樂高robolab相關(guān)介紹4.導航者4行為過程的分析

用ROBOLAB2.9NXTROBLAB當年的MIT多用RCX和NXT搭建出來的機器RCXROBOLAB2.5ROBOLAB2.9RoboLab，僅需要使用圖形化的編程語言，然后通過紅外方式或者USB方式把程序到RCX或NXT中，你夢想的設(shè)計就馬上變?yōu)楝F(xiàn)實。7DCP傳感器。有些老師不禁擔心：使用中，尤其是實驗中，ROBOLAB系列,的角度來看,ROBLAB已經(jīng)足夠,因為技術(shù)不是教學的目的!針對高級別的教學(大學教學),有的老師，或是研究者認為自己使用其他語言已經(jīng)很熟練，擔心使用ROBOLAB不能NQCNBC(NotQuietC。利用ActiveX控件，你可以使用可思議的是，你甚至可以不用Lego提供的固件，而改用其他的固件，如LegOS。為此,我們編寫了這本《ROBOLAB2.9編程指南》!希望各位老師和同學能通過這本指南,能迅速地對ROBOLAB2.9有一個更深入的了解.測試在電腦上編寫標，你需要設(shè)計一個什么樣的設(shè)備？接著需要設(shè)計和搭建，然后在電腦上使用ROBOLAB測試在電腦上編寫這本指南的編寫得到了的老師(第四章),朱喬榮老師(第三章),梁辰(第五章)的無私的幫助和支持,他們都是樂高教師團的成員。都是多年站在教育和研發(fā)第一線的教授,感謝他將ROBOLAB不斷地完善和優(yōu)化! Johnson本指 ROBOLAB是為教學而設(shè)計的,是一款教學軟件,它以循序漸進的程序級別來讓學生學習比如,進入編程者之后,在導航者和發(fā)明家級別中,1----4,再從發(fā)明家1---發(fā)明家4.對學生而言,如同一個臺階一樣,一級一級走上去!生能夠利用程序解決的問題也隨之A端口：當你點擊時，在下拉圖標里1、2、4、6、810（如6秒，8秒之后。所行駛的不同距離之選擇時間問號,可以在下面自己的等待時間可以精確到0.01秒.改變距離的長度,你再找一次,所花白色箭頭鍵：在ROBOLAB中運行即可，又稱為程序控制器中.程序之前,需要選擇相應的控制器,在程序過程中，看到紅外發(fā)射回或從新打開電源，然后按下畫面中的“TryAgain”，將恢復。當你感覺能夠勝任導航者1之后,你可以按BACK鍵,退出.雙擊PILOT2進入其編程環(huán)境量5亮起來；當按下端口1上的觸動傳感器時，A，C輸出端口關(guān)閉，程序停止。不需要這個端口的輸出時,選擇紅5為最大功率,1為最小功率RCXNXT的哪個端口,等待觸碰傳感器被”按下”.等待觸碰傳感器被”彈出”.讓你的機器人筆直前進,一旦碰到.LOADPROGRAMFILE鍵：打開已存在的程序在這個級別中，我們們第一次接觸到光感，其實光感是一個發(fā)射率傳感器，小紅燈發(fā)射出光線，另一個接收，光感得到的（從100%包含了反射光和自然光。在這里，圖中黃域中以上，右邊的圖標表示減5%以上。 讓你的機器人在桌面上筆直走,走到桌用手兜住 循環(huán)一定次數(shù),比如在上面填5,程序從綠燈開始，到紅燈后，再回到綠燈，重新只需要來回行駛10次..:“4環(huán)境中,給你的是一個環(huán)境,你可以根據(jù)任務(wù)來設(shè)計出解決問題的步湊。可能表示等待1秒鐘。A大于或小于；也可以修改區(qū)域B來更改這個值?！禦OBOLAB《ROBOLAB2.9顏說例顏說例子音符設(shè)定容palette來讓它顯示，如下圖：OperatingLabelingObjectpop- ScrollBreakpointProbeColorcopyColor任方效說: ::“運行”按鈕可以將發(fā)明家程序 到控制器中（通過紅外發(fā)射塔或者USB線，單擊這個按鈕等同于打開“操作菜單”并選擇“運行”。 來分部在一個個分類框內(nèi),Windows——〉ShowFunctionsPalette，我們就可以看到各種功能圖標。

A馬達前進、C0.25秒后停止。程序中的參在robolab中關(guān)于等待時間的圖標還有：等待固定的時間1/1000，1/100，11DriveToBump碰到就停——對于2個馬達的機器人，這個行為讓機器人光線傳感器光線傳感器DriveToDark行為中當機器人速度過快的時候可能停下的位置會黑線。Robolab數(shù)，默認為1次。RCXNXT的等待光線光亮（暗）2個為2個圖標等待光線變暗；其中，可以通過右擊鼠標creat——constant來進行設(shè)置。 等待之前角度寄存器自動，所以再次任意方向轉(zhuǎn)動一周后，RCX會第二次鳴叫。RCX發(fā)出第一次鳴叫（View1號端口顯NXT關(guān)于角度傳感器的等待圖標用法和以及一樣只是要注意NXTA、BC上才有效，圖標左下角的參數(shù)也最好指定為輸出端口或者NXT馬達的一個全新的圖標，也體現(xiàn)了馬達作為伺服電機的特點，它可以讓馬與之前的兩個圖標不同的是，控制馬達的轉(zhuǎn)速和制動，讓馬達停在規(guī)定的位NXTForward（Reverse）DistanceX在執(zhí)行下一個程序命令之前，等待距離傳感器探測到的數(shù)值大于（小于）右下角設(shè)置的參數(shù)數(shù)值，范圍1—200厘米。應全頻域的響度，“F”表示估計頻率范圍內(nèi)的響度。NXTWaitforLouder（Quieter）AC11秒鐘，重復10次程序結(jié)束。程序中的參數(shù)可以根據(jù)你的需要進行修改。前進和停止的時前進，重復執(zhí)行10次。程序中的參數(shù)可以根據(jù)你的需要進行修改。交替運行l(wèi)oopswaitfor程序圖標類似，在條件不滿足的時loops之后的程序內(nèi)容，當然，區(qū)loops的循環(huán)體之內(nèi)，可以有不止一個圖標，因此使用時的靈活性大ForI=1To10次結(jié)束；而蛇形步伐的行為可以理解為，執(zhí)行蛇形行走10次結(jié)束。對于次數(shù)無法預料的情況，Robolab2.9循環(huán)的圖標：，除了簡單的次數(shù)loops之外，robolab還提供了豐富的傳感時候執(zhí)行Loop的內(nèi)容，當彈開（按下）的時候跳出Loop循環(huán)。時候執(zhí)行Loop的內(nèi)容。通常使用之前要用或者圖標對計數(shù)器進行 參數(shù)的時候執(zhí)行Loop的內(nèi)容。通常使用之前要用或者圖標對計數(shù)器進行清loop值小于（大于）Loop的內(nèi)容。通常使用之前要用圖標于）設(shè)定參數(shù)的時候執(zhí)行Loop的內(nèi)容。loopNXT聲音傳感器返回的數(shù)值小于（大于）設(shè)定參數(shù)的時候執(zhí)行Loop的內(nèi)容。樂曲FrereJacques!藍色樂曲：Row，Row，RowyourRobolab可以同時執(zhí)行多個任務(wù)，就像Windows可以同時打開多個任務(wù)窗口一樣，對于每一個任務(wù)分支需要有各使用任務(wù)分支圖標可以運行兩個獨立的程序分支，這使得我們可以同時兩個傳對于一個自助銀行的門，可以通過在門外刷卡和門內(nèi)按動觸碰傳感器兩種方式打開，當然識別的過程比較雜，在此們簡單的通過一張卡和光線傳器來：Robolab提供了任務(wù)優(yōu)先級的圖標，可以通過圖標右下角的數(shù)值參數(shù)為任務(wù)設(shè)置—255的優(yōu)先級，數(shù)值越大優(yōu)先級越高，在產(chǎn)生的時候程序執(zhí)行優(yōu)先級較高的任務(wù)（255828RCX發(fā)出鳴叫。然而，在這段程序中如果將上0255，其運行結(jié)果是完全一致的，也就是說在程序執(zhí)行過程中并沒有發(fā)生真正的，在程序等待的過程中，無論出于什么優(yōu)先級的任務(wù)重啟動，默認為啟動任務(wù)1。TwoButtonRemote線 進行，這個行為可以幫你做到這一切。這個程序當兩個觸碰傳感器同時按下時機器程序中使用了關(guān)于觸碰傳感器分支的圖 ，它將一段程序根據(jù)觸碰傳感器狀態(tài)，分別執(zhí)行兩條不同的分支，然后通過圖標合并為一條程序分支。這就RobolabEND

而一定要協(xié)同起來工作，使用任務(wù)分支時將會遇到頭疼的問題，對于每一個時常在使用這個分支之前需要使 或 圖標對計數(shù)器進行NXTTouchandReleaseFork標對計數(shù)器進行。根據(jù)角度傳感器返回的度數(shù)值大于或是小于設(shè)定參數(shù)執(zhí)行兩個不同的分支， NXTDistanceSensorFork根據(jù)距離傳感器返回的距離值（單位：厘米）大于或NXTSoundSensorFork根據(jù)聲音傳感器返回的數(shù)值大于或是小于設(shè)定參數(shù)執(zhí)行當著陸圖標而跳轉(zhuǎn)圖標在后時，可以創(chuàng)建一個簡單的循環(huán)；當跳轉(zhuǎn)圖標而著陸圖標在后時，可以跳過不需要執(zhí)行的圖標，或者跳出循環(huán)體使用跳轉(zhuǎn)圖標結(jié)束無限Robolab提供了5組顏色不同的跳轉(zhuǎn)圖標，對于通常的程序這已StayStill11個角度傳感器的機器人，當你推動小

速參數(shù),為0的時候馬達停止功率參數(shù)取決于紅色容器的數(shù)值，這個參數(shù)的取值范圍為-100100間的整數(shù)，100正向功率最大，0停止，-100反向功率最大。需要使用倒容器的程序，可以使用白色容器添加容器標號參數(shù)來增加多至23個容器，標號（0-2為紅、藍、黃容器，3-22為用戶可以使用的通用容器）

初值，容器名可以通過參數(shù)設(shè)為字符串；與此對應的容器參數(shù)也可以指定為，其容器名可以是之前指定的，當需要提取容器數(shù)值的時候，可以使用容器的值的參數(shù)使用這個圖標可以進行運算?？梢允褂酶↑c數(shù)，可以浮點數(shù)變量，當然可 到通用容器中。然后將它除以4，在變量rate中，并最終顯示在NXT的液晶屏上，顯示結(jié)果為1/16個圓周，322周）的距離，如果傳感器直接安裝在輪胎軸上，2倍輪胎周長的距離。Kp為控制馬達的比例系數(shù)，這個系數(shù)用來調(diào)人的精度，程序期望在400*0.05=20秒后機器人能夠穩(wěn)定停止在設(shè)定距離處。

定義變量Kp并賦值 程序運行MotorForwardorBackString這個圖標讓馬達的轉(zhuǎn)向和功率取決于字符串的運算結(jié)果，字符串的輸入可以通過右擊鼠標選擇CreateConstant進行輸入。Loop

8NXT產(chǎn)生的NXT的液晶屏上。用戶的輸入?yún)?shù)可以通過連線工具在參數(shù)位置右擊鼠標，選擇creat-concrol來添加，然后面板（菜單window-showfrontpanel）設(shè)置用個容器，分別是程序中，紅色容器顯示10，4秒鐘之后，4號容器顯示的值依然為0。果任何一位輸入錯誤，則程序并終止。對于這個程序，關(guān)鍵在于四位是預先在NXT內(nèi)部的，而的比對要一位一位的進行，的位數(shù)可以看成是存有數(shù)據(jù)的容器的指針，利用容器的容器輕中設(shè)為左、右、左、右，紅色容器用于用戶輸入的值，而藍色容器的值指定因此總是在Loops循環(huán)中使用，是循環(huán)計數(shù)器的數(shù)值，當循環(huán)執(zhí)行1次時的22 SingUntilDark唱到黑——這個行為讓機器人唱歌直到光線變暗的時候。因為播件的需要三個必要環(huán)節(jié)：定義、啟動和著陸，在這個例子中 義為當光變暗的時候光線傳感器的返回值低于設(shè)定值；在音樂前啟動 啟動紅 著陸可以理解為一個在運行的等待和跳轉(zhuǎn)命令的特殊組合，當指定時間發(fā)生時，程序跳轉(zhuǎn)到的著陸位置。使用的，可以使用白色設(shè)置標號增加至最多15個。定義好之后使用圖 啟動右下角的參數(shù)為值。當需要同時多個的時候，可以在啟動圖標下添加多個最后在程序中設(shè) 用這個圖標定義關(guān)于觸碰傳感器的，默認將1號端口的觸碰傳感器按下（彈起）定義為紅色。用這個圖標定義關(guān)于觸碰傳感器計數(shù)的，默認將1號端口的觸碰傳感器按下（按下和彈開）的次數(shù)超過10次定義為紅色。用這個圖標定義關(guān)于光線傳感器的，默認將1號端口的光線傳感器大于（小于）55定義為紅色。 ，默認將1號端口的角度傳感器返回的數(shù)值大于（小于）16（代表1個圓周）定義為紅色。 感器返回的數(shù)值大于（小于）30℃（80℉）定義為紅色。用這個圖標定義關(guān)于NXT距離傳感器的 ，默認將1號端口的距離傳感器返回的數(shù)值大于（小于）16定義為紅色。用這個圖標定義關(guān)于NXT聲音傳感器的 ，默認將1號端口 器返回的數(shù)值大于（小于）55定義為紅色。 1號和3號端口上的兩個關(guān)于觸碰傳感器的，當被觸發(fā)之后，通過分支圖標判斷究竟是哪一個被觸發(fā)。 觸發(fā)的情況，使用分支進行判斷就顯得格外繁瑣，對此，Robolab提供另外一種 Robolab將 觸發(fā)的寄存器數(shù)值為0B1=1； 觸發(fā)的寄存器數(shù)值為0B10=2； 而“0”號 中的數(shù)值賦到紅停止，使用這個圖標可以停止，當然可以在之后重新開始。序跳轉(zhuǎn)到著陸點時，可以使用這個圖標，右下角的參數(shù)表明被強行觸發(fā)的 現(xiàn)在我們已經(jīng)對的使用以及判斷有了些認識，只是之前的都被定義為Robolab的標準，而本身應該包含7個特征，在標準中對于一些高級 上閾值——觸發(fā)的取值上下閾值— h6．持續(xù)時間（d）——觸發(fā)之前，源必須維持在類型所定義的范圍之內(nèi)一鐘之后才會觸發(fā)，這個參數(shù)對于Robocup比賽中識別綠色時避免黑線帶Robolab的版本對于這個參數(shù)都存在Bug，當然也包括Robolab2.9。最后，我們來討論一下的狀態(tài)。Robolab為執(zhí)行的情況設(shè)置了狀態(tài)容 源 定義時的上閾值以及下閾值之間的關(guān)系確定 RCX和NXT都有無線通訊的模塊，從計算機中程序依靠的就是這些模塊，只RCXNXT采用的是更為先進的藍牙通訊模式。Robolab別，這種控制器的通信只能實現(xiàn)在RCXRCX之間，或者NXTNXT之間。255參數(shù)，或者直接被顯示在RCXNXT上。例如，在之前的章節(jié)中，我們提到了用觸碰傳感器控制兩個馬達的機器人，就像個線每次改變狀態(tài)的時候都以0.1秒為間隔連續(xù)發(fā)射10次控制郵件。除此之外，Robolab也為郵件功能設(shè)置了相應的容器和圖用這個圖標定義關(guān)于郵件的，當RCXNXT收到郵件件響應，這RCX的紅外線傳輸有方向性，所以可以以RCX作槍、觸碰傳感器作為扳機、郵件作為，當有郵件被接收到，則意味著被身亡。這的確是個好玩的程序：這個程序到多個RCX中，大家就可以來場刺激的游戲了，只是要自己發(fā)出的通過墻壁反射回來殺死自己。此外，如果大家的“”設(shè)定為不同的數(shù)值，則可以在被之后通過RCX顯示者。每個RCX的

對于NXT來說，因為藍牙傳輸沒有指向性，通常的物都擋不住郵件的發(fā)送和接收，所以相比RCX它更像是個的，在這個游戲中也就不好玩了。和RCX之間的通信。 控制和直接控制的區(qū)別在于，控制是控制方將一段程序到被控方的RCX或者NXT中，其實通常我們使用最多的方式也就是PC模式；而直接模1.1.模方RCX中，就像我們通常編寫程序一樣。用模式一段程對于模式，無論被控RCX在執(zhí)行什么程序或者僅僅是開著，A2秒的程序都會被到當前程序中，只是你必須要按下被控RCX的運行鍵才能使程序運行，在后面介紹到直接模式的時候我們有辦法讓模式的程序直接運行。PC模 在MachineAccess列表中的項目指明了允許哪一臺計算機可以發(fā)送Robolab程可以，當然選擇后者可能存在一些風險，通?？梢灾付ǚ降腎P地址：機9對被控RCX進行程序：RCX的圖標，雖然這些圖標不直接用于通；；選擇RCX將要執(zhí)行的程序，參數(shù)1—5執(zhí)行RCX選定的程序察；；輸出端口；關(guān)閉RCX的電源；設(shè)定RCX的關(guān)機 RCX的任務(wù)，對于直接模式的控制端程序，你可以使用輸出控制圖標，比如控制被控端的RCX運行馬達、燈泡和樂曲等；當然你也可以利用容器傳感器的數(shù)RCX的直接模式程序相當于在本地程序執(zhí)行過程中多出的一條任務(wù)分支，這和之前提用裝有光線傳感器的雙馬達機器人光線值，我希望小車能夠在需要的時候停注意到機器人程序只是一個正常的隨機程序，程序里并不牽扯到任何以及中斷1RCX接收RCX則顯示郵RCX完成的。最后值得補充一點的是，因為直接模式下無法使RCX的紅外沒有瞬間對準而使控制RCX顯示之前的傳感器數(shù)值。PC直接模式的開始和結(jié)束取代了原本的程序開始結(jié)束圖標，PC 式來獲得RCX的信息，而且還更方便 還有一組RCX參數(shù)的圖標：察看RCX是否在紅外

RCX運行狀態(tài)和是否在范圍顯 角的字符串參數(shù)框指定主機的IP地址就可以對RCX進行直接控制了。并且顯示1號端口的數(shù)值。定時器是RCX或者NXT內(nèi)部的一個時間累加器它將定時器 對于每一個定時器都有相應的定時器數(shù)值 ；將定時器的數(shù)值以1/10秒的精 在容器中將定時器的數(shù)值以；秒的精度在容器中0.01秒）

游樂項目一樣，每次只能5分鐘。在比較復雜的程序中，RobolabsubVI的功能幫助我們簡化程序過使用時首先通過圖標對子程序進行創(chuàng)建并裝入RCX的內(nèi)存這看起來有些像是程71號子程序，它的內(nèi)容就是當機器人遇到時的對策，這段程序被創(chuàng)建之后就被裝入RCX的內(nèi)存中，即使你了一個新的程序，子程序仍然會駐內(nèi)存，直到你使用圖標刪除子程序，或者干脆重新固件SubVIRCX的一個獨立的內(nèi)存SubVI僅僅是將原本的圖標集合在一個圖標中，如果在一段程序中多次使用到subVI則相同的程序會被加載10次。loopsub當然你可以自定義你的subVI圖標，雙擊圖標，你會看到你所創(chuàng)建的sub插入sub插入sub以及各個容器內(nèi)的參數(shù)值，Robolab可以選擇InternetHardwareSettingsNXT的硬件信息，當然這些信息和參數(shù)只提供使用容器觀察窗可以NXT的各個容器中的數(shù)值，并且以圖標的形式顯示在計算機屏幕上，對于下面一段傳感器數(shù)據(jù)的程序， NXTMindstorm產(chǎn)品，性能更加完善、更加卓越，RobolabNXT的 程序名，取代了傳統(tǒng)的1—5的程序標號：creat—constant設(shè)置；portNXTNXT中的路徑，默認為ProgramFile文件夾為4號傳感器輸入端口的參數(shù)圖標 類型為 RCX的液晶屏，NXT100*64的顯示空間，雖然無法和數(shù)碼空間不但可以顯示字符型數(shù)據(jù)，還可以畫點、線、矩形，甚至是.bmp格式的。 供8行的顯示。顯示 oRow表示顯示的行數(shù)，StringCreatConstant添加格式化內(nèi)容，其中%d輸出整數(shù)，%f輸出浮點數(shù)，此外還可以指定浮點數(shù)的顯示位數(shù)，例如：NXTDrawPixel（Line，Rectangle）NXT液晶屏幕上畫出點、線段和矩形，NXT提供（100＊64）的顯示范圍，對于線段和矩形都要指定起始點和終點的x、y坐標。 每隔0.1秒畫一個NXTClearPixel&NXTEraseRectangle這組圖標分別用于擦除NXT液晶屏幕ROBOLABHELP——〉ShowHelp，或按CTRL+H， NXTROBOLAB2.9軟件NXTROBOLAB程序來說做起來又簡單又快，不過在說之前我們……在很久很久以前，最最原始的人出現(xiàn)了，他們的大腦比其他生物的大腦都來的更為有效，于是有人在閑暇之余對自己所能感受到的一些情形有了疑問。疑問可能是這樣滋味？為什么能知道自己是否坐在了的石頭上？……那么多的為什么都開始集中到了的知的且也這知能只始才，生NXTRCX所帶的傳感器就是人的幾NXT所新帶的標準果將它們的眼睛做外科切除并不會影響它們果將它們的眼睛做外科切除并不會影響它們1938接收這種超聲波。蝙蝠就能判斷出物或食簡單的計算，將聲音在空氣傳當然沒有一個傳感器是萬能用大功率多普勒也會受到無法dB0dBdB0dB可聽到)130dB令人痛苦)之間，以對數(shù)級增長，如每增加10dB，人類的聽覺感受是音量增加一倍。常-0-20dB(A): -2030dB(A):4060dB(A):6065dB(A):7090dB(A):100dB(A)以上:-高達130dB(A):在 的取得是根據(jù)麥克風所產(chǎn)生出來的噪音dBA的“A＂度，dBA則是電子設(shè)備本身產(chǎn)生出來大的聲音。音傳感器和人的耳朵一樣，能通過類似外界產(chǎn)生的機械它在無特殊設(shè)備的輔助下一般是的LCD顯屏能夠監(jiān)測到角度傳感器觸動傳感器：NXT套裝里面的觸動接觸面更大，更方面用戶在設(shè)計機器人過程中來人在長期進化過程中逐漸對作用于視網(wǎng)390780人在長期進化過程中逐漸對作用于視網(wǎng)39078010～180人眼睛中感知光信號是通過視桿細胞和中分布在視網(wǎng)膜中心部，故該處辨色能力最3視桿細胞對光譜中間部分的亮度差異較這就是即便是嚴重的色盲也能辨別出物體的器，允許的測量范（有光）到亮）。也可以將位于傳感器下面的紅值。和觸動傳感器一樣,光電傳感器已經(jīng)NXT智能積木塊相匹配。不 說到NXT的傳感器后其實我們不妨來下30NXT及其之前產(chǎn)品所帶的各種傳感器的設(shè)計思想是使得傳感器在持續(xù)不間斷的電能支先明確一個概念是不是無中生有的，在的感知感受某些我們需要知曉的參數(shù)變化。以下家闡述如何用傳感器進行有意義的。其實這就是我們闡述的NXT模型，它具有兩部電機、一個超聲波傳感器RCXNXT的接口已經(jīng)和RCX的接口來說有了變化，所以可用的轉(zhuǎn)接口來和NXT連接，其使用方法和RCX的操作方法是完全相同的。紅魔我啟動兩次遮擋就代表風扇旋轉(zhuǎn)了半圈。從測量來說 暴”機器人推出以來，除了我們所熟知的功能強大的圖形化編程軟件RoboLab以外，一些個人或大學也在根據(jù)自身研究的需求，開發(fā)出各種基于不同語言的開發(fā)平臺，如Basic,C語言，Python等，并且已被應用在樂高機器人的編程控制上。特別是新一代樂高NXT機器人的推出，憑借其強大的32位ARM處理，藍牙通訊功能，的擴展接口和技術(shù)組件，NXT的編程。ROBOLAB3個級別：初學者級別（PilotLevel、發(fā)明家級別（InventorLevel、研究者級別（InvestigatorLevelMS樂方NXT機器人開發(fā)軟件?；贚abVIEWMSRSVisualProgrammingLanguage,模擬機器人仿真環(huán)境VisualSimulationEnvironmentVisualStudio2005使用的服務(wù)運行時程序庫RuntimeVisualC#,VisualBasic,(卡內(nèi)基-梅隆大學開發(fā)的一款基于標準C語言C語言編程的初CNQCNBC和NXC語言可以對NXT和RCX表5-現(xiàn)對NXT和RCX的編程與控制。SDK,HDK,LabVIEWPCNXTJohn用于對NXT控制的JAVAAPIBrian用于.NET編程開發(fā)的樂高NXTPerl件MichaelRudyNXT基于CNXT庫Sivan一種類似于CNXT用于 遠程控的.NET/C#用于創(chuàng)建NXT中LCDAndreas基于Palm表5-下面我們就將結(jié)合一些簡單的應用實例來介紹上述樂5.2Robotics的第一個合作伙伴，并且在其推出的機器開發(fā)平臺中也包括了對樂高NXT和RCX機器人的支持。的機器開發(fā)平臺，它可以支持樂高的NXT機器人、RCX2.0頭腦風暴機器人和慧魚人，甚至是工業(yè)機器人，例如，iRobotRoomba機器人吸塵器，Kuka工業(yè)機器人，Robotsoft公司的移動機器人等。5-2-的門檻，使得的人有機會去接觸機器人的設(shè)計。并且，同樣的程序不僅可以在NXT機RCX或其它的機器人上執(zhí)行，做到了一種與硬件無關(guān)聯(lián)的編程方式。打個比方，通過微軟機器開發(fā)平臺對于機器人的編程就像我們在Windows上操們完成了這一系列復雜的操作。因此，微軟機器開發(fā)平臺就像我們使用的為了使用戶開發(fā)更加便利，在微軟機器開發(fā)平臺中提供了許多機器人服務(wù)程序WEBWindows5-2-示出“oWorld”字樣的一個流程，其中的每個部分就是一個服務(wù)程序。要實現(xiàn)這個簡單而有趣的程序，我們就需要使用一個能編寫這些程序的開發(fā)軟件，而在RoboticsVisualC#、VisualBasic或IronPython來運行這些服務(wù)程序庫。用戶可以通過微軟到免費的VisualStudioExpressEditionsforwritingC#和VB.Net。由于上述提到的這些編程開發(fā)軟件適用于有一定編程基礎(chǔ)的者來深度挖掘機器人5-2-AGEIAPhysX?Technology虛擬物理環(huán)境技術(shù)，使得仿真效果更加5-2-就將使用其中的VisualProgrammingLanguage來編寫一個樂高NXT機器人的無線導航控制NXT2NXT控制器并 RoboticsStudio1.0下的VisualProgrammingLanguage程序，出現(xiàn)如圖5-5的程序界面。5-2-Acvties（Activity（ariable（Calculate（Data（If（List（Comment（ServicesControllerMotor傳感器（GenericContactSensor、樂高控制器（LEGONXTBrick）等。（Project（Prpertes（ools框（DirectionDialog）并拖放到主編程區(qū)域中。然后，從基礎(chǔ)活動欄（BasicActivities）（Switch編程區(qū)域中，如圖5-2-6所示。5-2-右兩個電機馬達，見圖5-2-7所示。5-2-當我們在計算機里的導航方向盤中按下某一個方向鍵后，所選按鈕的名稱就會從DirectionDialogSwitch分支判斷所得到的消息是什么按鍵命令，然后輸出到注意，在微軟機器開發(fā)平臺中，對于馬達功率的控制范圍用-1到1內(nèi)的數(shù)值表示。NXT機器人。右擊程序中的GenericDifferentialDrive圖標，選擇SetConfiguration并在彈出的頁面中單擊ImportManifest按鈕，出現(xiàn)如圖5-2-8的選擇界面。5-2-在這個界面中，可供我們選擇的機器人種類有許多，我們可以選擇LEGO.NXT.TriBot.manifest.xml用于控制手邊的NXT機器人，也可以選擇LEGO.NXT.Tribot.Simulation.manifest.xml在微軟機器平臺中的3D仿真器中運行樂高NXT機器人。最后，按F5或菜單中的Start命令啟動程序?qū)崿F(xiàn)我們所編寫的程序。個名為MSRS2006的程序到NXT的控制器中并自動運行，作為一個程序，它會自動機器人上傳感器的信息和執(zhí)行PC主機對于NXT的控制命令。IENXT機器人的控制網(wǎng)頁和我們所期望看到的導航方向盤。5-2-按導航方向盤中的按鍵也同樣能夠操控其中的樂高NXT機器人運行，如圖5-10。5-2-RobotC是卡內(nèi)基-梅隆大學（CarnegieMellonUniversity）開發(fā)的一款基于CNXT，RCXVEX機器人進行編程的集成化開發(fā)軟件。作為支持多機器人平臺的器人知識與C語言的實用。在圖形化編程C語言說了那么多RobotC的優(yōu)點，下面我們就一起來看看RobotC在使用上與其它軟件有什么不同。NXTRCX編程時常用5-3-5-3-1中可以發(fā)現(xiàn)，RobotCC語CBasic語言編程的軟件相同，RobotC也提供了一個基本的代碼編C語言代碼。RobotCC語言使用方法與標準C語言時一定會注意到，位于窗口的左側(cè)有一排遞增的數(shù)字標號，這C1972Ritchie設(shè)計發(fā)明的,并首次在UNIXC1972Ritchie設(shè)計發(fā)明的,并首次在UNIXDECPDP-11計BCPL發(fā)展演變而來。隨著微型計算機的日益普及,出現(xiàn)了許多C語言版本。由于沒有統(tǒng)一的標準,使得這些C語言之間出現(xiàn)了一些不一致的地方。為了改變這種情況語言制定了一套ANSI標準,成為現(xiàn)行的C語言標準。(ANSI)為(ANSI)為20個大類的系統(tǒng)函數(shù)庫，其中包括，藍牙控制函數(shù)、NXT液晶顯示函數(shù)、IO口輸入輸出函數(shù)、電機和傳感器Windows程序一樣，RobotC也有自己的可以方便的在當前所編輯文件與各個頭文件之間實現(xiàn)切換。另外，View菜單下Robot：機器人菜單。這是RobotC能最多也是最重要的菜單。其中包括程序的編View菜單中顯示多個與當前編輯文件有關(guān)的頭文件；RobotNXTBrickTestI2CNXT機器人進行I2C測試。制的選擇之外，另一個重要的原因，同時也是RobotC一項突出的特點，就是它有著一套完整的測試和調(diào)試工具。這個重要的工具對于樂高機器人者來說，特別是想研究NXT高框。這是一個總的調(diào)試控制窗口，通過該框中的控制按鈕就能夠啟動和停止已到NXT機器人上的程序，并且選擇數(shù)據(jù)的刷新頻。率。與此同時，我們也可以在Robot菜單下的DebugWindows里選擇的測試工具，如GlobalVariables,NXTDevices,TaskStatus,EventVariables,TaskStack,SystemParameters,Datalog。 圖5-3-NXTDevicesNXT機器人相關(guān)的一些硬件性能指標，如馬NXT5-3-3中我們可以看到，整個RobotNXTBrickPollBrickNXT機器人的5-3-RobotC就提供了這樣一個功能，通過GlobalVariables窗口，我們可以在程序運行時，監(jiān)測通過觀察全局變量的變化情況，程序的運5-3-GlobalVariables監(jiān)測窗口類似。在編程中，除了會定義較多變量之外，PCSP堆棧指針，這些指針數(shù)據(jù)都將會隨著程序的運行而發(fā)生變5