網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的輸出反饋控制 （紀(jì)雯）課件

網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的輸出反饋控制

答辯人：紀(jì)雯指導(dǎo)教師：楊光紅教授Monday,March27,20231論文基本內(nèi)容：

緒論1

基于時(shí)延切換的NCS靜態(tài)輸出反饋控制2

基于觀測(cè)器的NCS輸出反饋控制3隨機(jī)時(shí)延和丟包的NCS動(dòng)態(tài)輸出反饋控制4

結(jié)論與展望52網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的研究背景缺點(diǎn)：布線復(fù)雜，成本高，系統(tǒng)可靠性、抗干擾性和靈活性差。傳統(tǒng)控制模式優(yōu)點(diǎn)：可以實(shí)現(xiàn)資源共享、遠(yuǎn)程操作和控制，提高系統(tǒng)診斷力、方便安裝與維護(hù)，并能有效減少系統(tǒng)的重量和體積、增加系統(tǒng)的靈活性和可靠性。網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)3網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的基本問(wèn)題節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)方式

網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)時(shí)延網(wǎng)絡(luò)調(diào)度單包和多包傳輸數(shù)據(jù)包的時(shí)序錯(cuò)亂

數(shù)據(jù)包的丟失時(shí)鐘同步如何補(bǔ)償？5輸出反饋控制器的設(shè)計(jì)前向設(shè)計(jì)靜態(tài)輸出反饋控制器前向反向設(shè)計(jì)基于觀測(cè)器的輸出反饋控制器隨機(jī)設(shè)計(jì)動(dòng)態(tài)輸出反饋控制器6

緒論1

基于時(shí)延切換的NCS靜態(tài)輸出反饋控制2

基于觀測(cè)器的NCS輸出反饋控制3

隨機(jī)時(shí)延和丟包的NCS動(dòng)態(tài)輸出反饋控制4

結(jié)論與展望5基于時(shí)延切換的NCS靜態(tài)輸出反饋控制7被控對(duì)象：化簡(jiǎn)得：基于時(shí)延切換的NCS靜態(tài)輸出反饋控制引入函數(shù)：9則閉環(huán)系統(tǒng)為：定理1：基于時(shí)延切換的NCS靜態(tài)輸出反饋控制靜態(tài)輸出反饋控制器：10仿真算例:圖2狀態(tài)軌線圖基于時(shí)延切換的NCS靜態(tài)輸出反饋控制11基于觀測(cè)器的NCS輸出反饋控制圖3

基于觀測(cè)器的動(dòng)態(tài)輸出反饋控制器網(wǎng)絡(luò)被控對(duì)象執(zhí)行器傳感器13基于觀測(cè)器的NCS輸出反饋控制觀測(cè)器：控制器：

被控對(duì)象模型為：

定義估計(jì)誤差為：

定義增廣向量為：

14基于觀測(cè)器的NCS輸出反饋控制無(wú)數(shù)據(jù)包丟失S–C有數(shù)據(jù)包丟失C–A有數(shù)據(jù)包丟失兩通道都有數(shù)據(jù)包丟失閉環(huán)控制系統(tǒng)模型：（8）15定理2:基于觀測(cè)器的NCS輸出反饋控制定義2：

對(duì)于任意的和任意的，表示區(qū)間上的切換次數(shù)，如果對(duì)于和，有成立，則為平均駐留時(shí)間，為

振蕩界。17求解:仿真算例：基于觀測(cè)器的NCS輸出反饋控制18特征值：0.3333，1.0000，2.6673和0.3327，選取：

基于觀測(cè)器的NCS輸出反饋控制19

緒論1

基于時(shí)延切換的NCS靜態(tài)輸出反饋控制2

基于觀測(cè)器的NCS輸出反饋控制3隨機(jī)時(shí)延和丟包的NCS動(dòng)態(tài)輸出反饋控制4

結(jié)論與展望5隨機(jī)時(shí)延和丟包的NCS動(dòng)態(tài)輸出反饋控制21被控對(duì)象網(wǎng)絡(luò)控制器執(zhí)行器傳感器寄存器寄存器圖6隨機(jī)時(shí)延和丟包的NCS動(dòng)態(tài)輸出反饋控制22被控對(duì)象：測(cè)量方程：控制器：

隨機(jī)時(shí)延和丟包的NCS動(dòng)態(tài)輸出反饋控制閉環(huán)系統(tǒng)：

23定理3：隨機(jī)時(shí)延和丟包的NCS動(dòng)態(tài)輸出反饋控制25定理4：隨機(jī)時(shí)延和丟包的NCS動(dòng)態(tài)輸出反饋控制問(wèn)題26改進(jìn)前：改進(jìn)后：仿真結(jié)果:圖8誤差軌線隨機(jī)時(shí)延和丟包的NCS動(dòng)態(tài)輸出反饋控制29

緒論1

基于時(shí)延切換的NCS靜態(tài)輸出反饋控制2

基于觀測(cè)器的NCS輸出反饋控制3

隨機(jī)時(shí)延和丟包的NCS動(dòng)態(tài)輸出反饋控制4

結(jié)論與展望5結(jié)論與展望30結(jié)論與展望

1、前向通道存在時(shí)延和丟包2、前向和反向通道存在時(shí)延和丟包3、前向和反向通道存在隨機(jī)時(shí)