中，機(jī)械手的應(yīng)用具有以下意義：第一可以提高生產(chǎn)過程的自動化程度應(yīng)用機(jī)械手有利于提高材料的傳送工件的裝卸刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動化程度從而可以提高勞動生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。第二，可以改善勞動條件、避免人身事故。在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全地完成作業(yè)大大地改善了工人的勞動條件同時(shí)在一些動作簡單但又重復(fù)作業(yè)的操作中以機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。第三，可以減少人力，便于有節(jié)奏的生產(chǎn)。應(yīng)用機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)地工作這是減少

人力的另一個(gè)側(cè)面。因此在自動化機(jī)床和綜合加工自動生產(chǎn)線上目前幾乎都設(shè)有機(jī)械手以減少人力和更準(zhǔn)確地控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏地進(jìn)行生產(chǎn)1.3本課題研究的主要內(nèi)容

[。通過對本系統(tǒng)的分析研究，明確了本次設(shè)計(jì)的主要任務(wù)有以下幾點(diǎn)：（1）根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)書的要求，完成該系統(tǒng)的機(jī)械手控制系統(tǒng)的構(gòu)建。（2）對機(jī)械手動作的過程進(jìn)行設(shè)計(jì)分析，實(shí)現(xiàn)各個(gè)部分的硬件構(gòu)建和軟件設(shè)計(jì)，滿足系統(tǒng)的工藝要求。（3）對系統(tǒng)工藝的各環(huán)節(jié)選型，并對其進(jìn)行深入的探討。（4利用iFIX組態(tài)軟件對人機(jī)界面進(jìn)行設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)對整個(gè)生產(chǎn)的遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)在線監(jiān)視。（5）完成設(shè)計(jì)說明書。

[5][5]2機(jī)械手制系統(tǒng)的分析2.1機(jī)械手控制系統(tǒng)的控制方式機(jī)械手控制系統(tǒng)主要采用以下三種方式：一是繼電器控制系統(tǒng)；二控制系統(tǒng)三是微機(jī)控制系統(tǒng)繼電器控制系統(tǒng)由于故障率高控制方式不靈活及功率消耗大等缺點(diǎn)目前已逐漸被人們所淘汰微機(jī)控制系統(tǒng)雖然在智能控制方面有較強(qiáng)大的功能但也存在一定的不足之處即抗干擾性差統(tǒng)設(shè)計(jì)較復(fù)雜，一般維修人員難以掌握其維修技術(shù)?？刂葡到y(tǒng)由于運(yùn)行可靠、使用維修方便、抗干擾性強(qiáng)等優(yōu)越性，成為目前在機(jī)械手控制系統(tǒng)中使用最多的控制方式。綜合考慮三種控制方式的特點(diǎn)，機(jī)械手控制系統(tǒng)的控制優(yōu)先選擇LC控制。2.2機(jī)械手控制的基本工藝和控制要求機(jī)械手動作示意圖如圖2-1所示。它是一個(gè)水平垂直運(yùn)動的機(jī)械設(shè)備，用來將工件由工作臺A搬到工作臺B機(jī)械手的全部動作可由氣缸驅(qū)動氣缸由相應(yīng)的電磁閥來控制電磁閥由PLC制。其中上升/下降和左移右分別由雙線圈兩位電磁閥控制。例如，當(dāng)下降電磁閥通電時(shí)，

圖機(jī)械手動作示意圖機(jī)械手下降；當(dāng)下降電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手停止下降只有當(dāng)上升電磁閥通電時(shí)機(jī)械手上升上升電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手停止上升。同樣，左/右移分別由左移電磁閥和右移電磁閥控制。機(jī)械手的夾緊放松由一個(gè)單線圈兩位置電磁閥（稱為夾緊電磁閥）控制。當(dāng)該線圈通電時(shí)，機(jī)械手夾緊，當(dāng)該線圈斷電時(shí)，機(jī)械手放松。當(dāng)機(jī)械手右移到位并準(zhǔn)備下降時(shí)為了確保安全必須在右工作臺上無工件時(shí)才允許機(jī)械手下降。也就是說，在上一次搬運(yùn)到右工作臺的工件尚未搬走時(shí)，

。47。47機(jī)械手應(yīng)該自動停止下降，用光電開關(guān)檢測，信號直接輸入到PLC的I0.5輸入端。機(jī)械手的動作過程如圖2-2所示eq\o\ac(○,1)從原點(diǎn)開始下啟動按鈕，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降；下降到位時(shí)，碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，停止下降。eq\o\ac(○,2)時(shí)接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊。eq\o\ac(○,3)緊后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上

8。1下53

升升到位時(shí)到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，停止上升。eq\o\ac(○,4)時(shí)接通右移電磁閥，機(jī)械手右移。

26圖機(jī)械手的動作過程

右移到位時(shí)，碰到右限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，停止右移。eq\o\ac(○,5)此時(shí)工作臺上無工件，則光電開關(guān)接通，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降。下降到位時(shí)，碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，停止下降。eq\o\ac(○,6)同時(shí)夾緊電磁閥斷電，機(jī)械手放松。eq\o\ac(○,7)放松，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升。上升到位時(shí)，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，停止上升。eq\o\ac(○,8)同時(shí)接通左移電磁閥，機(jī)械手左移。左移到位時(shí)，碰到左限位開關(guān)，左移電磁閥斷電，停止左移。至此，機(jī)械手經(jīng)過了8步完成了一個(gè)周期的動作。機(jī)械手的操作方式分為手動操作方式和自動操作方式動操作方式又分為步進(jìn)、單周期和連續(xù)操作的方式

[6]

。(1)手動操作方式手動操作方式是用按鈕實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手的每一步運(yùn)動單獨(dú)進(jìn)行控制例如當(dāng)選擇上/下運(yùn)動時(shí)，分別由上升下降按鈕控制。當(dāng)選擇左右運(yùn)動時(shí)，分別由左移/右移按鈕控制。當(dāng)選擇夾緊松運(yùn)動時(shí)，分別由夾緊/松按鈕控制。(2)自動操作方式步進(jìn)操作：每按一次啟動按鈕，機(jī)械手完成一步動作后自動停止。單周期操作機(jī)械手從原點(diǎn)開始按一下啟動按鈕機(jī)械手自動完成一個(gè)周期的動作后就停止。

連續(xù)操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開始，按一下啟動按鈕，機(jī)械手的動作將自動地、連續(xù)不斷地周期性循環(huán)在工作過程中如按停止按鈕則機(jī)械手將繼續(xù)完成此周期的動作，回到原點(diǎn)后自動停止。2.3

操作面板布置圖是可編程控制器控制面板布置圖。由工作方式選擇開關(guān)，來選擇不同的工作方式。包括手動/動方式選擇、手動方式的操作按鈕、自動方式中的三種操作方式選擇和操作按鈕。手動

自動單周期上升

下降

步進(jìn)

連續(xù)左移夾緊

右移放松

控制方式選擇機(jī)械手原點(diǎn)指示燈電源指示燈電源

啟動

停止手動控制操作

緊急停車

自動控制操作圖控盤面板布置圖另外面板上還設(shè)置了電源供給按鈕緊急停車按鈕電源指示燈以及機(jī)械手原點(diǎn)指示燈。

[7][[7][8]3

機(jī)械手控制系統(tǒng)的PLC控制的硬件計(jì)西門子的SIMATICS7-200系列是一類小型的可編程序控制器用于各行各業(yè)，各種場合中的檢測、監(jiān)測及控制的自動化。系列的強(qiáng)大功能使其無論在獨(dú)立運(yùn)行中，或相連成網(wǎng)絡(luò)皆能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制功能。因此系列具有極高的性能/格比。S7-200系列出色表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：極高的可靠性極豐富的指令集易于掌握便捷的操作豐富的內(nèi)置集成功能實(shí)時(shí)特性、強(qiáng)勁的通訊能力以及豐富的擴(kuò)展模塊。S7-200系列在集散自動化系統(tǒng)中充分發(fā)揮其強(qiáng)大功能。使用范圍可覆蓋從替代繼電器的簡單控制到更復(fù)雜的自動化控制應(yīng)用領(lǐng)域極為廣泛覆蓋所有與自動檢測自動化控制有關(guān)的工業(yè)及民用領(lǐng)域括各種機(jī)床機(jī)械電力設(shè)施、民用設(shè)施環(huán)境保護(hù)設(shè)備等等如沖壓機(jī)床磨床印刷機(jī)械橡膠化工機(jī)械，中央空調(diào)，電梯控制，運(yùn)動系統(tǒng)。所以本課題機(jī)械手控制系統(tǒng)的選用西門子S7-200類型。3.1PLC的選型西門子226CPU成24入/16出共個(gè)數(shù)字量點(diǎn)可連接7擴(kuò)展模塊，最大擴(kuò)展至248路數(shù)字量I/O點(diǎn)或路模擬量點(diǎn)。它有13K節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間6個(gè)獨(dú)立的30kHz高速計(jì)數(shù)器2路獨(dú)立的20kHz高速脈沖輸出，具制器個(gè)通訊/程口，具PPI通訊協(xié)議MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。用于較高要求的控制系統(tǒng)，具有更多的輸入輸出點(diǎn)強(qiáng)的模塊擴(kuò)展能力快的運(yùn)行速度和功能更強(qiáng)的內(nèi)部集成特殊功能[?？赏耆m應(yīng)于一些復(fù)雜的中小型控制系統(tǒng)。再考慮冗余的設(shè)計(jì)要求，需要的冗余量通過對系統(tǒng)的分析本課題的機(jī)械手控制共有輸入點(diǎn)個(gè)輸出點(diǎn)。根據(jù)PLC選型I/O點(diǎn)數(shù)和存儲器容量要有一定的冗余量以及通信能力較強(qiáng)的要求，本課題控制主機(jī)類型選擇德國西門子公司的。由以上描述可知CPU226的I/O點(diǎn)充足并且還有冗余，最大負(fù)載電流為1000mA以及其它功能均能滿足本文控制系統(tǒng)需要故該控制系統(tǒng)不必添加擴(kuò)展模塊。

3.2輸入輸出端子地址分配機(jī)械手控制系統(tǒng)共用了個(gè)輸入量，6個(gè)輸出量。其I/O具體分配如表3-1所列[。表輸/輸出地址分配表輸入點(diǎn)

輸出點(diǎn)端子編號

作用

端子編號

作

用I0.0I0.1I0.2I0.3I0.4I0.5I0.6I0.7I1.0I1.1I1.2I1.3I1.4I1.5I1.6I1.7I2.0I2.1

自動方式下啟動下限位開關(guān)上限位開關(guān)右限位開關(guān)左限位開關(guān)工件檢測開關(guān)自動方式下停止手動/自動選擇開關(guān)自動方式下步進(jìn)操作自動方式單周期操作自動方式下連續(xù)操作手動上升操作手動下降操作手動右移操作手動左移操作手動夾緊操作手動放松操作急停按鈕

Q0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.5

電磁閥下降線圈電磁閥上升線圈夾緊電磁閥線圈電磁閥右移線圈電磁閥左移線圈機(jī)械手原點(diǎn)指示注：急停按鈕選用手動復(fù)位按鈕，即按一下按鈕不會彈起。3.3

控制系統(tǒng)的電氣原理圖如圖所示為機(jī)械手控制系統(tǒng)的輸入出電氣原理圖表3-1析可以得出，該系統(tǒng)共有輸入/輸出。結(jié)合著圖2-3控制盤面板布置圖和該圖一起使用先選定工作方式即自動或手動自動工作方式下啟動后再設(shè)置相應(yīng)運(yùn)行

。。。模式即自動方式下步進(jìn)操作自動方式下單周期操作或自動方式下連續(xù)操作手動工作方式下啟動后需要操作面板上相應(yīng)動作的按鈕即可實(shí)現(xiàn)所需的機(jī)械手的動作過程另外為了保證在緊急情況下能及時(shí)停車本文設(shè)置了一個(gè)急停按鈕。當(dāng)出現(xiàn)緊急狀況時(shí)，按下急停按鈕，切斷了各個(gè)動作的控制線圈回路，而此時(shí)仍能正常工作，實(shí)現(xiàn)了對系統(tǒng)的可靠控制。當(dāng)緊急情況解除后，再按一下急停按鈕，線圈通電，系統(tǒng)恢復(fù)正常。自動啟動開關(guān)下限位開關(guān)上限位開關(guān)右限位開關(guān)

.

1L

.

AC電源電磁閥下降線圈電磁閥上升線圈加緊電磁閥線圈電磁閥右移線圈

左限位開關(guān)工件檢測開關(guān)自動停止開關(guān)。手/自動選擇開關(guān)自動方式下進(jìn)單周期/連續(xù)選擇開關(guān)手動上升操作手動下降操作手動右移操作手動左移操作手動夾緊操作手動放松操作急停按鈕

/繼電器

電磁閥左移線圈機(jī)械手原點(diǎn)指示N

AC源

圖控制系統(tǒng)輸/出電氣原理圖

4

機(jī)械手控制系統(tǒng)的控制軟件設(shè)計(jì)4.1程設(shè)計(jì)思想根據(jù)控制過程要求的復(fù)雜程度不同將程序按結(jié)構(gòu)形式分為基本程序和模塊化程序?；境绦蚣瓤梢宰鳛楠?dú)立程序控制簡單的生產(chǎn)工藝過程也可以作為組合中的單元程序依據(jù)計(jì)算機(jī)程序的設(shè)計(jì)思想基本程序的機(jī)構(gòu)方式只有三種即順序結(jié)構(gòu)、條件分支結(jié)構(gòu)和循環(huán)機(jī)構(gòu)。模塊化程序一個(gè)總的控制目標(biāo)程序分成多個(gè)具有明確控制任務(wù)的程序模塊分別對其編寫和調(diào)試最后組合成一個(gè)完成總?cè)蝿?wù)的完整程序這種設(shè)計(jì)方法叫做模塊化程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)時(shí)常采用這種設(shè)計(jì)思想因?yàn)楦髂K具有相對獨(dú)立性相互連接關(guān)系簡單程序易于調(diào)試修改特別是用于復(fù)雜控制要求的生產(chǎn)過程。根據(jù)第二章機(jī)械手控制系統(tǒng)的分析可知每一種工作方式下機(jī)械手的動作是按照原→下降夾緊→升→右移→下降→放松→上升→移→原點(diǎn)這一過程來完成的系統(tǒng)通過相應(yīng)的限位開關(guān)來判斷是否完成相應(yīng)的動作完全是按照動作先后順序來控制機(jī)械手因此每種工作方式下機(jī)械手的動作選用順序機(jī)構(gòu)控制各個(gè)工作方式下的控制動作模塊組合在一塊就能實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的控制功能。由此可知控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)選用了基本程序中的順序結(jié)構(gòu)和模塊化程序來編寫系統(tǒng)軟件。這樣設(shè)計(jì)系統(tǒng)能較簡便實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的控制要求。4.2系統(tǒng)的程序流程圖系統(tǒng)流程圖是程序設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。只有設(shè)計(jì)出系統(tǒng)流程圖，才可能順利而便捷地寫出梯形圖或?qū)懗稣Z句表最終完成程序的設(shè)計(jì)所以繪制出系統(tǒng)流程圖是非常關(guān)鍵也是程序設(shè)計(jì)首先要做的任務(wù)根據(jù)機(jī)械手順序動作的過程設(shè)計(jì)出機(jī)械手動作的流程圖，如圖所示。軟件設(shè)計(jì)的主要任務(wù)是根據(jù)要求將系統(tǒng)流程圖轉(zhuǎn)換為梯形圖，這是應(yīng)

用最關(guān)鍵的問題程序的編寫是軟件設(shè)計(jì)的具體表現(xiàn)簡單合理的程序能使系統(tǒng)穩(wěn)定高效運(yùn)行而且便于系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)一個(gè)良好的軟件設(shè)計(jì)是軟件設(shè)計(jì)者控制程序的深刻理解和把握體現(xiàn)了設(shè)計(jì)者豐富的軟件設(shè)計(jì)技巧和方法在控制工程的應(yīng)用中良好的軟件設(shè)計(jì)更方便工程技術(shù)人員理解掌握調(diào)試系統(tǒng)與日常系統(tǒng)維護(hù)。作臺工件測手停在原

手下降到位？Y工件夾緊？Y

Y

有工件？手下降到位？Y工件松開？Y手上升手上升

到位？Y手右移到位？Y

Y

到位？Y手左移到位？Y操作？圖機(jī)械手動作的流程圖

4.3機(jī)械手控制系統(tǒng)軟件的整體設(shè)計(jì)(1)機(jī)械手控制系統(tǒng)主程序機(jī)械手控制系統(tǒng)主程序主要有個(gè)子程序組成，即自動方式步進(jìn)控制子程序、自動方式單周期控制子程序、自動方式連續(xù)控制子程序、手動控制子程序。如圖4-2所示。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自/手動方式的切換，本課題中設(shè)置了一個(gè)I0.7不對其動作時(shí)為手動操作，按下時(shí)為自動操作。手動操作的控制見(5)手動操作控制子程序的分析。自動方式下操作是通過按鈕、I1.1、I1.2分別選擇步進(jìn)控制、單周期控制、連續(xù)控制。在主程序中還分別設(shè)計(jì)了上升、下降、夾緊、左移、右移的線圈它們分別由子程序中相應(yīng)動作的中間繼電器來控制只要這些繼電器中一個(gè)有信號都能使相應(yīng)的線圈帶電進(jìn)而使機(jī)械手執(zhí)行對應(yīng)的動作例如控制機(jī)械手下降操作的中間繼電器有M1.1、、M2.4、M3.0、、要其中一個(gè)有輸入信號都會使控制下降操作的線圈Q0.0帶電使得對應(yīng)的電機(jī)推動氣缸運(yùn)動，最終完成機(jī)械手的下降動作。另外為了保證在緊急情況下能及時(shí)停車在主程序各個(gè)控制動作的線圈處設(shè)置了一個(gè)急停按鈕I2.1，此按鈕為手動復(fù)位常閉按鈕。當(dāng)出現(xiàn)緊急狀況時(shí)，按下急停按鈕，切斷了各個(gè)動作的控制線圈回路，而此時(shí)仍能正常工作，實(shí)現(xiàn)了對系統(tǒng)的可靠控制當(dāng)緊急情況解除后再按一下急停按鈕復(fù)位線圈又通電，系統(tǒng)恢復(fù)正常。(2)自動方式下步進(jìn)控制子程序當(dāng)選擇開關(guān)撥到步進(jìn)控制位置時(shí)進(jìn)入步進(jìn)控制子程序完成機(jī)械手一步一步地動作。輸入I0.0為每一步的啟動，由啟動作按鈕來完成I0.1為每一步的停止，由停止按鈕來完成。例如按下，置位上電，會使主程序中的線圈帶電進(jìn)而使控制機(jī)械手下降操作的電機(jī)工作完成下降動作；按下時(shí)會使復(fù)位失電，機(jī)械手停止下降。然后進(jìn)入夾緊動作的操作，其分析同下降操作序完全是按照原點(diǎn)→下降→夾緊→上升右移→下降→放松→上升→左移→原點(diǎn)這一過程來編寫。自動方式下步進(jìn)控制子程序如圖所示。

(()SM0.1M0.0(50S0.0(I0.7I0.7I0.7I0.7I0.7I0.0I0.6

I1.0I1.1I1.2I1.2

50SBR-0ENSBR-1ENSBR-2ENSBR-3ENQO.5()M5.0()1M5.0(1

手動操作控制子程自動操作步進(jìn)控制程序自動操作單周期控子程序自動操作連續(xù)控制程序原點(diǎn)指示自動方式下啟動自動方式下停止M1.4

I2.1

Q0.2M1.1

I2.1

Q0.0()

下降控制

M2.1

()

夾緊控制M2.0M3.1M2.4M4.1M3.0M3.4M4.0M4.4M1.0M2.2

I2.1

Q0.1()上升制

M1.2M2.3M3.3M4.3M1.3

I2.1I2.1

Q0.3右移控制Q0.4(左控制M2.5M3.2M3.5M4.2M4.5

M2.6M3.6M4.6圖機(jī)械手控制系統(tǒng)主程序

(S(S)(R)S0.0I0.0I0.1I0.1

S0.0(S)1(S)1(R)1S0.1

S0.4I0.0I0.1I0.1

I0.5(S)下降1(R)1(R)1S0.1I0.0T37S0.2I0.0I0.2I0.2

15

(S)1T37PTS0.21(R)1S0.3

I0.0S0.5I0.0I0.2I0.2S0.6

15

T38PTS0.5(S)上升1(R)1S0.6S0.3I0.0I0.3I0.3

(S)11S0.4

I0.0I0.4I0.4

(S)1(R)1S0.7()

圖自動方式下步進(jìn)控制子程序(3)自動方式下單周期控制子程序當(dāng)選擇開關(guān)撥到單周期控制位置時(shí)進(jìn)入單周期控制子程序完成機(jī)械手一

(S)((S)(S)(S)(R)個(gè)周期地連續(xù)動作。輸入I0.0為單周期的啟動，每接通一，機(jī)械手自動完成一個(gè)周期地連續(xù)操作再回到原點(diǎn)后自動停止各種動作的執(zhí)行是通過內(nèi)部繼電器在主程序中完成當(dāng)需要停止操作時(shí)按I0.1能結(jié)束操作控子程序如圖4-4所示。SCR

(S)1

SCRSCRSM0.0T39SCRSM0.0

1(R)11T39TON1(R)1

SM0.0T40SCRSM0.0SCR

(S)1(R)1(R)放松1T40TON(S)上升1(R)1SCRSM0.0

(S)11

SM0.0SM0.0

(S)1(R)1()

圖自方下單周期控制子程序

(4)自動方式下連續(xù)控制子程序當(dāng)選擇開關(guān)撥到連續(xù)控制位置時(shí)進(jìn)入連續(xù)控制子程序完成機(jī)械手一個(gè)周期接一個(gè)周期循環(huán)地連續(xù)動作輸入端I0.0為連續(xù)控制的啟動為連續(xù)控制的停止輸入端當(dāng)按停止按鈕后機(jī)械手自動完成余下的動作在回到原點(diǎn)后自動停止?？刂谱映绦蛉鐖D所示。Q0.5S2.0SCRI0.0I0.1I0.1

S2.0()1M4.0()1M4.0(1S2.1

下降

S2.4SCRI0.1I0.1

I0.5M4.4()下降1M4.4(1M4.1(放松1S2.1SCR

M4.1()

夾緊

T42

15

T42INTONPTS2.5M4.1T41S2.2SCRI0.2I0.2

15

1T41INTONPTS2.2M4.2()1M4.2(1S2.3

上升

S2.5SCRI0.2I0.2S2.6SCR

M4.5()上1M4.5(1S2.6S2.3SCRI0.3I0.3

M4.3()1M4.3(1S2.4

右移

I0.4M5.0I0.4

M4.6()1M4.6(1S2.7M5.0M4.0()1S2.0(RET)

左移圖自方下連續(xù)控制子程序

(5)手動操作控制子程序通過操作方式選擇開關(guān)，

M1.1

M1.0()

上升將操作方式開關(guān)撥到手動方式，進(jìn)入手動操作控制子程序通過6個(gè)按鈕上升按鈕降按鈕左移按鈕、

M1.0M1.1()M1.3M1.2()M0.4M1.2M1.3()

下降右移左移右移按鈕、夾緊按鈕、放松按鈕，來完成對機(jī)械手手動控制。具體程序如圖所示，上升、下降、右移、左移、夾緊放松6種操作由內(nèi)部繼電器M1.0~M1.4完成邏輯控制，

M1.4SM0.0(RET)圖手操作控制子程序

M1.4()

夾放通過內(nèi)部繼電器M1.0~M1.4在主程序中完成控制。

5監(jiān)視系的設(shè)計(jì)5.1組態(tài)軟件iFIX的簡介iFIX自動化軟件產(chǎn)品家族中的HMI/SCADA重要的組件它是基于WindowsNT/2000平臺上的功能強(qiáng)大的自動化監(jiān)視與控制的軟件解決方案。iFIX可以精確地監(jiān)視、控制生產(chǎn)過程，并優(yōu)化生產(chǎn)設(shè)備和企業(yè)資源管理。它能夠?qū)ιa(chǎn)事件快速反應(yīng)，減少原材料消耗，提高生產(chǎn)率，從而加快產(chǎn)品對市場反應(yīng)速度。生產(chǎn)的關(guān)鍵信息可以通過iFIX貫穿從生產(chǎn)現(xiàn)場到企業(yè)經(jīng)理的桌面的全廠管理體系以方便管理者做出更快速更高效的決策從而獲得更高的經(jīng)濟(jì)效益[。iFIX要有以下幾個(gè)重要特性：(1)它易于擴(kuò)展和集成。由于運(yùn)用了直觀的圖形工具iFIX用戶可以快速上手，簡單快捷地為他們的生產(chǎn)過程創(chuàng)建高性能的過程窗口。無論是簡單的單機(jī)人機(jī)界面(HumanMachineHMI)還是復(fù)雜多節(jié)點(diǎn)多現(xiàn)場的數(shù)據(jù)采集和控制系統(tǒng)，iFIX都可以方便地滿足各種應(yīng)用類型和應(yīng)用規(guī)模的需要。iFIX靈活的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)意味著：iFIX不但可以滿足當(dāng)前系統(tǒng)應(yīng)用的需要，還可以在將來需要的時(shí)候隨時(shí)方便地?cái)U(kuò)展系統(tǒng)規(guī)模。(2)它提供了強(qiáng)大而靈活的多重冗余功能，保證系統(tǒng)的不間斷監(jiān)控，包括備份服務(wù)器、LAN余以及利用網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)服務(wù)器和iFIX診斷顯示程序監(jiān)視控制網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行狀態(tài)此外在主服務(wù)器和備用服務(wù)器同時(shí)啟動運(yùn)行時(shí)iFIX實(shí)現(xiàn)報(bào)警同步，避免對同一報(bào)警的重復(fù)響應(yīng)。(3)分布式網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)iFIX提供真正的分布式客戶/務(wù)器結(jié)構(gòu)為系統(tǒng)提供最大的可延伸性。無論是Server和功能運(yùn)行在單一計(jì)算機(jī)，實(shí)現(xiàn)簡單的人機(jī)界面(HMI)，還是網(wǎng)絡(luò)復(fù)雜的分布式多Server和多Client數(shù)據(jù)采集和控制系統(tǒng)，iFIX可以保證優(yōu)異的性能。5.2系統(tǒng)環(huán)境的選取對系統(tǒng)進(jìn)行組態(tài)，并且對現(xiàn)場數(shù)據(jù)進(jìn)行采集和連接，可以PC上監(jiān)測到現(xiàn)

[14[14場運(yùn)行的情況，對現(xiàn)場進(jìn)行遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)地監(jiān)控。在組態(tài)監(jiān)控中可以監(jiān)控PLC的各個(gè)開關(guān)量的還可以監(jiān)測報(bào)警系統(tǒng)和聯(lián)動系統(tǒng)之間的動作關(guān)系本系統(tǒng)的組態(tài)環(huán)境如表5-1所示。表5-1系統(tǒng)組態(tài)環(huán)境電腦機(jī)型操作系統(tǒng)處理器主板內(nèi)存主硬盤顯卡5.3組態(tài)畫面設(shè)計(jì)

聯(lián)想Z460筆記本電腦WindowsXP家普通版32位）英特爾酷睿雙2.26GHz筆本處理器聯(lián)想（英特爾4筆本芯片組）2GB（星1067MHz）西數(shù)WDCWD3200BEVT-22ZCT0320GBNvidiaGeForceGT（512MB/聯(lián)想）(1)建立數(shù)據(jù)庫及數(shù)據(jù)連接進(jìn)入iFIX3.5組軟件工作環(huán)境后右圖所示的工作平臺的樹目錄中點(diǎn)擊“數(shù)據(jù)庫管理器”會出現(xiàn)“iFIX數(shù)據(jù)庫管理器”界面。雙擊空白區(qū)域會出現(xiàn)“選擇塊類型”界面，根據(jù)系統(tǒng)需要選擇其中的數(shù)字量輸入DI。確定將出現(xiàn)“設(shè)備控制”界面，在“標(biāo)簽名”中輸入“ZDFQ在“描述”中寫“自動方式下啟動所示單擊保存”按鈕返回，在點(diǎn)名單元格中就增加了新的點(diǎn)名。單擊數(shù)據(jù)庫中點(diǎn)“ZDFQ”的單元格中的數(shù)據(jù)連接按鈕，對數(shù)據(jù)進(jìn)行連接。這樣就完成了對該數(shù)字量的設(shè)置。其他參數(shù)中測量初值等參數(shù)可以根據(jù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)值一一設(shè)置。圖5-1工平臺中的樹目錄

圖5-2數(shù)量輸入I/O利用同樣的方法對系統(tǒng)的各個(gè)點(diǎn)進(jìn)行定義和連接圖5-3所示的是機(jī)械手控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫管理器的定義和連接的結(jié)果。圖5-3機(jī)手控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫(2)繪制組態(tài)畫面進(jìn)入組態(tài)軟件工作后點(diǎn)“工作臺“工具箱現(xiàn)繪圖工具箱。在樹目錄中右擊“畫面后點(diǎn)擊“新建畫面”會彈出繪畫工作平臺，再利用工具箱中相關(guān)工具繪制組態(tài)畫面。(3)動畫鏈接在樹目錄中點(diǎn)擊“畫面”中的anniu,顯示各個(gè)按鈕的畫面里右擊按鈕，選擇“編輯腳本會出現(xiàn)如圖所示的腳本程序編譯對話框，然后對畫面里的各個(gè)按鈕進(jìn)行腳本程序的編譯。保存完后即動畫鏈接完成。

圖編輯腳本5.4運(yùn)行狀態(tài)顯示經(jīng)過對系統(tǒng)的仿真設(shè)計(jì)械手控制系統(tǒng)組態(tài)仿真組態(tài)畫面如圖5-55-6、圖5-7、圖5-8、圖示。點(diǎn)“下降按鈕機(jī)械手下降到位“下降到位指示燈由綠色變?yōu)榧t色。圖機(jī)械手下降到位

當(dāng)機(jī)械手夾緊工件上升到位后上升到位”指示燈顯示為紅色，如圖5-7所示。圖機(jī)械手上升到位當(dāng)機(jī)械手右移到位時(shí)移到位”指示燈及“夾緊”指示燈均顯示為紅色，如圖5-7所示。圖5-7機(jī)手右移到位當(dāng)機(jī)械手右移下降到位時(shí)“下降到位”和“夾緊”指示燈均為紅色，如圖所示。

圖5-8機(jī)手右移下降到位當(dāng)機(jī)械手右位上升到位時(shí)，只有“上升到位”指示燈顯示為紅色，此時(shí)表明工件已經(jīng)成功的地由左工作臺搬運(yùn)到右工作臺，如圖所示。圖機(jī)械手右位上升到位

結(jié)束語本課題完成了機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)括系統(tǒng)控制方式的選擇及系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和程序的編寫實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手在兩個(gè)工作臺之間進(jìn)行搬運(yùn)貨物的操作并利用iFIX組態(tài)軟件對系統(tǒng)進(jìn)行人機(jī)界面的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了對整個(gè)操作的遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)在線監(jiān)視。通過這種仿真，最終得到該控制系統(tǒng)基本滿足生產(chǎn)工藝的要求。本文所描述的機(jī)械手控制系統(tǒng)，具有較明顯的優(yōu)點(diǎn)：用控制器取代傳統(tǒng)的繼電器控制器使系統(tǒng)的運(yùn)行更可靠并且硬件成本較低提高了系統(tǒng)運(yùn)行的自動化水平，使運(yùn)行和維護(hù)都更加方便；同時(shí)，它還可以根據(jù)運(yùn)行的需要對進(jìn)行編程，調(diào)整控制邏輯，使用非常靈活。本次設(shè)計(jì)的是簡單的平動型搬運(yùn)機(jī)械手，結(jié)構(gòu)簡單，動作固定，專用性高，可實(shí)現(xiàn)車間內(nèi)的一些簡單的搬運(yùn)工作在現(xiàn)代的工業(yè)生產(chǎn)中機(jī)械手控制已經(jīng)逐步的智能化如果在該系統(tǒng)中再加入微機(jī)控制例如在機(jī)械手各個(gè)動作過程中添加一些通訊協(xié)議就能提高系統(tǒng)的開放性和通用性這是因?yàn)槲C(jī)控制在智能控制方面有強(qiáng)大的功能能提高機(jī)械手的控制性能和控制精度這樣會使系統(tǒng)設(shè)計(jì)更加完善。

致

謝

參考文獻(xiàn)[1]嚴(yán)高,孟正大機(jī)人原[南：東南學(xué)出版社,[2]孫敏.機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)[科信息學(xué)報(bào),2012,(3).[3]張民.工業(yè)機(jī)器人M].北：北京理工大學(xué)出版,[4]蔡興.機(jī)器人學(xué)的發(fā)展趨勢和發(fā)展戰(zhàn)[機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2001,(4):11-16.[5]李機(jī)電一體化技術(shù)品設(shè)[M].北：機(jī)械工業(yè)出版[6]陸氣動自動化系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)[M].上：上海學(xué)技術(shù)文獻(xiàn)出版,[7]袁光.可編程控制器應(yīng)用技術(shù)與實(shí)例[廣州：華南理工大學(xué)出版[8]張忠.電器與PLC控制技[北：化工工業(yè)版,[9]張香.電氣控制與PLC應(yīng)[北：化工工業(yè)出版[10]王華現(xiàn)代電器控制及用技[北：北京航空天大學(xué)出版,[11]可編程控制器系統(tǒng)手冊：門子公,[12]安波孫昌將凌.水下機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與研[J].機(jī)工程與自動2009,(2).[13]吳明工控組態(tài)軟件與用技[北：北京航空天大學(xué)出版,[14]張剛宋小春郭從門到精-工業(yè)組態(tài)技術(shù)與應(yīng)用[M].京：人民出版社[15]MohamedJallouli.ControlforMobileManipulators[J].InternationalJournalAutomationand[16]LianghongWU,YaonanWANG,Shaowucontrolparametersmodifiedfortrajectoryofmanipulators[J].ofControlApplications,2007,(4):365-373.[17]R.Kelly,V.Santibanez,A.Loria.ofManipulatorsinJointSpace[J].Berlin,Germany：2005.

附

錄

ganemploymenttribunalclaimEmploymenttribunalssortoutdisagreementsbetweenemployersandemployees.Youmayneedtomakeaclaimtoanemploymenttribunalif:youdon'tagreewiththedisciplinaryactionyouremployerhastakenagainstyouyouremployerdismissesyouandyouthinkthatyouhavebeendismissedunfairly.Formoreinformationaboutdismissalandunfairdismissal,seeDismissal.Youcanmakeaclaimtoanemploymenttribunal,evenifyouhaven'tappealedagainstthedisciplinaryactionyouremployerhastakenagainstyou.However,ifyouwinyourcase,thetribunalmayreduceanycompensationawardedtoyouasaresultofyourfailuretoappeal.Rememberthatinmostcasesyoumustmakeanapplicationtoanemploymenttribunalwithinthreemonthsofthedatewhentheeventyouarecomplainingabouthappened.Ifyourapplicationisreceivedafterthistimelimit,thetribunalwillnotusuallyacceptit.Ifyouareworriedabouthowthetimelimitsapplytoyou,takeadvicefromoneoftheorganisationslistedunderFurtherhelp.Employmenttribunalsarelessformalthansomeothercourts,butitisstillalegalprocessandyouwillneedtogiveevidenceunderanoathoraffirmation.Mostpeoplefindmakingaclaimtoanemploymenttribunalchallenging.Ifyouarethinkingaboutmakingaclaimtoanemploymenttribunal,youshouldgethelpstraightawayfromoneoftheorganisationslistedunderFurtherhelp.Ifyouarebeingrepresentedbyasolicitoratthetribunal,theymayaskyoutosignanagreementwhereyoupaytheirfeeoutofyourcompensationifyouwinthecase.Thisisknownas

adamages-basedagreement.InEnglandandWales,yoursolicitorcan'tchargeyoumorethan35%ofyourcompensationifyouwinthecase.Ifyouarethinkingaboutsigningupforadamages-basedagreement,youshouldmakesureyou'reclearaboutthetermsoftheagreement.Itmightbebesttogetadvicefromanexperiencedadviser,forexample,ataCitizensAdviceBureau.TofindyournearestCAB,includingthosethatgiveadvicebye-mail,clickonnearestCAB.Formoreinformationaboutmakingaclaimtoanemploymenttribunal,seeEmploymenttribunals.The(lackof)airupthereWatchm

CaymanIslands-basedWebb,headFifa'santi-racismtaskforce,isinLondontheFootballAssociation's150thanniversarycelebrationsandwillattendCity'sPremierLeaguematchatonSunday."IamgoingtobeatthematchtomorrowandIhaveaskedtoYayaToure,"hetoldBBCSport."Formeit'sabouthowhefeltandIwouldliketospeaktohimfirstfindoutwhathisexperiencewas."UefahasopeneddisciplinaryproceedingsagainstCSKAforthe"racistbehaviouroftheirfans"City's2-1win.MichelPlatini,presidentofEuropeanfootball'sgoverningbody,hasalsoorderedanimmediateinvestigationintothereferee'sactions.CSKAsaidthey"surprisedanddisappointed"byToure'scomplaint.astatementtheRussiansideadded:"WefoundnoracistinsultsfromfansofCSKA."Agereachedtheendofthebeginningofaword.Maybeinhisseemstopassingalotdifferentlifebecametheappearancetheday;Maybebackthepast,tooneselftheparanoidweirddisillusionment,thesedays,mymindhasbeenverymessy,inmymindconstantly.Alwaysfeeloneselfshouldgotodosomething,orwritesomething.Twentyyearsoflifetrajectorydeeplyshallow,suddenlyfeelsomething,doit.一字開頭的年齡已經(jīng)到了尾聲是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個(gè)不同的日子過成了同一天的樣子或許是追過去對自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟些天以來，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏?？傆X得自己自己似乎應(yīng)該去做點(diǎn)什么點(diǎn)什么。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺到有些事情，非做不可了。Theendourandcanmeetmanythingsdo?而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可？Duringmychildhood,thinkluckymoneyandnewclothesarenecessaryforYear,butastheadvancetheage,willbemoreandmorefoundthatthosethingsareoptional;Juniorhighschool,thoughttohaveacrushonmeansthattherealgrowth,butover

thepastthreeyearslater,hiswritingofalumniinpeace,suddenlyfoundthatisn'treallygrowup,itseemsisnotimportant;Theninschool,thinkdon'twanttogiveventtooutyourvoicecanbeinthehighschoolchildrenofthefeelingsinaperiod,butwaseventuallyinfarctionwhengraduationpartythethroat,lateragainstoodonpitchhehassweatprofusely,lookedathisthrownbasketballsuddenlyfoundhimselfhasalreadycan'trememberhisappearance.童年時(shí)，覺得壓歲錢和新衣服是過年必備，但是隨著年齡的推進(jìn)來發(fā)現(xiàn)那東西根本就可有可無；初中時(shí)為有一場暗戀才意味著真正的成長，但三年過去后，自己心平氣和的寫同學(xué)錄的時(shí)候，突然就發(fā)現(xiàn)是不是真正的成長了，好像并沒有那么重要了；然后到了高中得非要吐露出自己的心聲才能為高中生涯里的懵懂情愫劃上一個(gè)句點(diǎn)畢業(yè)晚會的時(shí)候最終還是被梗塞在了咽喉來再次站在他曾經(jīng)揮汗如雨的球場著投過籃球的球框時(shí)，突然間發(fā)現(xiàn)自己已經(jīng)想不起他的容顏。Originally,thisworld,canproduceachemicalreactiontoanevent,inadditiontoresolutely,havetodo,andtime.原來這世界上某個(gè)事件能產(chǎn)生化學(xué)反應(yīng)的了非做不可的堅(jiān)決有間。Aperson'stime,yourideasalwaysspecialtoclear.Want,want,lineisclear,asifnothingcouldshakehis.Alsoonceseemedtobedeterminedtodosomething,butmoreoftenishebackedatlast.Dislikehiscowardice,finallythattherearealotlove,therearealotofmiss,likeshadowreallybeenThosewhodo,justgreenyearsoneselfgiveoneselfanarminjection,orisaself-righteousspiritual.一個(gè)人的時(shí)候，自己的想法總是特別地清晰。想要的，不想要的，界限明確，好像沒有什么可以撼動自己曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事更的時(shí)候是最后又打起了退堂鼓。嫌惡過自己的怯懦，最終卻發(fā)現(xiàn)有很多緣分，有很多錯(cuò)過，好像冥冥之中真的已經(jīng)注定。那些曾經(jīng)所謂的非做不可，只是青蔥年華里自己給自己注射的一支強(qiáng)心劑，或者說，是自以為是的精神寄托罷了。Atthemoment,theskyisdark,theairisfactorafterjustrained.Suddenlythoughtblueplaidshirt;Thosewerebrokenintovario