新能源汽車行業(yè)特斯拉機器人專題：機器人科技行業(yè)新一輪創(chuàng)新周期的起點-20230307-中信證券

證券研究報告請務(wù)必閱讀正文之后第42頁起的免責(zé)條款和聲明中信證券研究部特斯拉機器人入場，激發(fā)了機器人行業(yè)市場活力，我們認(rèn)為服務(wù)類型的泛人形機器人相對人形機器人來說具有成本低、穩(wěn)定性強、應(yīng)用場景明確的優(yōu)勢，預(yù)計未來會優(yōu)先商業(yè)化落地。根據(jù)弗若斯特沙利文預(yù)計(轉(zhuǎn)引自優(yōu)必選招股書)，2026年全球/中國服務(wù)機器人市場空間將達到676億美元/1558億元。類似于智能手機，機器人將成為下一個現(xiàn)象級消費電子產(chǎn)品，帶動以伺服系統(tǒng)、本體制造、整機品牌為代表的上中下游行業(yè)快速發(fā)展，參考智能手機發(fā)展歷程，我們預(yù)測未來機器人行業(yè)將有“硬件先行”的發(fā)展趨勢，中后期或核心觀點袁健聰新能源汽車行業(yè)形成成熟的代工模式。我們認(rèn)為具備較高核心零部件生產(chǎn)技術(shù)、擁有快速布首席分析師S0005許英博科技產(chǎn)業(yè)首席分析師S120041徐濤科技產(chǎn)業(yè)聯(lián)席首席分析師S080003胡葉倩雯消費電子行業(yè)首席分析師S100004李景濤汽車及零部件行局能力及優(yōu)質(zhì)客戶資源的企業(yè)能率先享受行業(yè)紅利。建議關(guān)注電機及絲桿的鳴志電器、江蘇雷利、步科股份、鼎智科技；建議關(guān)注減速器的雙環(huán)傳動；建議關(guān)注伺服系統(tǒng)的禾川科技、雷賽智能；建議關(guān)注特斯拉產(chǎn)業(yè)鏈的三花智控、拓普集團；建議關(guān)注涉及機器人整機的九號公司、科沃斯、石頭科技、螢石網(wǎng)絡(luò)、安客創(chuàng)新。▍特斯拉人形機器人激發(fā)市場活力，有望推動機器人行業(yè)快速落地和發(fā)展。特斯拉人形機器人Optimus預(yù)計3-5年內(nèi)研發(fā)成功，屆時價格有望不超過兩萬美元，意在創(chuàng)造人形機器人性價比之選。馬斯克對于其愿景為從事“危險、重復(fù)、無聊”的工作。馬斯克對于項目的重視程度以及特斯拉以往制造電動車的技術(shù)與降本經(jīng)驗使得人形機器人發(fā)展開啟新篇章。特斯拉人形機器人的入場，激發(fā)了服務(wù)機器人行業(yè)市場活力，科技大廠紛紛快速入局。▍相較人形機器人，泛人形機器人或率先引爆市場，未來空間廣闊多場景開花。相對于人形機器人，其他泛人形服務(wù)類機器人擁有(1)成本較低、(2)穩(wěn)定性強、(3)應(yīng)用場景明確的三大優(yōu)勢，較大概率率先落地。在社會問題+經(jīng)濟發(fā)展+技術(shù)進步三重驅(qū)動下，機器人市場規(guī)模快速增長。據(jù)弗若斯特沙利文預(yù)計(轉(zhuǎn)引自優(yōu)必選招股書)，2026年將中國/全球服務(wù)機器人市場規(guī)模達-26年服務(wù)機器人分別在地面清潔、巡檢、物流、教育、康養(yǎng)、送餐及接待場景多領(lǐng)域開▍類比智能手機發(fā)展歷程，機器人產(chǎn)業(yè)鏈零部件領(lǐng)域料將率先起勢。機器人目前類似智能手機發(fā)展的初期，2007年的“蘋果時刻”類似于特斯拉Optimus原型機發(fā)布，吸引各方勢力紛紛搶灘機器人市場。后續(xù)隨著機器人“聯(lián)發(fā)科時刻”到來與供應(yīng)鏈逐步成熟，代工模式有望成為主流，驅(qū)動品牌端格局呈發(fā)散趨勢高中低端并存。更遠未來品牌端格局有望類似智能手機成熟期逐漸收斂，帶動供應(yīng)鏈縱橫整合打造平臺型供應(yīng)商。目前階段服務(wù)機器人仍處導(dǎo)入期，硬件先行，其中，減速器、伺服系統(tǒng)、傳感器組成的運動模塊作為基礎(chǔ)模塊支持運動功能，重要性強、價值量占比高，基于成本與產(chǎn)能優(yōu)勢，國產(chǎn)替代空間較大。▍風(fēng)險因素：機器人應(yīng)用場景的發(fā)展?jié)摿Φ陀陬A(yù)期的風(fēng)險；機器人技術(shù)進步速度低于預(yù)期的風(fēng)險；人形機器人行業(yè)進展低于預(yù)期的風(fēng)險；政府政策、資本市場、全球局勢變化的風(fēng)險。▍投資策略。特斯拉強勢入局，有望推動機器人行業(yè)快速落地和發(fā)展，其中，服務(wù)機器人解決應(yīng)用場景不足與成本高企痛點可能會率先落地，牽引千億級市場空間。機器人行業(yè)目前仍處于導(dǎo)入期，存在類似智能手機發(fā)展前期“硬請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明2業(yè)聯(lián)席首席分析師S120003李越機械行業(yè)首席分析師S010008黃耀庭新能源汽車分析師S060003件先行”的發(fā)展趨勢。我們認(rèn)為具備較高核心零部件生產(chǎn)技術(shù)、擁有快速布局能力及優(yōu)質(zhì)客戶資源的企業(yè)能率先享受行業(yè)紅利。建議關(guān)注電機及絲桿的鳴志電器、江蘇雷利、步科股份，鼎智科技；建議關(guān)注減速器的雙環(huán)傳動；建議關(guān)注伺服系統(tǒng)的禾川科技、雷賽智能；建議關(guān)注特斯拉產(chǎn)業(yè)鏈的三花智控、拓普集團；建議關(guān)注涉及機器人整機的九號公司、科沃斯、石頭科技、螢石網(wǎng)絡(luò)、安克創(chuàng)新。重點公司盈利預(yù)測、估值及投資評級(元)AA8.SH.90-雷利.SZ0.SH.98--7---A22593.BJ--------波7.SH.SZ51科技0.SH.256-.SZ6-.SZ9集團9.SH09.SH6.SH.46科技9.SH5.SH4-.SZ請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明3特斯拉人形機器人引爆市場 6 三大因素助力特斯拉人形機器人實現(xiàn)終極目標(biāo) 10機械方案可行性已得到充分驗證 10規(guī)?；慨a(chǎn)是特斯拉一以貫之的法寶 12特斯拉人工智能賦能人形機器人 14人形機器人尚在早期階段，泛人形應(yīng)用領(lǐng)先落地 16應(yīng)用場景不足+高技術(shù)高成本，人形機器人仍處于早期階段 16解決三大痛點，泛人形機器人商業(yè)化落地更具條件 17 多元場景驅(qū)動泛人形機器人率先落地 20借智能手機之歷史，鑒機器人之未來 22機器人望迎“蘋果時刻”，未來“聯(lián)發(fā)科時刻”推動其快速發(fā)展 22機器人初期呈現(xiàn)百花齊放局面，后期有望復(fù)現(xiàn)智能手機格局逐步收斂趨勢 24機器人產(chǎn)業(yè)鏈價值呈微笑曲線分布，供應(yīng)鏈初期零部件先行 32機器人發(fā)展硬件先行尋求突破，驅(qū)動其未來進入應(yīng)用生態(tài)發(fā)展期 34類比消費電子供應(yīng)鏈，中后期機器人代工環(huán)節(jié)有望爆發(fā) 37產(chǎn)品核心的轉(zhuǎn)變與聯(lián)發(fā)科時刻到來，有望驅(qū)動機器人代工模式爆發(fā) 37 插圖目錄 6 圖3：2023年特斯拉投資者日上展示的人形機器人 7 圖8：人形機器人將從事“危險、重復(fù)、無聊”的工作 10圖9：出生人口和自然增長率斷崖式下跌 10 0圖11：ATLAS和ASIMO基于不同傳動方式的運動表現(xiàn)啟發(fā)著后來者 11請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明4圖12：特斯拉宏圖第一、第二篇章 12圖13：特斯拉單車平均銷售價格和營業(yè)利潤率 13 圖16：特斯拉將規(guī)?；呗匀谌隣ptimus機器人的研發(fā)中 14圖17：特斯拉自動駕駛處于公認(rèn)的領(lǐng)先地位 14圖18：特斯拉采用的純視覺感知方案獨樹一幟 15 圖20：人工智能技術(shù)幫助機器人實現(xiàn)運動規(guī)劃與控制 16圖21：大規(guī)模應(yīng)用剛需場景不足、技術(shù)復(fù)雜及高成本是當(dāng)前人形機器人難以成熟落地的主 圖22：應(yīng)用場景明確，開發(fā)難度小、成本低，泛人形機器人硬件優(yōu)勢更易于落地 19圖23：機器人在AI的加成下逐步由“功能”走向“智能” 20 1 1圖27：全球服務(wù)機器人市場規(guī)模(單位：十億美元) 22圖28：中國服務(wù)機器人市場規(guī)模(單位：十億元) 22圖29：中國不同類型服務(wù)機器人市場規(guī)模(單位：十億元) 22 圖31：機器人未來有望通過成本下降與功能豐富走進大眾生活，成為移動終端 24 5 ：家用助理機器人Astro 27 37：人形仿生機器人Cyberone 27 圖40：科大訊飛機器狗“小黑” 29 圖44：石頭智能雙刷洗地機A10Plus 30GSPure 30 圖47：華帝仿人形機器人小v 32人Ubot 32 圖50：智能手機產(chǎn)業(yè)鏈上中下游情況梳理 33 56：全球智能手機ODM/IDH模式出貨量與滲透率 37請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明5 圖58：智能手機與機器人產(chǎn)品核心對比，機器人未來硬件部分或趨于同質(zhì)化，核心或為芯統(tǒng) 39 9表格目錄 相關(guān)項目 11 表4：部分人形機器人項目現(xiàn)狀及主要失敗原因 16表5：部分人形機器人項目成本及應(yīng)用場景探索 17 9 表12：重點公司盈利預(yù)測、估值及投資評級 40請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明6▍特斯拉人形機器人引爆市場特斯拉機器人基本情況2021年8月19日，特斯拉在人工智能日AIDay上首次公布了人形機器人項目計劃TeslaBot，也稱為Optimus。馬斯克表示，其目的是消除危險的、重復(fù)的、無聊的工作，預(yù)計2022年推出原型機，同時公布了機器人的預(yù)期設(shè)計參數(shù)。1)規(guī)格：重量57kg，身高172cm，面部是一個重要信息顯示屏；2)載重：負載能力20kg，硬舉(雙手向上舉重)能力68kg，展舉(手臂伸展)的舉重能力為5kg；3)運動：全身有40個電機驅(qū)動器，移軟件：自動化駕駛計算系統(tǒng)，多攝像頭視頻神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃能力，Dojo超級計算機的訓(xùn)練機2022年9月30日，特斯拉在2022AIDAY上展示了人形機器人的開發(fā)平臺和最新一代原型機。經(jīng)過6個月的研發(fā)，此次展示的機器人已經(jīng)具備了行走、搬運、識別物品、澆花等基本的運動和應(yīng)用能力。馬斯克表示，Optimus的發(fā)展方向是大規(guī)模生產(chǎn)、低成本、高可靠性，價格將不高于20000美元，預(yù)計在3-5年后量產(chǎn)上市，其應(yīng)用將幫助人類經(jīng)濟生產(chǎn)擺脫人口的限制。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明72023年3月1日，特斯拉在2023InvestorDay上展示了關(guān)于人形機器人Optimus的最新視頻。這個版本的Optimus可以到處走動、進行擰螺絲等工作。而馬斯克也透露其實驗室有多臺Optimus機器人。馬斯克指出，Optimus利用了特斯拉在制造方面的專業(yè)知識，執(zhí)行器、電池組和Optimus的其他關(guān)鍵部件均由特斯拉定制設(shè)計。在設(shè)計目標(biāo)和思路上，研發(fā)團隊堅持以應(yīng)用為導(dǎo)向。在總體設(shè)計目標(biāo)上，著力于優(yōu)化成本和效率等因素，使產(chǎn)品走向低成本、高可靠性的大規(guī)模量產(chǎn)，主要的實現(xiàn)路徑是規(guī)?；?、標(biāo)準(zhǔn)化和簡潔化(如電池組的集成)。在設(shè)計思路上，強調(diào)為了生產(chǎn)而設(shè)計，以人工智能為核心競爭力，軟件、硬件結(jié)合，借鑒特斯拉完備的汽車開發(fā)設(shè)計經(jīng)驗，并融入了仿生學(xué)、人體工程學(xué)等元素。Optimus原型機的配置參數(shù)，體現(xiàn)出比原有設(shè)計預(yù)期更適合規(guī)模化量產(chǎn)的特質(zhì)：1)請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明8WW (行走)，容量2.3kWh，額定電壓52V，可使用一整天的一體化集成電池包；3)動力系統(tǒng)：28個結(jié)構(gòu)執(zhí)行器(與原有的40個相比降大大降低規(guī)?；慨a(chǎn)難度和成本)，50個基AISOC片、FSD全自動輔助駕駛系統(tǒng)。念預(yù)期參數(shù)g數(shù)量0擁有智能的“大腦”是Optimus與其他人形機器人最大的不同。馬斯克認(rèn)為“大腦”將真正使機器人有用、通用，從而實現(xiàn)百萬級量產(chǎn)的“深不可測”的潛力。研發(fā)團隊在機器人的開發(fā)和應(yīng)用中也使用了很多人工智能技術(shù)，如：從特斯拉汽車中移植Autopilot視覺神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，用于視覺識別(體積深度渲染)、定位(行走軌跡估計)、運動控制(仿真、傳感器數(shù)據(jù)的處理、狀態(tài)估計)等。近兩年特斯拉機器人快速迭代展現(xiàn)其強大研發(fā)能力。2021年8月19日，特斯拉在AIDay上首次公布人形機器人項目計劃。根據(jù)2022AIDAY中披露的細節(jié)，人形機器人的開發(fā)平臺在年初的2月就已經(jīng)制造完成，耗時僅6個月，并在隨后的4月、8月分別實現(xiàn)了行走和手臂搖擺動作的能力。不到半年后的2022年9月30日，Optimus機器人原型機在2022AIDay首秀，相比開發(fā)平臺有了許多新的改變。2023年3月1日的投資者日上，特斯拉展示了Optimus四處走動、擰螺絲等工作能力。特斯拉不斷實現(xiàn)機器人快速迭代向世人證明，擅長研發(fā)四輪機器人(汽車)的特斯拉在人形機器人領(lǐng)域仍有強勁的實請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明9特斯拉機器人的背景及意義馬斯克的投資項目往往與人類重要議題相關(guān)。2012年馬斯克在加州理工大學(xué)畢業(yè)典禮上明確闡釋了自己的創(chuàng)業(yè)動機：關(guān)注“對人類的未來影響最大的問題”。他先后創(chuàng)立了X.com(即后來的Paypal)、特斯拉、Solarcity和SpaceX，這些公司都與互聯(lián)網(wǎng)、能源、太空等人類未來發(fā)展息息相關(guān)。TheSingjuPost信證券研究部出于類似動機，馬斯克期望人形機器人幫助人類創(chuàng)造一個勞動力不會短缺的富足社會。他曾在論壇、雜志、演講、公司會議等多個場合表達對項目的理解和期望，表示Optimus人形機器人是公司2022年進行開發(fā)的最重要的產(chǎn)品，對于人形機器人項目的定位也逐步具體?？偨Y(jié)來看，馬斯克開發(fā)機器人的動機是為了替代人類勞動，正如他于2022年8月16日在《中國網(wǎng)信》雜志中所說，“借助機器人的力量，我們將創(chuàng)造一個商品和服務(wù)極度充裕的時代”。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明10人網(wǎng)，中信證券研究部特斯拉人形機器人誕生順應(yīng)當(dāng)前人口形勢的變化。自2017年起，我國出生人口和自然增長率開啟了雙重下跌，2022年更是出現(xiàn)了近61年來首次出現(xiàn)人口負增長，同時老齡人口數(shù)和老齡化率連續(xù)多年保持上升，即將進入中度老齡化社會；放眼全球范圍，盡管人口總數(shù)仍有數(shù)十億的增長空間，但已由高增長向低增長階段過渡，且老齡化進程加速。特斯拉人形機器人自立項之初就以替代人類勞動為目的，再加上設(shè)計中堅持以低成本、高可靠性和高通用性為導(dǎo)向，未來或?qū)⒃诠I(yè)、服務(wù)業(yè)等多個領(lǐng)域發(fā)揮重要作用，幫助人類解決人口老齡化、勞動力短缺等問題。000出生人口(萬人)自然增長率(%)2013201420152016201720182019202020212022876543210，中信證券研究部60歲及以上老齡人口數(shù)(億人)老齡化率(%) 050，中信證券研究部▍三大因素助力特斯拉人形機器人實現(xiàn)終極目標(biāo)機械方案可行性已得到充分驗證人形機器人的開發(fā)早有先例，眾多玩家的入場帶動了技術(shù)水平快速提升。最早的機器人設(shè)計可以一直追溯到19世紀(jì)的蒸汽動力機器人，20世紀(jì)以來各國持續(xù)迭代新型機器人，20世紀(jì)90年代日本研制出全球第一臺雙足機器人，能實現(xiàn)緩慢靜態(tài)行走，被視為人形機器人突破性發(fā)展的第一階段。第二個階段以日本本田ASIMO機器人為代表，實現(xiàn)了連續(xù)動態(tài)行走。第三個階段追求的是高動態(tài)的運動性能，以波士頓動力的ATLAS機器人的高難度運動動作為標(biāo)志，一度引起世人矚目。當(dāng)前，人形機器人正在進入第四個階段，即商階段，中國真正進入牌桌，以優(yōu)必選Walker為代表，和AgilityRobotics的Digit等一較高下。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明11大學(xué)世界上第一臺真人大小的人形智能機器人——WABOT-1斜坡、樓梯和崎嶇不平的地面上行走ASIMO動力公司甚至能做俯臥撐動力公司Atlas選WalkerArtsus在長達百余年的發(fā)展史中，許多項目已經(jīng)在運動性能等特定方面取得了成功。波士頓動力研發(fā)的ATLAS作為最著名的人形機器人，能夠完成后空翻等高難度動作，在最新展示資料中更是在搬運木板、工具箱等實際應(yīng)用場景中取得了突破。相比ATLAS高機動性的展示性質(zhì)，全球最早具備人類雙足行走能力的類人型機器人ASIMO更加側(cè)重于實際的擬人應(yīng)用，在上下臺階、彎腰等負載動作上的表現(xiàn)也得到了廣泛的認(rèn)可。官網(wǎng)，本田官網(wǎng)機械解決方案的選擇在不斷的研發(fā)驗證中日益明晰。ATLAS使用的液壓驅(qū)動方案通過缸體和活塞桿相對運動實現(xiàn)直線運動，功率大、響應(yīng)快、精度高，但適用的溫度范圍小、維護難度大且成本高昂。與液壓驅(qū)動相對應(yīng)的是氣壓驅(qū)動，氣壓驅(qū)動的結(jié)構(gòu)簡單、動作靈敏，成本也較低，但功率小、剛度差、噪音大、速度不易控制。相比之下ASIMO采用的電機驅(qū)動方案在功率、控制性、成本等方面的表現(xiàn)較為平衡，也是目前應(yīng)用最廣的一種驅(qū)動方式。相關(guān)研發(fā)先例已經(jīng)證明，為了滿足人形機器人通用且能大規(guī)模量產(chǎn)的要求，電機驅(qū)動的綜合效益是三大常見方案中最優(yōu)的，而特斯拉Optimus選擇的正是電機驅(qū)動方案。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明12方式點動響應(yīng)快，伺服驅(qū)動精生適合高、低率機器人系統(tǒng)，成本低低等范圍率高，速度和位置都很高，成本較低與減速裝置動比較困難用于各類常規(guī)機器人中信證券研究部規(guī)模化量產(chǎn)是特斯拉一以貫之的法寶特斯拉素來是一家有行動力的企業(yè)。2006年2月，特斯拉發(fā)布了宏圖第一篇章，其中的核心四步驟分別是：1)打造跑車；2)用賺到的錢開發(fā)一款價格可負擔(dān)的汽車；3)電選項。2016年7月，特斯拉再次推出了宏圖第二篇章，同樣包含四部分：1)使用電池存儲創(chuàng)建太陽能屋頂；2)擴大電動汽車產(chǎn)品線，以滿足所有主要細分市場的需求；3)通過大規(guī)模車隊學(xué)習(xí)，開發(fā)比手動安全10倍的自動駕駛能力；4)讓汽車在空閑的時候為車主賺錢。時間來到2023年，特斯拉宏圖第一篇章基本實現(xiàn)，作為全球新能源汽車的領(lǐng)頭羊，做到了使新能源汽車價格能為大眾所負擔(dān)，而第二篇章中的各部分也都在有序推進中，這反映出特斯拉蘊含的將規(guī)劃轉(zhuǎn)化為實際的基因。2023年3月1日發(fā)布的第三篇章中，人形機器人也成為重要的一Vehicle券研究部特斯拉在降低產(chǎn)品成本上有成功實踐的經(jīng)驗。2014年特斯拉第一次進入中國時，出在2017-2022年的5年時間，特斯拉單車的平均銷售價格從約11萬美元降至約5.5萬美元，降幅50%左右，同期公司的營業(yè)利潤率從-15%提升至17%，單車平均利潤更是在汽車行業(yè)內(nèi)遙遙領(lǐng)先。在降低售價的同時收獲利潤的提高，背后的支撐正是特斯拉強大的降本能力。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明1300000單車平均銷售價格(美元) 公司營業(yè)利潤率(%)20172018201920202021202250，中信證券研究部單車平均利潤(美元)0000000規(guī)模化是特斯拉實現(xiàn)降本的核心。近十年，特斯拉汽車的全球銷量從2.23萬輛增長到131.39萬輛，復(fù)合年增長率超過50%，目前已經(jīng)是全球最大的新能源車制造廠商。為了應(yīng)對與日俱增的交付需求，特斯拉已在美國加州弗里蒙特、中國上海、美國德克薩斯州奧斯汀和德國柏林建成了超級工廠，其中2019年建成的上海工廠在2022年的交付量就超過了71萬輛。此外，特斯拉在美國的內(nèi)華達和紐約還擁有2座工廠，負責(zé)鋰電池和充電樁等零部件的生產(chǎn)。全球化生產(chǎn)的布局幫助特斯拉充分利用本土產(chǎn)業(yè)鏈的優(yōu)勢，迅速實現(xiàn)產(chǎn)能數(shù)量級的提升。全球銷量(萬輛)001告，中信證券研究部特斯拉2022AIDAY上的展示，也反映出其繼續(xù)實行規(guī)?；呗缘目尚行?。Optimus機器人使用了與特斯拉汽車相同/相似的FSD計算機、SOC芯片等，可以利用特斯拉現(xiàn)有的基礎(chǔ)設(shè)施和供應(yīng)鏈快速實現(xiàn)規(guī)模化量產(chǎn)；在全新零部件的設(shè)計上，研發(fā)團隊努力減少驅(qū)動器設(shè)計的數(shù)量，機器人全身驅(qū)動器數(shù)量由最初的40個降低到28個，且最終僅需6種驅(qū)動器(3種旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器+3種線性驅(qū)動器)的組合即可滿足，同樣為未來的規(guī)?；慨a(chǎn)降低了難度。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明14Optimus機器人的研發(fā)中特斯拉人工智能賦能人形機器人FSD自動駕駛系統(tǒng)展現(xiàn)特斯拉人工智能底蘊。與傳統(tǒng)汽車公司更強調(diào)機械部分不同，各個造車新勢力紛紛在人工智能上發(fā)力，以求在汽車智能化浪潮中搶占先機，而特斯拉正是其中佼佼者。作為特斯拉人工智能的集大成者，其FSD自動駕駛系統(tǒng)的研發(fā)處于公認(rèn)的領(lǐng)先地位。特斯拉是截至目前全球唯一一家實現(xiàn)了自動駕駛核心領(lǐng)域全棧自研自產(chǎn)的科技公司。在感知模塊上，特斯拉采用基于仿生原理的獨特純視覺方案，通過車身的8個攝像頭采集真實世界圖像數(shù)據(jù)，經(jīng)過感知神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)進行處理構(gòu)建三維向量空間；在規(guī)劃與控制模塊，將傳統(tǒng)規(guī)劃控制方法與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法相結(jié)合，融入成本函數(shù)、人工干預(yù)數(shù)據(jù)或其他仿真模擬數(shù)據(jù)，獲得最優(yōu)的規(guī)控方案，最終生成控制指令；在數(shù)據(jù)標(biāo)注與仿真模塊，通過構(gòu)建一個真實世界的虛擬仿真空間和自動標(biāo)注，對各種不同情景進行長時間訓(xùn)練，并不斷對結(jié)果重現(xiàn)與優(yōu)化，目前累計訓(xùn)練里程超已1億公里，積累了數(shù)十億的圖片和標(biāo)注數(shù)據(jù)。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明15高性能軟件背后是自研硬件的支撐。特斯拉為自動駕駛打造了Dojo道場超級計算機，并搭載同樣是自研的AI訓(xùn)練芯片D1。Dojo是一種通過網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)連接的分布式計算架構(gòu)，具有大型計算平面、極高帶寬、低延遲、可擴展性極強等特點，專為大規(guī)模地運行定制的、特定的機器學(xué)習(xí)訓(xùn)練算法而設(shè)計；D1芯片采用7納米制造工藝，具有500億個晶體管和F可達362TOPs，同時具有GPU級的計算能力和CPU的連接能力，I/O帶寬是最先進的網(wǎng)絡(luò)芯片的2倍。人工智能技術(shù)將賦予機器人真正的意義。使其區(qū)別于普通機器人、成為具備“大腦”的通用工具，這正是特斯拉將Optimus機器人在AIDAY上發(fā)布的用意，而Optimus機器人的人工智能系統(tǒng)也與汽車自動駕駛系統(tǒng)一脈相承。Optimus機器人同樣利用攝像頭感知真實世界，通過移植而來的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)獲得機器人周圍環(huán)境良好的體積深度渲染；在移植的基礎(chǔ)上，研發(fā)團隊針對機器人進行了重新訓(xùn)練，使其滿足人形機器人對維持平衡、步態(tài)規(guī)劃與控制等特有的需求，特斯拉過往的經(jīng)驗將幫助研發(fā)團隊繼續(xù)發(fā)掘人工智能在人形機器人上的應(yīng)用空間。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明16▍人形機器人尚在早期階段，泛人形應(yīng)用領(lǐng)先落地應(yīng)用場景不足+高技術(shù)高成本，人形機器人仍處于早期階段全球人形機器人行業(yè)仍處于早期階段，尚未出現(xiàn)真正成熟落地的產(chǎn)品。軟銀的Pepper、本田的ASIMO都因為成本、技術(shù)等問題被停止，從落地應(yīng)用角度看都不成功；作為世界上應(yīng)用最廣泛的人型機器人之一的NAO，銷量僅萬臺左右，更多賣到高校，用于科研教學(xué)、比賽；波士頓動力在技術(shù)上擁有絕對優(yōu)勢，但其11億美元的估值較6年前下降了66%。停止銷售、高成本后AppleSiri、掃地/倉庫機器人的替代ASIMO年被停止萬臺左右，更多賣到高用于科研教學(xué)、比賽—大規(guī)模應(yīng)用剛需場景不足、技術(shù)復(fù)雜及高成本是當(dāng)前人形機器人難以成熟落地的主要原因。(1)應(yīng)用場景直接影響機器人需求的剛性程度，目前人形機器人尚處于功能相對簡單、初步智能的形態(tài)，具體的應(yīng)用場景尚不清晰，已有的人形機器人很多都被掃地/倉庫機器人、割草機、步行輔助裝置等更加專業(yè)化且成本低廉的機器人替代。部分公司已經(jīng)對人形機器人的應(yīng)用場景展開探索，但結(jié)果仍待觀察。(2)人形機器人技術(shù)復(fù)雜、門檻高，目前多數(shù)雙足機器人都是在“位控”和“力控”這兩類控制模式上發(fā)展，一些新技術(shù)例如深度學(xué)習(xí)、強化學(xué)習(xí)和傳統(tǒng)機器人技術(shù)還并未出現(xiàn)進一步結(jié)合，在商業(yè)應(yīng)用上還需攻克穩(wěn)定請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明17性問題。(3)人形機器人制造成本高昂，成本控制有賴于大規(guī)模生產(chǎn)的基礎(chǔ)及多方位的技術(shù)，高成本也導(dǎo)致其租金昂貴、難以推廣。ASIMO萬美元娛樂等動力Atlas任務(wù)測試、極端環(huán)境救援等選Walker等商用服務(wù)場景，以及運動控視覺、定位導(dǎo)航等科研開發(fā)場景us，當(dāng)智能性和規(guī)例如照顧老人和孩子、整理家務(wù)、做飯等幣等humanoidrobotdevelopmentSAEEDSAEEDVANDMASOUMEHJAFARIHADISAGHDASI,andJACKY研究部繪制人形機器人具備最好的通用性，解決以上問題后有望成為終極方案。相比其他機器人,人形機器人有更高的感知、運動控制和交互能力，可執(zhí)行多場景綜合式任務(wù)，在面對類似家庭這樣的復(fù)雜環(huán)境中，可完成倒酒、清潔、按摩等多種任務(wù)，通用性更高。馬斯克提出“人形機器人將先用于工廠，規(guī)模生產(chǎn)、提高智能后，用于家庭”。工廠環(huán)境較為單一、變化少，機器人更容易承擔(dān)重復(fù)性任務(wù)，人形機器人有可能實現(xiàn)比工業(yè)機器人更多的功能，如倉儲物流管理、上下樓梯移動貨物等，未來用戶側(cè)的技術(shù)進步也可能帶來新的需求。此外人形機器人還可能從事高危、高重復(fù)性工作，在救火、有毒物質(zhì)清理等對人體有害的工作場景中取代人工。量產(chǎn)及降低成本后，在家庭場景，人形機器人可能為教育目的模擬人類互動，作為醫(yī)療助理陪伴老人、協(xié)助生活，照顧孩子、做飯等。解決三大痛點，泛人形機器人商業(yè)化落地更具條件請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明18泛人形機器人應(yīng)用場景更加專一，滿足明確市場需求。專業(yè)機器人定位相比人形機器人應(yīng)用場景更加明確，其更多地是在高危、高重復(fù)性場景中替代人工、在日常家居環(huán)境中針對特定事項輔助人工。如四足機器人專注復(fù)雜地形的勘探搜救，機械臂專注搬運、組裝等手部動作，掃地機器人只關(guān)注家用清潔方面，有明確的市場需求和目標(biāo)用戶。臂器人機器人機器人送機器人機器人人詢等服務(wù)工作。人場景的醫(yī)療或輔助醫(yī)療機器人。簡化性能，泛人形機器人穩(wěn)定性高。人形機器人需要滿足通用目的，而泛人形機器人只用針對特定場景進行培訓(xùn)，設(shè)計結(jié)構(gòu)和對技術(shù)的要求更簡單，靈活度、環(huán)境自適應(yīng)要求相對較低，因此穩(wěn)定性高，更容易商業(yè)化。以四足機器人為例，四足機器人有四個落足點，較雙足穩(wěn)定性更高；四足機器人一個腿部三個關(guān)節(jié)，只需控制三個自由度，而人形機器人關(guān)節(jié)點更多，關(guān)聯(lián)電機的數(shù)量增多，且人形機器人需要控制手部動作，相應(yīng)的協(xié)同控制更請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明19難，對處理器要求更高；四足機器人不需要較高的控制帶寬去抵抗相應(yīng)的干擾，對光導(dǎo)要求較低；視覺方面，四足機器人的話只需要感知環(huán)境，順利通過相應(yīng)的崎嶇路面，而人形機器人視覺規(guī)劃要求高，需要通過全地形的感知去解放出最優(yōu)的規(guī)劃路徑。人個，要求精度高無手腳協(xié)同帶寬低高要求境規(guī)劃無表情等中信證券研究部泛人形機器人成本較低，提供大規(guī)模落地可能性。與人形機器人動輒幾十萬甚至上百萬美元的成本相比，泛人形機器人電機數(shù)量少、要求精度低、加工難度和精度低，成本較低，且隨著大規(guī)模量產(chǎn)有進一步降價可能性。波士頓動力的Spot售價7.45萬美元，斯坦福學(xué)生機器人俱樂部ExtremeMobility團隊的四足機器人StanfordDoggo將成本降到了3000美元以下，宇樹科技的四足機器人消費級產(chǎn)品售價1.6萬元起，行業(yè)級產(chǎn)品10萬元起。而掃地機器人的成本只有人民幣百元至千元。研究部繪制AI迅速發(fā)展，推動機器人進一步智能化機器人的發(fā)展類似手機，在AI的加成下逐步由“功能”走向“智能”。機器人發(fā)展至今歷經(jīng)三代，第一代程序機器人完全按照事先裝入到存儲器中的程序步驟進行工作；第二代自適應(yīng)機器人配備傳感器，能夠隨環(huán)境變化調(diào)整自身行為；隨著算法和感知認(rèn)知技術(shù)的不斷突破，第三代機器人除了運動和自適應(yīng)調(diào)整功能，還擁有感知交互和思維能力，逐漸發(fā)展類人特征，多功能、多模態(tài)、多服務(wù)體驗的智能機器人也成為最新發(fā)展趨勢。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明20AI功能”走向“智能”計算機視覺方面，人工智能圖像識別技術(shù)已經(jīng)得到廣泛運用。計算機是使用計算機模仿人類視覺系統(tǒng)的科學(xué)，讓計算機擁有類似人類提取、處理、理解、分析圖像以及圖像序列的能力。21世紀(jì)至今，深度學(xué)習(xí)算法大幅提高了計算機視覺的準(zhǔn)確性，而未來計算機視覺將逐步從識別發(fā)展到理解，并由被動感知向主動選擇感知發(fā)展。計算機視覺的進步將推動機器人由被動執(zhí)行轉(zhuǎn)為主動理解。AI語音正從語音識別逐漸向語義理解發(fā)展，NLP(自然語言識別)技術(shù)不斷迭代優(yōu)化。一個完整的對話交互是由“聽懂—理解—回答”三個步驟完成，其中，“聽懂”需要語音識別(ASR)技術(shù)；“理解”需要自然語言處理(NLP)技術(shù)；“回答”需要語音合成(TTS)技術(shù)。目前，TTS技術(shù)已相當(dāng)成熟，廣泛應(yīng)用于客服及硬件機器人、語音播報等；語音識別在理想實驗環(huán)境下準(zhǔn)確率可高達98%以上，奠定了機器人的語音交互基礎(chǔ)。OpenAI發(fā)布的NLP新模型ChatGPT，已展現(xiàn)了生成式AI具備較強理解和生成對話能力，而隨著NPL技術(shù)帶動機器人認(rèn)知能力的提升，養(yǎng)老陪伴、教育等應(yīng)用場景需求將不斷擴大，推動相關(guān)專業(yè)性泛人形機器人的發(fā)展，而人形機器人也有望更快商業(yè)化落地。機器人率先落地請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明21硬件與軟件持續(xù)升級，加速打造機器人新市場。受政策支持、勞動力短缺及成本上升、觀念轉(zhuǎn)變等積極因素推動，機器人行業(yè)將進一步增長。硬件方面機器人成本將隨著大規(guī)模量產(chǎn)降低，軟件方面AI視覺、AI語音等智能化提升，將推動機器人在更多場景、更大規(guī)模落地應(yīng)用。而未來隨著機器人進一步智能化，以及功能更全面、支持場景更多樣的人形機器人規(guī)?；a(chǎn)，機器人可能有著和智能手機相似的發(fā)展路徑，遠期有望成為繼手機之后的個人第二移動終端。泛人形機器人本質(zhì)屬性是服務(wù)機器人，結(jié)構(gòu)性占比大。從下游不同應(yīng)用來看機器人可以分為工業(yè)機器人、服務(wù)機器人和特種機器人三大類。工業(yè)機器人主要應(yīng)用于焊接、包裝、搬運等應(yīng)用場景。服務(wù)機器人常應(yīng)用于教育、康養(yǎng)、特種任務(wù)等場景。根據(jù)中國電子學(xué)會1年全球工業(yè)機器人、服務(wù)機器人、特種機器人市場規(guī)模占比分別為41%、40%、19%；中國市場三者的占比為53%、35%、13%。工業(yè)機器人服務(wù)機器人特種機器人%%學(xué)會，中信證券研究部器人器人器人器人學(xué)會，中信證券研究部服務(wù)機器人市場規(guī)模巨大，預(yù)計2026年全球?qū)⒂?76億美元市場規(guī)模。隨著機器人技術(shù)不斷升級、機器人價格不斷下探以及隨著機器人解決方案在更多場景中的應(yīng)用，下游客戶接受智能服務(wù)機器人解決方案付費的意愿逐漸增強，加速全球智能服務(wù)機器人產(chǎn)品及解決方案市場的快速增長。據(jù)弗若斯特沙利文統(tǒng)計(轉(zhuǎn)引自優(yōu)必選招股書)，全球/中國服務(wù)機器人市場規(guī)模從2017年-2021年從81億美元/118億元增長到221億美元/467億元，復(fù)合年增長率為28.7%/41%。展望未來，自2021年至2026年全球/中國智能服務(wù)機器人產(chǎn)品及解決方案市場規(guī)模將達到676億美元/1558億元，復(fù)合年增長率為25%/27.2%。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明22：十億元)：十億元)000服務(wù)機器人應(yīng)用場景廣泛，多面需求快速拉動增長。按照應(yīng)用場景智能服務(wù)機器人可以大概分為傳統(tǒng)應(yīng)用場景地面清潔、巡檢、物流移動及新型應(yīng)用場景教育、康養(yǎng)、送餐及接待，根據(jù)弗若斯特沙利文預(yù)測(轉(zhuǎn)引自優(yōu)必選招股書)，這些應(yīng)用場景未來都有快速增長趨勢。其中傳統(tǒng)應(yīng)用場景物流及移動機器人增長最快，2017-2021年復(fù)合增長率達56.2%，2021-2026年復(fù)合增長率為38.4%；新型應(yīng)用場景如送餐場景2021-2026年增長最快，復(fù)合年增長率達39.9%。420212026E41.5.450▍借智能手機之歷史，鑒機器人之未來智能手機發(fā)展復(fù)盤：“蘋果時刻”大單品引爆市場，“聯(lián)發(fā)科時刻”大幅度降低行業(yè)成本與門檻，推動行業(yè)快速發(fā)展。2007年iPhone發(fā)布，宣告智能手機時代到來，引發(fā)后續(xù)全球范圍內(nèi)的智能機熱潮，此為"蘋果時刻"，其本質(zhì)是一個玩家創(chuàng)造了一套以系統(tǒng)和芯片為基礎(chǔ)的新數(shù)碼產(chǎn)品，并依托先發(fā)優(yōu)勢獲得高增長和議價空間，此外經(jīng)過不斷優(yōu)化與迭代，請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明23蘋果2010年推出iPhone4，帶動智能手機行業(yè)爆發(fā)。2010年聯(lián)發(fā)科加入安卓聯(lián)盟，提供整合芯片系統(tǒng)解決方案，使手機成本降低2/3，同時大幅降低手機廠商的技術(shù)門檻并縮短產(chǎn)品的上市時間。此為"聯(lián)發(fā)科時刻"，比喻在數(shù)碼產(chǎn)品領(lǐng)域產(chǎn)生創(chuàng)新引領(lǐng)者之后，一個跟隨創(chuàng)新的實力玩家，在突破核心技術(shù)后選擇另外一條有別于封閉生態(tài)圈的商業(yè)路線，開放技術(shù)平臺接口，建立更加開放的數(shù)碼產(chǎn)品生態(tài)圈。如手機芯片領(lǐng)域的聯(lián)發(fā)科、操作系統(tǒng)領(lǐng)域的谷歌安卓?；谲浻布脚_成熟解決方案，安卓眾多品牌跟隨，高中低端供給并存，品牌混戰(zhàn)，推動智能機滲透率持續(xù)快速提升。此外，聯(lián)發(fā)科時刻對于行業(yè)的重要影響體現(xiàn)在交付終端產(chǎn)品(如手機、電腦、耳機)的門檻，從技術(shù)能力，轉(zhuǎn)向營銷能力+供應(yīng)鏈管理能力。機器人“蘋果時刻”或?qū)⒅?，未來“?lián)發(fā)科時刻”或推動機器人從機械產(chǎn)品轉(zhuǎn)向消費9月30日特斯拉發(fā)布OPTIMUS原型機，距離真正商業(yè)化落地仍有較離。根據(jù)特斯拉機器人近兩年研發(fā)的快速推進趨勢，自2021年AI日推出概念機以來，特斯拉服務(wù)機器人已經(jīng)完成多個版本迭代，行走逐步優(yōu)化，功能持續(xù)完善，據(jù)馬斯克預(yù)計，Optimus將于3-5年內(nèi)實現(xiàn)量產(chǎn)上市。我們認(rèn)為未來特斯拉機器人仍將持續(xù)快速進化，中短期內(nèi)有望推出完全體OPTIMUS，即類似2007年iPhone發(fā)布后經(jīng)過不斷優(yōu)化于2010年發(fā)布iPhone4，實現(xiàn)智能手機重大革新。展望未來，具備技術(shù)實力與核心競爭力的大廠有望陸續(xù)布局，提供軟硬件解決方案，機器人再迎來“聯(lián)發(fā)科時刻”，使行業(yè)門檻與制造成本大幅降低；而類似于智能機成長期變化，國產(chǎn)廠家也有望紛紛推出機器人產(chǎn)品，行業(yè)競爭加劇，高中低端機器人共同角力市場。長期來看，機器人成熟期可能呈現(xiàn)各品牌有不同的價格及產(chǎn)品定位，分別面向不同的消費圈層。其中，聯(lián)發(fā)科時刻推動機器人從機械產(chǎn)品轉(zhuǎn)向消費電子產(chǎn)品，本體廠商的核心競爭力將從技術(shù)能力向其他能力轉(zhuǎn)移，類似智能手機成熟期階段，高端廠商核心能力轉(zhuǎn)移至持續(xù)創(chuàng)新、技術(shù)研發(fā)。中高端廠商核心能力轉(zhuǎn)移至品牌形象、分銷渠道。中低端廠商核心能力轉(zhuǎn)移至成本把控、消費者洞察。類似智能手機，功能持續(xù)整合與成本下探有望驅(qū)動機器人滲透率不斷提升。3G及智能手機出現(xiàn)以前，手機主要用于通訊，隨著網(wǎng)絡(luò)傳輸及硬件設(shè)備升級換代，智能手機整合請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明24了通話、地圖、工作、娛樂等眾多功能，成為了各功能依托的總?cè)肟?，激發(fā)了用戶需求，并最終成為生活必需品。另一方面，智能手機成本與價格不斷下探。兩者共同推動智能手機從從居高臨下到無處不在。展望未來，隨著技術(shù)的不斷進步及后續(xù)的持續(xù)開發(fā)，機器人料將逐漸滿足不同場所下的作業(yè)要求，產(chǎn)品不斷完善，激發(fā)并滿足人們需求。未來機器人或?qū)⒓细鞣N功能，如工作、種地、做飯、掃地、送貨、巡邏等，成為一個綜合性的機器人。智能手機作為手持終端，機器人可作為一個移動終端，且機器人具備較強的環(huán)境適應(yīng)能力、較大工作范圍、豐富的動作形態(tài)，更高能量利用效率和出色的人機交互特性，可作為天然的商業(yè)入口，被賦予更多商業(yè)價值。在成本方面，隨著未來服務(wù)機器人“聯(lián)發(fā)科時刻”的出現(xiàn)，且受益規(guī)模效應(yīng)推動成本不斷降低，助力其未來滲透率持續(xù)提升。研究部繪制機器人初期呈現(xiàn)百花齊放局面，后期有望復(fù)現(xiàn)智能手機格局逐步收斂趨勢智能手機初期龍頭引領(lǐng)，成長期品牌混戰(zhàn)，成熟期份額集中。2007年后在國外蘋果O傳統(tǒng)功能機市場份額。在2010年聯(lián)發(fā)科加入安卓聯(lián)盟提出低成本硬件方案后，行業(yè)門檻快速拉低，白牌快速成長搶占市場份額。2016年后，行業(yè)進入成熟期，白牌衰落，主要緣于白牌創(chuàng)新后勁不足服務(wù)缺失、市場政策收緊、努力方向分叉、品牌市場下沉等。此外，品牌呈現(xiàn)逐步集中趨勢，由于終端的消費屬性，各品牌有不同的價格及產(chǎn)品定位，分別面向不同的消費圈層。智能手機格局呈現(xiàn)從品牌林立、山寨并行發(fā)展至品牌收斂、山寨衰退的趨勢。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明25目前機器人處于導(dǎo)入期，科技巨頭與家電廠商紛紛入局，品牌呈現(xiàn)百花齊放狀態(tài)。未來1)在產(chǎn)品端：隨著優(yōu)質(zhì)廠商持續(xù)跟進后續(xù)創(chuàng)新，保障產(chǎn)品力優(yōu)勢，提供售后服務(wù)加強客戶黏性，逐步吞食低產(chǎn)品力與技術(shù)水平廠商份額；2)在供給端，品牌價格下沉、蠶食低端廠商份額，產(chǎn)品創(chuàng)新逐步收斂至品牌客戶等。機器人中后期或復(fù)現(xiàn)智能手機競爭格局品牌收斂、份額集中趨勢。目前行業(yè)玩家分為四類，科技巨頭和家電廠商加速入局。一是汽車大廠如特斯拉，利用造車技術(shù)優(yōu)勢賦能機器人制造；二是純機器人公司，以優(yōu)必選科技和波士頓動力等為代表；三是三星、騰訊等科技巨頭從產(chǎn)品、技術(shù)、投資各方面加速布局機器人賽道；四是美的、海爾等家電廠商基于自身技術(shù)積累和渠道便利向機器人方向發(fā)展。，中信證券研究部請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明26三星：已研發(fā)多款服務(wù)機器人，正向人形機器人發(fā)展。三星電子擁有與“機器人”相利4800余件，其中有效專利1300余件，其在掃地機器人賽道已推出多款產(chǎn)品，此外還研發(fā)出用于家庭場景的球形機器人Ballie、家庭服務(wù)機器人BotHandy、BotCare。而三星目前正在研發(fā)兩個人形機器人項目EX1和Neon，其外觀和行為類似于真實的人類，并具有表達情感和智慧的能力，未來可能充當(dāng)老師、財務(wù)顧問、醫(yī)療保健提供者、禮賓員、電視主播等等。此外，三星還通過投資參與機器人布局，2016年至今曾投資過Graphcore、深鑒科技等人工智能企業(yè)；2021年宣告將向機器人、人工智能等未來新項目投入240萬億韓元；2023年第一筆投資投向韓國人形機器人企業(yè)RainbowRobotics，斥資590億韓元，約合人民幣3.19億。器人著主人在家里各處活動，并可以與電視機等智能電器行打開電視機、啟動掃地機器人等各種指令，對家管理可作為家庭助手抓取物體(倒酒、收拾餐桌、整理房間等)e個人助理管理生活，能夠針對用戶的行為進行判斷或識據(jù)不同情況給出提醒和建議，例如提醒久坐的人起JetBot90AI+術(shù)的真空吸塵器亞馬遜：從倉儲物流到家用助理機器人，投資收購機器人企業(yè)。2012年，亞馬遜收購了機器人公司Kiva，開啟倉儲供應(yīng)鏈的自動化改造，后研發(fā)了完全自主移動機器人Proteus等一系列倉儲物流機器人。2021年亞馬遜發(fā)布了家用助理機器人Astro，Astro成為亞馬遜進入家庭場景的一大入口，它的輪子上裝有一個臉屏，也接入了Alexa語音助手，還配置了可伸縮鏡頭和可拆卸的小儲物箱，移動特性的加入拓寬了其使用場景，讓它可以承擔(dān)一部分安保巡邏和運輸?shù)墓δ堋?022年，亞馬遜產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新基金投資了研發(fā)出“Digit”人形機器人的AgilityRobotics。亞馬遜還與掃地機器人公司iRobot宣布達成最終合并協(xié)議，亞馬遜預(yù)計將以每股61美元的價格全現(xiàn)金收購iRobot，交易價值約為17億。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明27資料來源：Amazon中國微信公眾號資料來源：Amazon中國微信公眾號華為：新增機器人相關(guān)專利，與機器人企業(yè)合作。華為在2020年就開始在機器人領(lǐng)機器人相關(guān)專利，包括機器人控制方法、裝置、儲存介質(zhì)等。2022年4月，其與達闥機器人簽署協(xié)議，雙方將共同打造云端機器人城市運營聯(lián)合解決方案，推廣機器人運營服務(wù)，并開展多模態(tài)大模型開發(fā)、機器人創(chuàng)新應(yīng)用等領(lǐng)域的全方位合作。小米：業(yè)務(wù)拓展，布局仿生機器人。小米曾投資石頭科技、追覓科技，發(fā)布多款掃地機器人。2021年8月，小米首次展示了CyberDog仿生四足機器人，可以聽從指令、識別主人甚至自動跟隨主人運動，但仍為工程探索版。2022年8月，小米發(fā)布了全棧自研人形仿生機器人Cyberone，其搭載了小米自研Mi-Sense深度視覺模組，結(jié)合AI交互算法，擁有完整的三維空間感知能力，能夠?qū)崿F(xiàn)人物身份識別、手勢識別、表情識別。OPPO：研發(fā)家庭機器人與機器狗。2022年底，OPPOINNODAY上發(fā)布了小布家庭機器人和第三代OPPOQRIC機器狗。小布家庭機器人能夠基于音源自動定位與SLAM算法自行躲避障礙物行進至用戶跟前，還可通過對人臉和情緒的識別,主動提供情感反饋或者交互反饋，“記住”并辨別不同的家庭成員，基于語義理解和意圖識別技術(shù)，提供重要日期、關(guān)鍵事件的記錄、出門提醒、主動迎接、智能家居控制等。OPPOQRIC機器狗擁有視覺感知、語音控制、自動導(dǎo)航/躲障礙、視頻通話等功能，可以進行短途的物體請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明28OPPOINNODAY2OPPOINNODAY2騰訊：主要研發(fā)輪式及四足機器人。騰訊2018年成立了RoboticsX實驗室，目前重點項目包括輪腿式機器人Ollie、多模態(tài)四足移動機器人Max、四足移動機器人Jamoca、自平衡輪式移動機器人、IDC運維機器人。此外，騰訊也投資了普渡科技、云跡科技、訊策科技等機器人公司。器人作人Maxca戰(zhàn)的四足機器人人衡不倒IDC運維機器人RoboticsX中信證券研究部科大訊飛：啟動“訊飛超腦2030計劃”，逐步由四足等泛人形機器人向陪伴機器人發(fā)展?？拼笥嶏w于2022年2月正式啟動“訊飛超腦2030計劃”，該計劃目標(biāo)第一階段(2022-2023)，將推出可養(yǎng)成的機器寵物、仿生運動機器狗等軟硬件一體的機器人；第二階段(2023-2025)，將推出自適應(yīng)行走的外骨骼機器人和陪伴數(shù)字虛擬人家族；第三階段(2025-2030)，最終推出懂知識、會學(xué)習(xí)的陪伴機器人和自主學(xué)習(xí)虛擬人家族，全面進入家庭?？拼笥嶏w已于2022年1024開發(fā)者節(jié)正式發(fā)布了首個自研機器狗“小黑”，依托訊請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明29飛機器人超腦AIBOT，可以輕松掌握走路、跑步、上臺階、攀爬、穿越復(fù)雜地形等技能，還擁有語音交互、視覺分析、氣味識別、聲音成像等能力，可應(yīng)用于工業(yè)巡檢、園區(qū)巡檢、訪客接待等場景?？拼笥嶏w表示2023年將正式發(fā)布軟硬一體機器人產(chǎn)品，并在后續(xù)有序推出外骨骼機器人、家庭服務(wù)機器人等產(chǎn)品。公告公告，中信證券研究部螢石網(wǎng)絡(luò)：發(fā)布多款智能家居場景下的服務(wù)機器人，主要包括陪伴機器人、掃地機器人等。公司兒童陪護機器人在2021年618購物節(jié)中在天貓平臺兒童機器人品類排行中位列前十。2022年6月，公司進一步發(fā)布包括AI掃地寶RS2、智能洗地機器人RH2、兒童陪護機器人螢寶RK2遙控編程版在內(nèi)的多款創(chuàng)新智能服務(wù)機器人產(chǎn)品。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明30官網(wǎng)官網(wǎng)安克創(chuàng)新：旗下智能家居品牌eufy悠飛推出多款掃地機器人產(chǎn)品。最新產(chǎn)品X9Pro是一款二合一掃地機器人，可在吸塵和拖地之間輕松切換，此外，3DToF傳感器和AI攝像頭還有助于識別家居物體以避障。石頭科技：專注洗地機、掃地機等清潔機器人。近年來石頭科技從小米生態(tài)鏈企業(yè)逐步轉(zhuǎn)型為品牌自營，主要產(chǎn)品包括石頭智能掃地機器人、智能洗地機以及商用清潔機器人。掃地機主要為面向國內(nèi)的T系列、G系列，以及面向海外的S系列、Q系列，所有掃地機均采用LDSSLAM激光雷達技術(shù)。2021年，石頭推出智能雙刷洗地機U10及迭代新品A10/A10Plus。2022年推出自清潔掃拖機器人G10S。官網(wǎng)官網(wǎng)科沃斯：專注家用和商用服務(wù)機器人。2009年科沃斯機器人推出地寶系列掃地機器人,2010年研發(fā)全球首款移動空氣凈化機器人，后又推出自動擦窗機器人窗寶和機器人管家，以及割草機器人GOAT。科沃斯還推出過一系列商用機器人，包括工具型金融服務(wù)機器人BENEBOT5(旺寶5)、大屏營銷服務(wù)機器人SHOWBOT(秀寶)、巡檢盤點機器人THINGBOT-C、巡檢掃貨機器人THINGBOT-S、巡檢測溫機器人THINGBOT-T、通用運動底盤NIMBOT(敏寶)、商用清潔機器人DEEBOTPROK1、M1。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明31器人人高效拾音，具備隱藏式伸縮業(yè)運動能力，極大提OT導(dǎo)航和人機交互能力，可全泛應(yīng)用在企業(yè)、學(xué)校、醫(yī)院、展館所人盤點、掃貨、測溫機器人人底盤平臺，能夠助力用戶像搭積木一樣在90天內(nèi)快速打造自己的服務(wù)機人合一，小號機器人還可吸集自動加水、自動排水、自動充電站官網(wǎng)，科沃斯商用機器人官網(wǎng)，中信證券研究部美的：從工業(yè)、家用、商用等領(lǐng)域深入布局機器人產(chǎn)業(yè)鏈。美的從2015年開始布局工業(yè)機器人業(yè)務(wù)，逐步收購全球四大智能機器人龍頭之一庫卡。針對家電機器人化的探索，美的主導(dǎo)制定了《家用電器機器人化設(shè)計導(dǎo)則》團體標(biāo)準(zhǔn)，已開發(fā)出掃地機器人、全自動電飯煲、AI交互冰箱等不同程度機器人化的家電產(chǎn)品。2022年6月，美的推出了其家庭服務(wù)機器人品牌WISHUG，第一代產(chǎn)品小惟家庭服務(wù)機器人核心功能包括AI管家、家庭助理、安全衛(wèi)士、科技玩伴。商用服務(wù)領(lǐng)域，美的也于2022年6月發(fā)布了數(shù)字門店智慧導(dǎo)購機器人R10待客君，通過AI技術(shù)對R10賦予了深度視覺、語音交互、自主導(dǎo)航等本地端的交互能力。華帝：曾推出仿人形機器人，技術(shù)可應(yīng)用于智慧廚房。華帝曾于2016年推出仿人形機器人小v，作為評委參與《蒙面唱將猜猜猜》等節(jié)目，其所表現(xiàn)出來的“智能分析、語音交互，數(shù)據(jù)搜索查詢”等功能將逐步地應(yīng)用在華帝的智能廚電產(chǎn)品上，最終實現(xiàn)華帝“智慧廚房”的發(fā)展構(gòu)想。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明32資料來源：美的“數(shù)字美的2025”發(fā)布會小v眾號海爾：依托海爾智家大腦及三翼鳥場景，構(gòu)建從清潔、家務(wù)機器人到家庭服務(wù)機器人的智慧機器人新生活。海爾2018年發(fā)布《海爾智慧家庭——服務(wù)機器人戰(zhàn)略1.0》，率先提出服務(wù)機器人從單一功能、單一場景到全場景的升級，與軟銀機器人正式達成戰(zhàn)略合作伙伴關(guān)系。其機器人產(chǎn)品除了掃地機器人外，還包括家居生活智能機器人Ubot，可陪護老人兒童，集聽、說、看、嗅、走等功能于一身；R2-D2冰箱，其機身內(nèi)裝有一臺小型電冰箱，除了能讓飲料保持清涼之外，還可以利用遙控器讓R2-D2四處移動遞送飲料。微信公眾號微信公眾號戴森：投資成立研發(fā)中心，預(yù)計未來推出家務(wù)機器人。戴森成立了“感知實驗室”的研發(fā)中心，投資27.5億英鎊，目標(biāo)是打造成英國最大、最先進的機器人研發(fā)中心。2022年5月，戴森在國際機器人與自動化會議上宣布將推出可以做家務(wù)的機器人，在公布出來的一段視頻里，戴森展示了一些正在研發(fā)的項目如用機械臂抓取物品或者打掃沙發(fā)，以及機器人對環(huán)境的智能感知技術(shù)。行智能手機產(chǎn)業(yè)鏈價值整體呈微笑曲線分配，下游品牌集中帶動供應(yīng)鏈相應(yīng)變化。智能手機產(chǎn)業(yè)鏈上游主要為芯片及傳感器，毛利率與集中度較高。中游主要為零部件及組裝環(huán)節(jié)，毛利率與集中度較低。下游為終端品牌獲額外溢價，毛利率與集中度較高。動態(tài)來看，請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明33智能手機發(fā)展中后期，在下游產(chǎn)品訂單加速向頭部品牌、手機廠商等集中過程中，會導(dǎo)致中上游供應(yīng)鏈也相應(yīng)發(fā)生變化。產(chǎn)業(yè)鏈資源會顯著且加速向頭部大客戶端傾斜，帶動供應(yīng)鏈加速聯(lián)縱合并，逐漸演變?yōu)榫劢褂诜?wù)大客戶的供應(yīng)鏈體系：一方面，品牌集中將強化平臺及芯片廠商的更新迭代能力，加強客戶粘性，上游的主芯片和手機平臺廠商互相依存、共同創(chuàng)新，強者恒強；另一方面，品牌集中必將帶動零部件及組裝公司更加依存于大客戶或供應(yīng)鏈巨頭生態(tài)，加速整合、玩家數(shù)量減少成為必然趨勢。機器人產(chǎn)業(yè)鏈價值整體亦呈微笑曲線分配，上游核心零部件毛利率較高。機器人產(chǎn)業(yè)鏈分為上游、中游和下游，上游是零部件制造，包括減速器、伺服系統(tǒng)和控制器三大類，中游是機器人本體制造商，，下游面向各個應(yīng)用領(lǐng)域的整機品牌。產(chǎn)業(yè)鏈價值整體亦呈微笑曲線分配。上游核心零部件供應(yīng)商的毛利率較高，細分來看，減速器領(lǐng)域毛利率約為40%，伺服系統(tǒng)領(lǐng)域毛利率約為35%，控制器領(lǐng)域的毛利率約為25%。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明346氪，中信證券研究部機器人發(fā)展硬件先行尋求突破，驅(qū)動其未來進入應(yīng)用生態(tài)發(fā)展期復(fù)盤智能手機發(fā)展，硬件突破驅(qū)動智能手機應(yīng)用需求產(chǎn)生。復(fù)盤智能手機的發(fā)展歷程，其前期主要由硬件技術(shù)進步推動，而隨著設(shè)備性能提升和功能增加，給內(nèi)容和應(yīng)用的創(chuàng)新帶來更多可能。2007年iPhone1多點觸控屏幕幫助擺脫物理鍵限制，重新定義智能手機，此時消費者對于智能手機使用需求并不明確疊加應(yīng)用生態(tài)匱乏，后續(xù)隨著開發(fā)者的逐步增加，APP功能逐步豐富，移動游戲、視頻等新興應(yīng)用開始逐步盛行，消費者需求與應(yīng)用APP形成正反饋，驅(qū)動智能手機進入應(yīng)用生態(tài)發(fā)展階段。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明35機器人目前處發(fā)展第一階段，核心零部件將是率先起勢的領(lǐng)域。對于機器人，我們認(rèn)為，只有高性能零部件才能實現(xiàn)出色運動控制能力，進而為后續(xù)服務(wù)機器人深入到我們不同的生活場景提供基礎(chǔ)。此外，機器人通過高冗余設(shè)計實現(xiàn)高通用性和靈活性，機器人未來可當(dāng)成類似智能手機產(chǎn)品模式進行開發(fā)，配套專業(yè)的開發(fā)者、各種合作伙伴均可以使用開放接口開發(fā)App，建立適合自己的應(yīng)用，最終形成機器人多元應(yīng)用與生態(tài)?？偨Y(jié)來說，機器人目前進入軟硬件發(fā)展階段，中期會不斷完善并向智能手機功能靠攏，長期完成機器人平臺建設(shè)，拓展應(yīng)用場景，最終有望通過增值服務(wù)和數(shù)據(jù)賺錢。等機器人核心零部件主要包括電機、減速器、傳感器等，設(shè)計上一體化成為趨勢。針對機器人關(guān)節(jié)電機的技術(shù)特點，其存在以下三個關(guān)鍵技術(shù)問題：(1)機器人關(guān)節(jié)空間狹小，對結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計要求較高，可以通過機器人關(guān)節(jié)電機驅(qū)動器減速器等的集成一體化來優(yōu)化體積。(2)機器人關(guān)節(jié)電機與一般的電機有所不同。小體積、大力矩輸出已經(jīng)逐漸發(fā)展為一種趨勢。提高電機的轉(zhuǎn)矩輸出、降低轉(zhuǎn)矩脈動提高運行穩(wěn)定性、提高電機運行效率等，都需要借助合理的電磁設(shè)計優(yōu)化。(3)機器人關(guān)節(jié)電機對電機性能具有較高的要求，小體積、輕量化、高力矩輸出設(shè)計帶來了較高的溫升，制約了功率密度的進一步提高。溫度過高甚至?xí)斐呻姍C內(nèi)永磁體的不可逆退磁、絕緣材料損壞等影響機器人的運行可靠性，所以對電機準(zhǔn)確快速的熱分析具有十分重要的意義。型、交流電機、轉(zhuǎn)速請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明36型器出扭矩它是通過減小傳動現(xiàn)的。器人行為。、內(nèi)存、存儲空間器感知器，負責(zé)收集機器人周圍息。常見的傳感器類型有光學(xué)傳感器、加負責(zé)將控制器的信號轉(zhuǎn)化為機率、承載能力結(jié)構(gòu)、外伺服系統(tǒng)、減速器、傳感器組成執(zhí)行器支持運動功能，重要性突出，且價值量占比高。由于機器人一般需要搭載運動功能，如掃地機器人、四足機器人、人形機器人等，所以其對自由度要求較高。每個自由度都需要一個執(zhí)行器負責(zé)執(zhí)行，一般執(zhí)行器為伺服系統(tǒng)、減速器、內(nèi)部傳感器的結(jié)合體，該部分為大多服務(wù)機器人的底層重要組成模塊，以人形機器人為例，該模塊占據(jù)了35%以上的價值量。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明37000減速器伺服系統(tǒng)控制系統(tǒng)本體傳感器其他15%20%去：蘋果鏈采用OEM模式，格局集中；非A端ODM/OEM/OEM+IDH均有，整體格局分散。目前，智能手機處于成熟期，其主流生產(chǎn)模式演化為：高端機型手機廠商自行設(shè)計+委外EMS生產(chǎn)或自行生產(chǎn)，中低端機型手機廠商研發(fā)+委外EMS生產(chǎn)，低端機型基本均為委外ODM。展望后續(xù)，在智能手機存量市場下，預(yù)計更多終端品牌將傾向于采用ODM模式生產(chǎn)中低端手機，集中資源開發(fā)高端機型，進一步降低產(chǎn)品