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4.4.3最小相位系統(tǒng)一個(gè)系統(tǒng)如果它的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的全部零極點(diǎn)都位于S平面的左半平面或虛軸上,則稱此系統(tǒng)為最小相位系統(tǒng)幅頻特性相同的系統(tǒng)中最小相位系統(tǒng)的相位變化最小。幅頻特性確定后,其對(duì)應(yīng)的最小相位系統(tǒng)是唯一的。例4.17T1=10T24.4.3最小相位系統(tǒng)4.4.3最小相位系統(tǒng)1,對(duì)應(yīng)最小相位系統(tǒng),根據(jù)開(kāi)環(huán)頻率特性L(ω)能唯一確定系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)。例4.18①寫(xiě)傳遞函數(shù)②求時(shí)間常數(shù)4.4.3最小相位系統(tǒng)③求k∴k=84.4.3最小相位系統(tǒng)例4.19①傳遞函數(shù)②時(shí)間常數(shù)③求k4.4.3最小相位系統(tǒng)2,對(duì)于最小相位系統(tǒng),其幅頻特性和相頻特性一一對(duì)應(yīng),某頻率段的相角主要由該頻率段的幅頻特性斜率所決定,也受相鄰頻段的影響。-20dB/dec————-900-40dB/dec————-1800-60dB/dec————-2700要使系統(tǒng)穩(wěn)定,并有足夠穩(wěn)定裕量,應(yīng)使L(ω)以-20dB/dec斜率穿越0dB線,并保持ωc前后有一定寬度(10倍頻程)。4.4.3最小相位系統(tǒng)以-20dB/dec斜率穿越0dB線,系統(tǒng)穩(wěn)定。以-40dB/dec斜率穿越0dB線,系統(tǒng)可能穩(wěn)定。以-60dB/dec斜率穿越0dB線,系統(tǒng)不穩(wěn)定。第五章系統(tǒng)的校正和控制器的設(shè)計(jì)5.2輸出反饋系統(tǒng)的校正方式和常用校正方式++--串聯(lián)校正并聯(lián)校正校正目標(biāo):滿足性能指標(biāo)穩(wěn)態(tài)動(dòng)態(tài)穩(wěn)態(tài)誤差時(shí)域頻域鎮(zhèn)定——使系統(tǒng)漸近穩(wěn)定串聯(lián)校正方式:PID比例積分微分5.2.1無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò):1,領(lǐng)先網(wǎng)絡(luò):Cu2R1R2u1其中高通濾波器提升高頻衰減低頻5.2.1無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò)一般取α≤155.2.1無(wú)源校校正網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)2,滯后網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)其中u2CR1R2u1低通濾波器提升低頻衰減高頻5.2.1無(wú)源校校正網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)5.2.1無(wú)源校校正網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)3,滯后——領(lǐng)先先網(wǎng)絡(luò)絡(luò):C1u2R
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