三相永磁同步電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)

三相永磁同步電動(dòng)

機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)題目三相永磁同步電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)專業(yè)班級(jí)：自動(dòng)化姓名：學(xué)號(hào)：指導(dǎo)教師：本論文在研究永磁同步電動(dòng)機(jī)運(yùn)行原理的基礎(chǔ)上詳細(xì)討論了其變頻調(diào)速的理論而且設(shè)計(jì)了一套基于DSP的永磁同步電動(dòng)機(jī)磁場(chǎng)定向矢量控制系統(tǒng)。永磁同步電動(dòng)機(jī)相對(duì)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)來說具有體積小、效率高以及功率密度大等優(yōu)點(diǎn)，因此自從上個(gè)世紀(jì)80年代，隨著永磁材料性能價(jià)格比的不斷提高，以及電力電子器件的進(jìn)一步發(fā)展，永磁同步電動(dòng)機(jī)的研究也進(jìn)入了一個(gè)新的階段。由于永磁同步電動(dòng)機(jī)自身具有比感應(yīng)電動(dòng)機(jī)更為優(yōu)越的性能，而且其dq變換算法相對(duì)簡單、電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極的位置易于檢測(cè)，因此交流調(diào)速的矢量控制理論在永磁同步電動(dòng)機(jī)的控制領(lǐng)域也得到了同樣的重視，有關(guān)永磁同步電動(dòng)機(jī)矢量控制研究的成果陸續(xù)發(fā)表。本文就是應(yīng)用電壓矢量控制SVPWM實(shí)現(xiàn)對(duì)永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制，使其擁有直流電機(jī)的性能。關(guān)鍵詞：永磁同步電機(jī)矢量控制dq變換DSP目錄1緒論 1TOC\o"1-5"\h\z研究背景與意義 1研究 現(xiàn)狀及 應(yīng)用 前景 1永 磁 同步 電 機(jī) 的矢 量 控制 方法 3硬件電路設(shè)計(jì) 43.1電流檢測(cè)電路 4轉(zhuǎn)速檢測(cè)和轉(zhuǎn)子磁極位置檢測(cè)電路 53.3PWM發(fā)生電路 6IPM智能功率模塊驅(qū)動(dòng)電TOC\o"1-5"\h\z路 7系 統(tǒng) 保 護(hù) 電路 8人 機(jī) 接 口 電路 9軟件設(shè)計(jì) 9設(shè)計(jì)心得 12參考文獻(xiàn) 131緒論1.1研究背景與意義眾所周知，電動(dòng)機(jī)是以磁場(chǎng)為媒介進(jìn)行機(jī)械能和電能相互轉(zhuǎn)換的電磁裝置。為了在電機(jī)內(nèi)建立進(jìn)行機(jī)電能量轉(zhuǎn)換所必須的氣隙磁場(chǎng)，能夠有兩種方法：一種是在電機(jī)繞組內(nèi)通以電流來產(chǎn)生磁場(chǎng)，這種電勵(lì)磁的電機(jī)既需要有專門的繞組和相關(guān)的裝置，又需要不斷的供給能量以維持勵(lì)磁電流的持續(xù)流動(dòng)；另一種方法是用永磁體來產(chǎn)生磁場(chǎng)。由于永磁體材料的固有特性，它經(jīng)過預(yù)先磁化（充磁）后，不需要外加能量就能夠在其周圍空間建立磁場(chǎng)。永磁電機(jī)的發(fā)展是與永磁體材料的發(fā)展密切相關(guān)的。近幾十年來，由于各種電機(jī)迅速發(fā)展的需要和電流充磁器的創(chuàng)造，人們對(duì)永磁材料的機(jī)理、構(gòu)成和制造技術(shù)進(jìn)行了深入研究，相繼發(fā)現(xiàn)了碳鋼、鎢鋼、鈷鋼等多種永磁材料。特別是20世紀(jì)30年代出現(xiàn)的鋁鎳鉆永磁和50年代出現(xiàn)的鐵氧體永磁，磁性能有了很大的提高，各種微型和小型電機(jī)又紛紛采用永磁體勵(lì)磁。永磁電機(jī)的功率小至數(shù)毫瓦，大至幾十千瓦，在軍事、工農(nóng)業(yè)和開常生活中得到了廣泛的運(yùn)用，產(chǎn)量急聚增加。按照工作原理，電動(dòng)機(jī)一般分為直流電動(dòng)機(jī)和交流電動(dòng)機(jī)兩大類。直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速容易控制和調(diào)節(jié)，在額定轉(zhuǎn)速以下，保持勵(lì)磁電流恒定，經(jīng)過改變電樞電壓的方法實(shí)現(xiàn)恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速；在額定轉(zhuǎn)速以上，保持電樞電壓恒定，可用改變勵(lì)磁的方法實(shí)現(xiàn)恒功率調(diào)速。交流電動(dòng)機(jī)的誕生已經(jīng)有一百多年的歷史。交流電動(dòng)機(jī)又分為同步電動(dòng)機(jī)和感應(yīng)（異步）電動(dòng)機(jī)兩大類。20世紀(jì)80年代以前，在變速傳動(dòng)領(lǐng)域，直流調(diào)速一直占據(jù)主導(dǎo)電位。隨著交流調(diào)速技術(shù)的發(fā)展使交流電機(jī)的應(yīng)用更加廣泛，可是其轉(zhuǎn)矩控制性能卻不如直流電機(jī)。因此如何使交流電機(jī)的靜態(tài)控制性能與直流系統(tǒng)相媲美，一直是交流電機(jī)的研究方向。本文就是針對(duì)永磁同步電機(jī)進(jìn)行的矢量控制的變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)。1.2研究現(xiàn)狀及應(yīng)用前景自從上個(gè)世紀(jì)80年代以來，隨著電機(jī)調(diào)速控制理論、電力電子和微電子技術(shù)的迅速發(fā)展以及永磁材料性能價(jià)格比的不斷提高，永磁同步電動(dòng)機(jī)的變頻調(diào)速進(jìn)入了深入研究和廣泛應(yīng)用的階段。由于永磁同步電動(dòng)機(jī)自身具有比感應(yīng)電動(dòng)機(jī)更為優(yōu)越的性能，而且其dq變換算法相對(duì)簡單、電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極的位置易于檢測(cè)，因此交流調(diào)速的矢量控制理論在永磁同步電動(dòng)機(jī)的控制領(lǐng)域也得到了同樣的重視，有關(guān)永磁同步電動(dòng)機(jī)矢量控制研究的成果陸續(xù)發(fā)表。與此同時(shí)，對(duì)永磁同步電動(dòng)機(jī)的調(diào)速控制性能也提出了更高的要求：高性能的永磁同步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)除了要有良好的轉(zhuǎn)矩控制性能外，還應(yīng)具有較寬的調(diào)速范圍。隨著現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)方式的益自動(dòng)化發(fā)展的需要，對(duì)作為其中重要組成部分的現(xiàn)代電伺服系統(tǒng)提出了越來越高的性能和技術(shù)要求，以永磁同步電動(dòng)機(jī)為核心的電伺服系統(tǒng)具有精度高，穩(wěn)定性好，轉(zhuǎn)速高，功率密度大等特點(diǎn)，已日漸成為電伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的主流，特別是在高精度、高性能要求的中小功率伺服領(lǐng)域更是具有取代傳統(tǒng)直流伺服系統(tǒng)的趨勢(shì)。從其應(yīng)用領(lǐng)域的特點(diǎn)和永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)自身技術(shù)的發(fā)展來看，今后永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)將向著以下兩個(gè)方向發(fā)展：一個(gè)是適用于簡易數(shù)控機(jī)床、辦公自動(dòng)化設(shè)備、家用電器、計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備以及對(duì)性能要求不高的工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制等領(lǐng)域的簡單、成本低的永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)；另一個(gè)方向則是適用于高精度數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、特種加工設(shè)備精細(xì)給進(jìn)驅(qū)動(dòng)以及航空、航天用的高性能的全數(shù)字化、智能化、柔性化的永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)。而后一個(gè)作為更能充分體現(xiàn)永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)的發(fā)展方向也必將是永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)的重點(diǎn)發(fā)展方向。2永磁同步電機(jī)的矢量控制方法由電機(jī)學(xué)理論可知，在三相定子繞組中通入三相對(duì)稱的電流，能夠產(chǎn)生相應(yīng)的三相磁動(dòng)勢(shì)。其合成磁動(dòng)勢(shì)是一個(gè)圓形的空間旋轉(zhuǎn)磁勢(shì)。而且能夠證明，旋轉(zhuǎn)磁勢(shì)能夠形成一個(gè)圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)（若不考慮磁滯和渦流損耗，則旋轉(zhuǎn)磁勢(shì)和旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)在空間上同相位），并與電機(jī)的轉(zhuǎn)子永磁體所產(chǎn)生的磁場(chǎng)相互作用形成電磁力，從而推動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。由于電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速與電源頻率保持嚴(yán)格的同步關(guān)系，因而速度不可調(diào)。與感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的控制相類似，高性能的永磁同步電動(dòng)機(jī)的變頻調(diào)速策略也有兩種：矢量控制和直接轉(zhuǎn)矩控制。矢量控制技術(shù)是從直流電動(dòng)機(jī)的控制中得到啟發(fā)，其勵(lì)磁磁通和電樞磁勢(shì)方向互相垂直，兩者互不影響，勵(lì)磁繞組和電樞繞組又相互獨(dú)立，故可分別調(diào)節(jié)其勵(lì)磁電流和電樞電流，實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)矩的獨(dú)立控制。永磁同步電動(dòng)機(jī)的矢量控制就是分別控制定子電流的幅值和相位，包含了id=0控制、cosQ=l控制、恒磁鏈控制、最大轉(zhuǎn)矩/電流控制等不同的控制方法。將永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子勵(lì)磁磁勢(shì)方向定為d軸，超前90度的方向定義為q軸，于是能夠建立dq旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系。dq軸電流的控制是經(jīng)過dq軸電壓的控制實(shí)現(xiàn)的。但dq軸電壓無法直接輸出，需要轉(zhuǎn)換到三相靜止坐標(biāo)系中輸出，系統(tǒng)的控制方案能夠設(shè)計(jì)為圖2.1所示。

圖2.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖ACR位置調(diào)節(jié)器圖2.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖ACR位置調(diào)節(jié)器3硬件電路設(shè)計(jì)系統(tǒng)采用的DSP芯片為TMS320F2407，它是電機(jī)專用控制DSP,集成了相當(dāng)多的電機(jī)控制外圍電路，這使得系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)變得十分簡單。硬件系統(tǒng)的主回路采用交一直一交電壓型逆變器(VSI)形式，由不控整流橋、濾波電容、逆變器以及作為控制對(duì)象的永磁同步電動(dòng)機(jī)等組成。硬件部分主要包括：人機(jī)接口、整流逆變裝置、電流檢測(cè)、光電碼盤信號(hào)采集、系統(tǒng)保護(hù)等，硬件結(jié)構(gòu)圖如圖3.1所示。對(duì)LF2407控制器而言，其輸入量主要為每一采樣周期采樣的a、b相定子電流信號(hào)和由增量式脈沖編碼器輸出的電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)，輸出量主要為IPM功率模塊的控制信號(hào)。圖3.1系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)框圖3.1電流檢測(cè)電路在沒有中線時(shí)，能夠認(rèn)為電動(dòng)機(jī)定子三相電流之和為0，因此檢測(cè)a、b兩相電流值能夠重構(gòu)出c相電流。本系統(tǒng)檢測(cè)電流使用霍爾電流傳感器。由于霍爾元件輸出的是弱電流信號(hào)，因此必須將該電流信號(hào)轉(zhuǎn)換成電壓信號(hào)，且由于霍爾傳感器的輸出為有正負(fù)方向的電流信號(hào)，其轉(zhuǎn)換得到的電壓信號(hào)也有正負(fù)，而TMS320LF2407的片內(nèi)A/D轉(zhuǎn)換器的輸入為0?+5V的電壓信號(hào)，因而需要電平偏移電路，將有正負(fù)極性的電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換為LF2407A/D轉(zhuǎn)換器所需的單極性電壓信號(hào)。電流采樣電路的原理框圖如圖3.2所示。

2.5V電2.5V電壓偏移ADC輸入節(jié)放大器輸

電壓出電壓霍爾元件一.輸出電壓LEM圖3.2采樣電路原理圖3.2轉(zhuǎn)速檢測(cè)和轉(zhuǎn)子磁極位置檢測(cè)電路高性能的變頻調(diào)速系統(tǒng)一般都要求有高精度的速度和轉(zhuǎn)子位置反饋元件。光電編碼器是一種直接將角位移變量轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)的檢測(cè)元件。因?yàn)榫哂休^高的分辨率和簡單的接口電路，因此特別適合于交流調(diào)速系統(tǒng)。系統(tǒng)中選用增量式光電脈沖編碼器檢測(cè)轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)子速度和位置檢測(cè)的DSP外部接線電路如圖3.3所示。圖中PCA、PCB是從編碼器上引出的增量式光電信號(hào)，兩路信號(hào)相位相差90度。C1、C2、C4、C8是從編碼器混合編碼盤得到的反映電機(jī)轉(zhuǎn)子絕對(duì)位置的光電信號(hào)，按照格雷碼規(guī)律變化，其中，C1的變化頻率是C2的一倍，是C4、C8的四倍，C4、C8同頻率，但相位相差90度。整形后的信號(hào)，PCA連接到DSP的CAP1、CAP3管腳，PCB連接到CAP2、CAP4管腳。格雷碼信號(hào)Cl、C2、C4、C8分別接到DSP的4個(gè)通用10端口IOPA0、IOPA1、IOPA2、IOPA3。C1還同時(shí)連接到外部中斷檢測(cè)管腳XINT2和XINT3。

CAP4IOPA3PCBPCAC1C2C4C8IOPA2IOPA1CAP4IOPA3PCBPCAC1C2C4C8IOPA2IOPA1IOPA0XTNT3XINT2TMS320CAP3隔離放大混合編碼盤圖3.3外部接線圖3.3PWM發(fā)生電路片上PWM發(fā)生電路是LF2407實(shí)現(xiàn)單片電機(jī)控制的又一硬件保證，它使在產(chǎn)生用于電機(jī)控制和運(yùn)動(dòng)控制場(chǎng)合的脈寬調(diào)制波形時(shí)，把CPU開銷和用戶的干預(yù)降至最少。在本系統(tǒng)中，我們使用空間矢量SVPWM波形發(fā)生器，由其產(chǎn)生的PWM信號(hào)進(jìn)入死區(qū)發(fā)生單元，死區(qū)寬度從0?102.4Us可調(diào)。要產(chǎn)生一個(gè)PWM信號(hào)，需要一個(gè)合適的定時(shí)器來重復(fù)產(chǎn)生一個(gè)與PWM周期相同的計(jì)數(shù)周期，一個(gè)比較寄存器保持著調(diào)制值。比較寄存器的值不斷地與定時(shí)計(jì)數(shù)器的值相比較，當(dāng)兩個(gè)值匹配時(shí)，在相應(yīng)的輸出上就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)變換（從高到低或從低到高）。當(dāng)兩個(gè)值之間的第二個(gè)匹配產(chǎn)生或一個(gè)定時(shí)周期結(jié)束時(shí)，相應(yīng)的輸出上會(huì)產(chǎn)生又一個(gè)轉(zhuǎn)換（從低到高或從高到低）。經(jīng)過這種方法，所產(chǎn)生的輸出脈沖的開關(guān)時(shí)間就會(huì)與比較寄存器的值成比例。在每個(gè)定時(shí)器周期中，這個(gè)過程都會(huì)出現(xiàn)，但每次比較寄存器中的調(diào)制值是不同的，這要由控制軟件根據(jù)每個(gè)采樣周期的反饋量實(shí)時(shí)計(jì)算得到。這樣在相應(yīng)的輸出引腳就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)PWM信號(hào)。在PWM發(fā)生電路中，還有一個(gè)關(guān)鍵部分即死區(qū)發(fā)生。在系統(tǒng)主回路中，兩個(gè)功率器件被串聯(lián)放在一個(gè)功率轉(zhuǎn)換支路中。為避免擊穿失效，兩個(gè)器件的導(dǎo)通時(shí)問必須不能重疊，這樣就需要一對(duì)非重疊的PWM輸出來正確地開關(guān)這兩個(gè)器件。為此，在一個(gè)功率器件的關(guān)斷和另一個(gè)功率器件的導(dǎo)通之間要插入一段死區(qū)。這段延遲允許一個(gè)器件在同一橋臂上的另一器件導(dǎo)通之前完全關(guān)斷。圖3.4為一個(gè)全比較單元的死區(qū)邏輯的框圖。死區(qū)單元的輸入為PHI、PH2和PH3,分別來自于全比較單元的波形發(fā)生器。其輸出有DTPHI、DTPHI-、DTPH2、DTPH2-、DTPH3和DTPH3-，分別對(duì)應(yīng)于PHI、PH2和PH3。PWMx（1、3、5）信號(hào)的輸出根據(jù)DTPHx來決定，ACTR控制高有效時(shí)輸出DTPHx，低有效時(shí)輸出為DTPHx取反。PWMx（2、4、6）信號(hào)的輸出根據(jù)DTPHx-—來決定，ACTR控制高有效時(shí)輸出DTPHx-，低有效時(shí)輸出為DTPHx-取反。DSP的死區(qū)根據(jù)ACTR的高低有效性而改變，高有效時(shí)不允許上下橋臂的控制信號(hào)同時(shí)為高電平，低有效時(shí)不允許同為低電平，因此DSP死區(qū)對(duì)高低電平開通的功率管都有效。軟件產(chǎn)生死區(qū)只須將DBTCON高8位載入死區(qū)時(shí)間值即可實(shí)現(xiàn)。

圖3.4死區(qū)邏輯框圖3.4IPM智能功率模塊驅(qū)動(dòng)電路系統(tǒng)選用智能功率模塊6MBP25RAl20構(gòu)成的電壓型變頻器為三相橋式結(jié)構(gòu)，模塊工作時(shí)需外部提供獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電源基極控制信號(hào)，經(jīng)過光電隔離電路接于模塊接口。智能功率模塊是把功率放大器件與起控制作用的邏輯電路和檢測(cè)電路集成在一起，完成驅(qū)動(dòng)信號(hào)放大、功率放大及各種保護(hù)等功能，具有IGBT的開關(guān)特性。系統(tǒng)IPM的驅(qū)動(dòng)接口電路如圖3.5所示。其外部控制電源有四組，三組電源分別為U、V、W三相的上橋臂驅(qū)動(dòng)電路供電，第四組電源供給三個(gè)下橋臂元件。六個(gè)IGBT的基極驅(qū)動(dòng)信號(hào)都是低電平有效的信號(hào)，與外部控制電路經(jīng)過光電隔離器件TLP559隔離。TLP559將DSP輸出的0?5V的PWM信號(hào)轉(zhuǎn)換成0?15V的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。圖3.5IPM的驅(qū)動(dòng)接口電路3.5系統(tǒng)保護(hù)電路為保證系統(tǒng)中功率轉(zhuǎn)換電路及電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的安全可靠，LF2407還提供了一個(gè)外部中斷輸入引腳 PDPINT。該中斷為功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)專用設(shè)計(jì)。整個(gè)過程不需要程序干預(yù)，全部自動(dòng)完成，這對(duì)實(shí)現(xiàn)各種故障狀態(tài)的快速處理非常有用。為了保證系統(tǒng)的安全運(yùn)行，實(shí)際系統(tǒng)中設(shè)計(jì)了如下的硬件故障檢測(cè)和保護(hù)環(huán)節(jié)：(1)直流過電壓。當(dāng)逆變器直流側(cè)的電壓高于某特定值時(shí)，會(huì)危及功率器件和濾波電容器的安全。因此為防止直流電壓過高，設(shè)計(jì)了直流過電壓保護(hù)電路；(2)控制電路欠壓。當(dāng)控制電源電壓過低時(shí)，會(huì)引起控制信號(hào)紊亂，使控制系統(tǒng)有可能發(fā)生誤動(dòng)作，為此設(shè)計(jì)了欠壓保護(hù)，在欠壓時(shí)停止控制系統(tǒng)的工作，以保護(hù)逆變器功率器件；(3)IPM故障。當(dāng)IPM內(nèi)部檢測(cè)到過流、短路、模塊驅(qū)動(dòng)控制電壓欠壓或者模塊溫度過高時(shí)，輸出故障報(bào)警信號(hào)，使系統(tǒng)能夠采取適當(dāng)?shù)姆绞疥P(guān)斷功率器件。系統(tǒng)保護(hù)功能框圖如圖3.6所示。TMS320LF2407過電壓欠壓TMS320LF2407過電壓欠壓過電流各種故障圖3.6系統(tǒng)保護(hù)功能框圖3.6人機(jī)接口電路為了方便系統(tǒng)調(diào)試，系統(tǒng)設(shè)計(jì)了一套簡單的人機(jī)接口電路，實(shí)現(xiàn)DSP和上位機(jī)之間的通訊。調(diào)試人員能夠在系統(tǒng)運(yùn)行之前設(shè)定電機(jī)的給定速度、PI調(diào)節(jié)器比例、積分系數(shù)等系統(tǒng)參數(shù)，并能夠在電機(jī)運(yùn)行時(shí)隨時(shí)改變給定速度。TMS320LF2407提供了串行通訊接口(SCI)，它的兩個(gè)外部引腳分別是串行通訊數(shù)據(jù)的接收引腳和發(fā)送引腳。系統(tǒng)經(jīng)過RS232協(xié)議與上位機(jī)的COM1口進(jìn)行通訊。4軟件設(shè)計(jì)本系統(tǒng)軟件程序結(jié)構(gòu)是由一個(gè)主程序和四個(gè)中斷程序組成。四個(gè)中斷程序分被為定時(shí)器l下溢出中斷，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速環(huán)和電流環(huán)的采樣計(jì)算；XINT中斷程序參與轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)；CAP中斷程序和定時(shí)器2中斷服務(wù)程序共同實(shí)現(xiàn)M/T法轉(zhuǎn)速的檢測(cè)。圖4.1為主程序流程圖，圖4.2、圖4.3、圖4.4、圖4.5分別為四個(gè)中斷程序流程圖。

定時(shí)器1中斷服務(wù)程序保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)關(guān)中斷▼讀光電編碼器的計(jì)數(shù)值1r計(jì)算轉(zhuǎn)子位置1得轉(zhuǎn)子位置的正余弦1計(jì)算電流反饋1r坐標(biāo)變換1r