《控制工程基礎(chǔ)》電子教案

《控制工程基礎(chǔ)》電子教案

教師教案庫(kù)

第0章課前準(zhǔn)備

第一章自動(dòng)控制的一般概念

第二章控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

第三章線(xiàn)性系統(tǒng)的時(shí)域分析法

第四章線(xiàn)性系統(tǒng)的根軌跡法

第五章線(xiàn)性系統(tǒng)的頻域分析法

第六講控制系統(tǒng)的校正方法.

第一講緒論

控制工程基礎(chǔ)教案（一）

一、課程的地位與作用

隨著科學(xué)技術(shù)、特別是信息技術(shù)的突飛猛進(jìn)，自動(dòng)控制技術(shù)越來(lái)越廣泛地應(yīng)用于工農(nóng)

業(yè)生產(chǎn)、交通運(yùn)輸、國(guó)防、宇航及日常生活的各個(gè)領(lǐng)域。掌握和了解自動(dòng)控制的基本理論

和方法，對(duì)從事工程技術(shù)類(lèi)各專(zhuān)業(yè)的科學(xué)技術(shù)人員是十分必要的。本課程具有科學(xué)方法論

的鮮明特點(diǎn)，研究的問(wèn)題帶有普遍性，是廣泛意義上的方法論。這將對(duì)學(xué)生提高分析問(wèn)題

和解決問(wèn)題的能力，奠定堅(jiān)實(shí)的理論基礎(chǔ)。

控制工程基礎(chǔ)是工科許多專(zhuān)業(yè)一門(mén)學(xué)科基礎(chǔ)課。目前在我校有六個(gè)專(zhuān)業(yè)大類(lèi)中的12個(gè)

專(zhuān)業(yè)將該課程設(shè)置成學(xué)科基礎(chǔ)課，有三個(gè)專(zhuān)業(yè)大類(lèi)中的4個(gè)專(zhuān)業(yè)將該課程設(shè)置為學(xué)科選修

課，電氣信息類(lèi)及機(jī)械類(lèi)培優(yōu)班均將該課程設(shè)置成學(xué)科基礎(chǔ)課。

該課程在各專(zhuān)業(yè)的學(xué)習(xí)過(guò)程中起著非常重要的作用。它既是前期基礎(chǔ)課向?qū)I(yè)課的轉(zhuǎn)

折，又是后續(xù)專(zhuān)業(yè)課的一個(gè)重要基礎(chǔ)課。作為培養(yǎng)工程技術(shù)人員的學(xué)科基礎(chǔ)課，該課程使

學(xué)生首次學(xué)習(xí)控制和控制系統(tǒng)的概念，系統(tǒng)地學(xué)習(xí)控制理論的經(jīng)典方法。該課程的學(xué)習(xí)是

專(zhuān)業(yè)學(xué)習(xí)過(guò)程中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。

二、課程簡(jiǎn)介

控制工程基礎(chǔ)是研究各類(lèi)控制系統(tǒng)共性的一門(mén)技術(shù)基礎(chǔ)科學(xué)。教學(xué)內(nèi)容以反饋控制理論為

核心，介紹控制系統(tǒng)建模方法，介紹線(xiàn)性系統(tǒng)的時(shí)域、頻域和根軌跡的分析與設(shè)計(jì)方法。

本課程具有科學(xué)方法論的鮮明特點(diǎn)，研究的問(wèn)題帶有普遍性，對(duì)工程實(shí)踐具有重要的指導(dǎo)

意義。教學(xué)方式以講授為主，輔以多媒體CAI及課堂討論。課程的教學(xué)目標(biāo)是，使學(xué)生掌

握有關(guān)自動(dòng)控制的基本概念、基本理論和基本方法，能夠自覺(jué)運(yùn)用反饋原理解決實(shí)際工程

中的相關(guān)問(wèn)題，進(jìn)一步提高分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力。

三、課程的教學(xué)目標(biāo)與基本要求

通過(guò)本課程的學(xué)習(xí)，使學(xué)生掌握有關(guān)自動(dòng)控制、自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本概念，掌握有關(guān)經(jīng)典

控制理論的基本概念、基本理論和基本方法，能夠運(yùn)用反饋原理解決實(shí)際中的相關(guān)問(wèn)題，

提高分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力。

要求掌握自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本組成、線(xiàn)性系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模以及系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)的基本方法，

能進(jìn)行典型控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)?？己瞬捎瞄]卷筆試形式，學(xué)習(xí)成績(jī)將根據(jù)平時(shí)作業(yè)、

實(shí)驗(yàn)課成績(jī)及考試成績(jī)綜合評(píng)定。

該課程在教學(xué)組織時(shí)應(yīng)根據(jù)不同專(zhuān)業(yè)的特點(diǎn)，不同專(zhuān)業(yè)的要求，具有針對(duì)性的教學(xué)。在教

材的選用、教學(xué)方式的組織、實(shí)驗(yàn)的開(kāi)設(shè)以及課內(nèi)課外時(shí)數(shù)的分配上有所區(qū)別。

考核方式為閉卷筆試加平時(shí)作業(yè)。本課程將為培養(yǎng)學(xué)生運(yùn)用控制原理的方法，分析和解決

各種工程問(wèn)題奠定扎實(shí)的理論基礎(chǔ)。

四、主要教材、參考書(shū)（作者、教材名稱(chēng)、出版社）

RichardC.Drof&RobertH.Bishop,ModernControlSystem(第八版)高等教育出版

社,2001年

KatsuhikoOgata現(xiàn)代控制理論（第三版），電子工業(yè)出版社，2000年

胡壽松，自動(dòng)控制原理（第四版），科學(xué)出版社，2000年

劉明俊，自動(dòng)控制原理.國(guó)防科技大學(xué)出版社，2000年

董景新趙長(zhǎng)德，控制工程基礎(chǔ)，清華大學(xué)出版社，1992年

李友善主編，自動(dòng)控制原理(修訂版)，北京:國(guó)際工業(yè)出版社，1989

吳麒主編，自動(dòng)控制原理，北京：清華大學(xué)出版社，1990

緒方勝?gòu)┲?，現(xiàn)代控制工程,盧伯英等譯，北京：科學(xué)出版社，1976

黃家英，自動(dòng)控制原理，高等教育出版社，2003年7月

五、本課程中各章節(jié)之間的關(guān)系：

六、時(shí)間分配

教學(xué)環(huán)節(jié)（學(xué)時(shí)）

序

教學(xué)內(nèi)容

號(hào)講習(xí)*實(shí)*上課*小

課題驗(yàn)機(jī)外計(jì)

1自動(dòng)控制的基本概念448

2控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型8816

3線(xiàn)性系統(tǒng)的時(shí)域分析法10241026

4線(xiàn)性系統(tǒng)的根軌跡法6612

5線(xiàn)性系統(tǒng)的頻域分析法1021022

6控制系統(tǒng)的校正方法10221024

總計(jì)484848108

注：

習(xí)題課：集中安排兩次，不占課堂教學(xué)時(shí)間；

實(shí)驗(yàn)課：自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)、電氣工程及自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)、機(jī)械工程及其自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)

必做，0.5學(xué)分計(jì)入實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)，其余專(zhuān)業(yè)學(xué)生自愿選做，所完成學(xué)時(shí)

數(shù)計(jì)入?yún)⒓娱_(kāi)放實(shí)驗(yàn)室實(shí)踐環(huán)節(jié)學(xué)分?jǐn)?shù)內(nèi)；

課外：完成預(yù)習(xí)、復(fù)習(xí)、作業(yè)、自學(xué)的最基本的課外學(xué)習(xí)時(shí)間，各位同學(xué)

根據(jù)自己所在的專(zhuān)業(yè)，自己的學(xué)習(xí)習(xí)慣、學(xué)習(xí)能力適當(dāng)增加；

課堂教學(xué)：教師根據(jù)所教授學(xué)生的專(zhuān)業(yè)、選用教材的體系適當(dāng)微調(diào)，但必

需完成教學(xué)大綱要求的全部?jī)?nèi)容。

教學(xué)學(xué)時(shí)安排

觀看幻燈（自動(dòng)控制技術(shù)與人類(lèi)進(jìn)步李澤湘講座）

控制的基本概念

章主要內(nèi)容：

引言

自動(dòng)控制的基本原理及基本控制方式

自動(dòng)控制系統(tǒng)示例及基本組成

自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(lèi)

對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求

典型輸入信號(hào)

控制系統(tǒng)示例

引言

以“三論”（系統(tǒng)論、信息論、控制論）為代表的科學(xué)方法論，是一門(mén)新興的學(xué)科，是二十實(shí)際以來(lái)最偉大的成果。它的崛起為人類(lèi)認(rèn)識(shí)世界和改造世界提供了新

幾年，自然科學(xué)的高速發(fā)展一方面使得科學(xué)不斷分化，分支科學(xué)越來(lái)越多，各種新的學(xué)科如雨后春筍般地相繼出現(xiàn)；另一方面，各學(xué)科之間又不斷的相互滲透，呈交

統(tǒng)一的趨勢(shì)。客觀上要求有共同的方法論，為各學(xué)科的彼此溝通，發(fā)揮橋梁作用?！叭摗钡某霈F(xiàn)正是這種時(shí)代要求的結(jié)果。

三論”是從自然科學(xué)研究中總結(jié)出來(lái)的一種科學(xué)方法，但它不限于自然科學(xué)，具有一般的方法論意義。它不是某一具體科學(xué)的方法論，而是包括自然科學(xué)、社會(huì)科學(xué)

的方法論，是認(rèn)識(shí)世界和改造世界的統(tǒng)一的方法。被稱(chēng)為“橫向科學(xué)”或“橫斷科學(xué)”。這種方法具有嚴(yán)格的程序和精確的形式，是一種更科學(xué)、更規(guī)范的方法，

和各項(xiàng)工作都具有很強(qiáng)的指導(dǎo)性，在一定意義上可以說(shuō)“三論”是哲學(xué)范疇的具體化、規(guī)范化、模型化。

三論”的出現(xiàn)是有深刻意義和歷史背景的。作為“三論”之一的“控制論”中的“控制”的概念，人們并不陌生。

制？

“人猿相依別，有幾個(gè)石頭磨過(guò)”

人--------控制者

工具------被控制者、控制對(duì)象

“控制”：就是反映人和工具關(guān)系的一個(gè)概念。

中控制關(guān)系、控制活動(dòng)是一種普遍現(xiàn)象。人類(lèi)很早以前就進(jìn)行過(guò)自動(dòng)化的嘗試：

指南針

木牛流馬

蒸汽機(jī)的離心力調(diào)節(jié)器

……

“控制”的意義和“控制論”中“控制”的概念是有區(qū)別的。

人類(lèi)初期第一次解放第二次解放

（體力勞動(dòng)的解放）（腦力勞動(dòng)的解放）

人∽工具人∽機(jī)器（能量）自動(dòng)化

研究什么的？定義？

控制論是一種現(xiàn)代科學(xué)的方法論，它所提供的科學(xué)方法，對(duì)我們分析問(wèn)題忽然解決問(wèn)題是十分重要的，它還算一門(mén)新興學(xué)科，正在不斷地發(fā)展和完善，其定義和規(guī)定

，主要有以下幾種說(shuō)法：

說(shuō)法一：“控制論”是關(guān)于機(jī)器的理論

說(shuō)法二：“控制論”是電子計(jì)算機(jī)和電子學(xué)的理論

說(shuō)法三：“控制論”就是類(lèi)似于數(shù)學(xué)的一門(mén)學(xué)科

說(shuō)法四：“控制論”是關(guān)于動(dòng)物和機(jī)器中控制和通信的科學(xué)（維納定義）

：1893年生美國(guó)人數(shù)學(xué)家哲學(xué)家

四歲開(kāi)始讀書(shū)神童

十一歲寫(xiě)出關(guān)于感知理論的哲學(xué)論文

十八歲哈佛大學(xué)哲學(xué)博士學(xué)位

五十五歲（1948年）名著《控制論》

的定義人們關(guān)于“控制論”的較公認(rèn)的說(shuō)法是：

”是以研究各種系統(tǒng)共同存在的控制規(guī)律為對(duì)象的一門(mén)科學(xué)。

指相互作用的兩個(gè)或兩個(gè)以上的元素構(gòu)成的整體。任何事物都是一個(gè)整體，大至宇

宙、世界、國(guó)家、復(fù)雜的工業(yè)過(guò)程，小至一個(gè)單位、人、一個(gè)器件。如：

是一種普遍現(xiàn)象，存在與一切事物之中。一個(gè)國(guó)家有法律、行政、經(jīng)濟(jì)、輿論等手段

……人有大腦……自動(dòng)機(jī)有內(nèi)部控制系統(tǒng)。

制論”就是要揭示包括機(jī)器、生物、社會(huì)在內(nèi)的各種不同的控制系統(tǒng)的共同規(guī)律。

是研究各種系統(tǒng)共同控制規(guī)律的科學(xué)，是方法論。

生的基礎(chǔ)：

來(lái)源于人們的社會(huì)實(shí)踐活動(dòng)，有它產(chǎn)生的實(shí)踐基礎(chǔ)和理論基礎(chǔ)。

人類(lèi)很早以前就利用水的勢(shì)差和風(fēng)的流動(dòng)作為能源的各種裝置，像“風(fēng)磨漏斗”、

“蒸汽機(jī)的調(diào)節(jié)器”。

19世紀(jì)以來(lái)，隨著電子技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了以電信號(hào)傳遞信息為主的控制過(guò)程，如：

控機(jī)床、控制煉鋼等等。

第二次世界大戰(zhàn)以前，在美國(guó)，一些不同學(xué)科的科學(xué)家自發(fā)地建立組織討論會(huì)，研究

們共同感興趣的問(wèn)題，更多的是各學(xué)科之間的交叉問(wèn)題。維納參加了這樣的討論，得到了

迪，形成了控制論的思想基礎(chǔ)。

何發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、提出問(wèn)題并創(chuàng)立這一全新的學(xué)科的呢？

的三大要素：同構(gòu)理論

通、交換

控制論中的同構(gòu)理論

人的有目的的活動(dòng)具有控制功能的機(jī)器

如：取物如：火炮打敵機(jī)

感覺(jué)器官：眼、耳……檢測(cè)機(jī)構(gòu)：雷達(dá)

中樞決策器官：大腦決策機(jī)構(gòu)：指揮儀

效應(yīng)器官：手、腳……執(zhí)行機(jī)構(gòu)：隨動(dòng)系統(tǒng)

小結(jié)：盡管機(jī)器與動(dòng)物在本質(zhì)上有著天壤之別，有著無(wú)生命與有生命的差別，但從機(jī)器控制的動(dòng)作和人的行為過(guò)程來(lái)看，他們有著相當(dāng)確切的“同構(gòu)性”，這就是在

為過(guò)程中，無(wú)一例外的經(jīng)過(guò)了上面三個(gè)環(huán)節(jié)。

問(wèn)題：究竟是什么東西使的盡管在質(zhì)的方面有著天壤之別的機(jī)器和人在行為活動(dòng)中，有如此相似的過(guò)程呢？這是控制要研究的中心問(wèn)題。

信息在控制中的作用

行為得以實(shí)現(xiàn)，就要求控制部分以某種方式給予受控部分以影響，受控部分就按照影響變化自己的行為，這種聯(lián)系和影響是什么？如：電、力、風(fēng)、生物電脈沖…

控制內(nèi)容的消息----信息，正是控制部分和受控部分之間發(fā)生了這種信息的聯(lián)系、信息的運(yùn)動(dòng)，控制過(guò)程才得以實(shí)現(xiàn)。

就是系統(tǒng)中信息運(yùn)動(dòng)的過(guò)程。

作，實(shí)際上就是以某種方式向機(jī)器發(fā)出信號(hào)，機(jī)器接受信息的地方叫輸入端。機(jī)器接受到控制信息產(chǎn)生一系列動(dòng)作，去完成指定工作，產(chǎn)生這些運(yùn)動(dòng)的地方叫執(zhí)行

完成了指定的工作，產(chǎn)生出工作效果的地方叫輸出端。

開(kāi)汽車(chē)用手取物

方向盤(pán)手臂神經(jīng)輸入端

轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)手臂、肌肉、大腦執(zhí)行機(jī)構(gòu)（控制機(jī)構(gòu)）

車(chē)輪手指輸出端

力生物電信息

研究的課題之一，就是控制系統(tǒng)中信息運(yùn)動(dòng)的規(guī)律性，控制的過(guò)程就是借助不同形式、不同載體的信息運(yùn)動(dòng)去指揮各種物質(zhì)運(yùn)動(dòng)和能量轉(zhuǎn)換。

制過(guò)程是怎樣具體實(shí)現(xiàn)的呢？信息是以怎樣的形式實(shí)現(xiàn)控制和操縱的呢？

控制的反饋機(jī)制

戰(zhàn)爭(zhēng)時(shí)期的一次戰(zhàn)役中，英國(guó)軍隊(duì)失敗的教訓(xùn)的啟發(fā)。

加拿大+紐約----薩拉托加“雙向通訊”

訊”就是指有去有回，從而形成一個(gè)由兩條路組成的，而運(yùn)動(dòng)方向又相反的封閉路線(xiàn)。

話(huà)

中稱(chēng)信息的雙向運(yùn)動(dòng)為“反饋聯(lián)系”。

是指：控制系統(tǒng)把信息傳輸出去后，又將信息的作用返回到控制系統(tǒng)，并對(duì)控制系統(tǒng)的再輸出產(chǎn)生影響。

種循環(huán)往返的過(guò)程中，不斷改變內(nèi)容，實(shí)現(xiàn)控制，這就是控制論所揭示的反饋機(jī)制。

開(kāi)汽車(chē)

何調(diào)節(jié)控制行為的呢？

完全可以看成是一種原因與結(jié)果不斷相互作用的關(guān)系。反饋的兩種作用方式是控制論中要研究的主要問(wèn)題。

種方式：正反饋、負(fù)反饋。

凡是后輸出的信息與原輸出的信息起著相同的作用，使總的輸出增大的反饋調(diào)節(jié)。

凡是后輸出的信息與原輸出的信息起著相反的作用，使總的輸出減小的反饋調(diào)節(jié)。

展生產(chǎn)與教育普及”

的平衡木表演

聲波定位

自動(dòng)控制的發(fā)展及現(xiàn)狀

以維納的《控制論》為標(biāo)志，1948年正式形成。

：

時(shí)期經(jīng)典控制理論時(shí)期40年代末到50年代

單機(jī)自動(dòng)化局部自動(dòng)化單變量控制自動(dòng)調(diào)節(jié)器伺服系統(tǒng)

時(shí)期現(xiàn)代控制理論時(shí)期60年代

多變量控制最優(yōu)控制多種變化因素航天系統(tǒng)導(dǎo)彈系統(tǒng)人造衛(wèi)星

時(shí)期大系統(tǒng)理論時(shí)期70年代

規(guī)模龐大結(jié)構(gòu)復(fù)雜變量參數(shù)多目標(biāo)不單一生物系統(tǒng)社會(huì)系統(tǒng)機(jī)器人

：

向大系統(tǒng)理論發(fā)展規(guī)模龐大結(jié)構(gòu)復(fù)雜功能綜合因數(shù)眾多……

向智能控制系統(tǒng)發(fā)展自組織自學(xué)習(xí)自修復(fù)自繁殖……

已形成了以理論控制論為中心的四大分支（也有不同分法）：

工程控制論技術(shù)系統(tǒng)工程系統(tǒng)

生物控制論生物系統(tǒng)

社會(huì)控制論社會(huì)系統(tǒng)

智能控制論思維系統(tǒng)

基本概念和方法是人類(lèi)認(rèn)識(shí)史上的一個(gè)飛躍，開(kāi)辟了認(rèn)識(shí)世界的新途徑。返回

控制的基本原理及基本控制方式

制

自動(dòng)控制指在沒(méi)有人直接參與的情況下，利用控制裝置使被控對(duì)象（如：機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程）的某一物理量（或工作狀態(tài)）自動(dòng)地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行（或變

例：化工過(guò)程的反應(yīng)塔

數(shù)控機(jī)床

雷達(dá)、指揮儀、火炮控制系統(tǒng)

人造地球衛(wèi)星

……

制系統(tǒng)

自動(dòng)控制系統(tǒng)是指能夠?qū)Ρ豢刂茖?duì)象的工作狀態(tài)進(jìn)行自動(dòng)控制的系統(tǒng)。

組成：控制裝置對(duì)被控對(duì)象起控制作用的設(shè)備的總體。

被控對(duì)象要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的機(jī)器、設(shè)備和生產(chǎn)過(guò)程

系統(tǒng)的基本方式：開(kāi)環(huán)控制閉環(huán)控制

制

是指控制裝置與被控對(duì)象之間只有順向作用而沒(méi)有反向聯(lián)系的控制。

號(hào)流動(dòng)的單向性無(wú)反饋

是指具有開(kāi)環(huán)控制方式的控制系統(tǒng)。開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的輸出量不對(duì)系統(tǒng)的控制發(fā)生作用。

加熱爐

輸入信號(hào)：電流i(t)（時(shí)間的函數(shù)）

控制裝置：開(kāi)關(guān)k，電阻絲

被控對(duì)象：爐子

輸出信號(hào)：爐溫T

分析：工作原理

抗干擾能力

各個(gè)量之間的關(guān)系

點(diǎn)：控制裝置只按照給定的輸入信號(hào)對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行單向的控制，被控對(duì)象的輸出不影響控制。

流電機(jī)轉(zhuǎn)速的開(kāi)環(huán)控制

輸入信號(hào)：電壓v

控制裝置：電位器、功放、電動(dòng)機(jī)

被控對(duì)象：負(fù)載

輸出信號(hào)：電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速n

分析：工作原理

抗干擾能力

各個(gè)量之間的關(guān)系

特點(diǎn)：電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速由電位器控制

轉(zhuǎn)速對(duì)電位器上電壓的大小沒(méi)有影響

開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的特點(diǎn)：

.簡(jiǎn)單，給定一個(gè)輸入量，便對(duì)應(yīng)有一個(gè)輸出量。

.精度由元器件的精度和干擾決定。不具備修正由于干擾而引起的系統(tǒng)的偏差。因而使用受到限制。

制

閉環(huán)控制是指控制裝置與被控對(duì)象之間既有順向作用，又有反向聯(lián)系的控制。

特點(diǎn)：信號(hào)流動(dòng)的雙向性有反饋

閉環(huán)系統(tǒng)是指具有閉環(huán)控制方式的控制系統(tǒng)。閉環(huán)系統(tǒng)的輸出量對(duì)系統(tǒng)的控制發(fā)生作用，它可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜而又準(zhǔn)確的控制。

例1：電加熱爐的閉環(huán)控制方式

例2：直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的閉環(huán)控制

與閉環(huán)控制的比較：

a.穩(wěn)定性

b.精度

c.抗干擾

d.結(jié)構(gòu)、功率

制

復(fù)合控制是指將開(kāi)環(huán)控制方式和閉環(huán)控制方式組合在一起的控制方式。實(shí)質(zhì)上，它是在閉環(huán)回路的基礎(chǔ)上，附加一個(gè)輸入信號(hào)或擾動(dòng)作用的順饋信號(hào)，以提高系統(tǒng)

復(fù)合控制=開(kāi)環(huán)控制+閉環(huán)控制

種復(fù)合控制形式：按輸入補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制

按擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制

制與間接控制

制

控制

制

控制系統(tǒng)示例及基本組成

象

構(gòu)

置

置

置

置

置

號(hào)

號(hào)

控制系統(tǒng)的分類(lèi)

類(lèi)：

模型分線(xiàn)性系統(tǒng)非線(xiàn)性系統(tǒng)

方式分開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)閉環(huán)控制系統(tǒng)

概念分定常系統(tǒng)時(shí)變系統(tǒng)

的性質(zhì)分連續(xù)系統(tǒng)離散系統(tǒng)

輸出信號(hào)