具有DEVICENET接口的絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器使用手冊剖析

具有DEVICENET接口的絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器使用手冊(譯文)FRABA公司戶層應(yīng)用層應(yīng)戶層應(yīng)用層應(yīng)用和數(shù)據(jù)鏈路層物理層一、簡介個或大后作為測量結(jié)果傳送到接口上。絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器的最大分辨率可達65536步/圈(16位)，多圈旋轉(zhuǎn)編碼器最高可以絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器的集成CAN總線接口支持所有的DeviceNet功能?？梢跃幊滔铝心Ｊ?，-輪詢模式-狀態(tài)改變支持帶有下列附加功能的編程：--代碼序列(補充)--每轉(zhuǎn)分辨率--預(yù)設(shè)值--波特率--MAC-ID(媒體訪問控制標(biāo)識符)1、控制和信息協(xié)議(CIP)：ControlandInformationProtocolACAC拖動裝置位置控制器CIP報文(CAN)的工業(yè)控制，需要定義兩種不同類型的報文，I/O報文(隱式報文，它是設(shè)備固有的)和顯式報文。隱式報文用于實時I/O數(shù)據(jù)交換，而顯式報文在設(shè)備組態(tài)時交換數(shù)據(jù)。CIP(CommonIndustrialProtocol)為用戶提供了四種必要的功能：2、對象模型：DeviceNet描述了作為對象模型的某一設(shè)備的全部數(shù)據(jù)和功能。通過面向?qū)ο竺枋觯粋€設(shè)備可以用單個的對象來全面定義。一個對象可以由相關(guān)聯(lián)的屬性(例如過程數(shù)據(jù))、功能(讀或?qū)懙膯我粚傩?通過集中來定義，也可以通過定義行為(特征)來定義。(DeviceNet對象，報文路由對象，連接對象，應(yīng)答處理對象)二、數(shù)據(jù)傳送ID位置傳感器的實例屬性ClassCode：23hex。(設(shè)備類型代碼)。所支持的屬性號所支持的屬性清單或者逆時針一轉(zhuǎn)的分辨率總測量分辨率設(shè)置一個明確的位置值波特率調(diào)整Attribute_IDhex0Bhex2Chex2Dhex2Ehex6Ehex6Fhex屬性號位置數(shù)值編碼順序每轉(zhuǎn)分辨率總?cè)?shù)預(yù)置值波特率MAC_IDUSINTDINTBooleanDINTDINTAccessetetetDeviceNet基于標(biāo)準(zhǔn)的CAN協(xié)議，并使用11位(2048種可明確的報文)信息識別符。經(jīng)足夠了，那些節(jié)點稱做MAC_ID。CAN標(biāo)識符由設(shè)備的報文組、報文ID和MAC_ID組成。通訊類型的重要的CAN_ID。從站I/O狀態(tài)改變或循環(huán)報文循環(huán)應(yīng)答報文主站狀態(tài)改變或循環(huán)應(yīng)答報文從站顯式/非連接響應(yīng)報文主站顯式請求報文主站I/O輪詢命令/狀態(tài)改變/循環(huán)報文98765431101源MAC_ID1111源MAC_ID0MAC_IDACIDACIDACIDACIDACID21000111111001116進制(Hex)范圍000-3ff400-5ff0001111111三、可編程參數(shù)(1)運行參數(shù)運行參數(shù)用來選擇編碼(計數(shù))方向。數(shù)值范圍數(shù)值范圍0hex~1hex數(shù)據(jù)類型bool0bhex值轉(zhuǎn)的。計數(shù)方向在屬性0b(hex)中定義。旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)方向CW(順時針)CCW(逆時針)輸出碼的變化加小Bit010(2)每轉(zhuǎn)的分辨率保護)都可以使用。數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型數(shù)值范圍0hex~2000hex2chex值(*)(*)見類型保護，最大值。當(dāng)設(shè)定的值大于4096(或8192，對于13/25位編碼器)時，在編碼器旋轉(zhuǎn)時，編碼器(3)總分辨率最大分辨率：24位=16,777,216步(25bit=33,554,432步)。請注意寫在類型保護上的2Dhex值(*)數(shù)值范圍數(shù)據(jù)類型(*)見類型保護，最大轉(zhuǎn)數(shù)(圈數(shù))?！GA:編碼器的物理總分辨率(見類型保護)；·PAU：每轉(zhuǎn)的物理分辨率(見類型保護)；·GA：總分辨率(用戶參數(shù))；·AU：每轉(zhuǎn)分辨率(用戶參數(shù))；如果所需的每轉(zhuǎn)分辨率低于編碼器的每轉(zhuǎn)物理分辨率，那么總分辨率將由下式確定：t倍(4)預(yù)置值設(shè)置到所確定的位置值上。預(yù)置值不能超過參數(shù)的總的測量范圍。數(shù)值范圍數(shù)值范圍0hex~全部測量范圍數(shù)據(jù)類型2Ehex值hex(5)MAC_ID6Fhex值hex數(shù)值范圍0hex~3Fhex數(shù)據(jù)長度節(jié)DeviceNet網(wǎng)上的每個節(jié)點都使用一個MAC_ID(MediaAccessControlIdentifier)只能通過顯式報文調(diào)整。默認(rèn)的MAC_ID被設(shè)置為D63。(6)波特率6Ehex值hex數(shù)值范圍0hex~2hex數(shù)據(jù)長度節(jié)且使用存儲命令將其保存在EEPROM中，要確保所選擇的波特率與DeviceNet網(wǎng)的波特率相波特率(波特率(KB)012運行模式(1)配置輪詢BitBit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0MACID<類標(biāo)識符><實例標(biāo)識符><配置選擇>AllocatorMACID<分配算符MACID>Bit7Frag[0]R/R[0]Bit6IDService[4B]ClassID[03]InstanceID[01]AllocationChoice[03]0字節(jié)偏移0100Identity(身份)Usage8765432HexRange190CAN_IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5((2)在0上設(shè)置顯式報文連接所期望的數(shù)據(jù)包速率(Expected_packet_rate)0Identity(身份)Usage0主站的顯式請求報文HexRange8765432900CAN_IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6(3)在0:n設(shè)置輪詢連接所期望的數(shù)據(jù)包速率CAN_IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6解除主/從連接設(shè)置解除主/從連接設(shè)置解除輪詢BitBit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0MACID<類標(biāo)識符><實例標(biāo)識符><解除選擇>Bit7Frag[0]R/R[0]Bit6IDService[4C]ClassID[03]InstanceID[01]ReleaseChoice[03]字節(jié)偏移01CAN_IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte42、狀態(tài)改變(COS)模式據(jù)；而當(dāng)位置沒有改變時，就不再產(chǎn)生報文。這樣，就可以減輕總線負(fù)載。配置主/從連接設(shè)置(1)配置COSBitBit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0MACID<類標(biāo)識符><實例標(biāo)識符><配置選擇>AllocatorMACID<分配算符MACID>Bit7Frag[0]R/R[0]Bit6IDService[4B]ClassID[03]InstanceID[01]AllocationChoice[51]0字節(jié)偏移01CAN_IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5(2)在0上設(shè)置顯式報文連接所期望的數(shù)據(jù)包速率(Expected_packet_rate)CAN_IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6(3)在0上設(shè)置狀態(tài)改變所期望的數(shù)據(jù)包速率CAN_IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6字節(jié)偏移01Bit7Frag[0]R/R[0]Bit6IDService[4C]ClassID[03]InstanceID[01]ReleaseChoice[51]Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0MACID<類標(biāo)識符><實例標(biāo)識符><解除選擇>CAN_IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte441E0A4C0301513、保存參數(shù)絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器的參數(shù)保存在非易失FLASHRAM中。由于受寫循環(huán)次數(shù)的限制(約了得到過程值，需要對從站重新分配。BitBit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0MACID<類標(biāo)識符><實例標(biāo)識符>Bit7Frag[0]R/R[0]Bit6IDService[32]ClassID[23]InstanceID[01]字節(jié)偏移01(MAC-IDMaster:0Ahex,MAC-IDSlave:03hex)ByteByte0Byte3Byte2Byte1CAN_ID五、傳送實際位置值傳送。過程過程值Byte027to20Byte1to283CAN_IDByteByte2六、安裝旋轉(zhuǎn)編碼器通過三根電纜進行聯(lián)接。由一根兩芯電纜通過一個PG9電纜護口給編碼器供電，兩根屏蔽雙絞線分別由右側(cè)的兩個PG9電纜護口進出(注：最后一個節(jié)點只需要一根電在端蓋中提供了一個電阻，它必須在最后一個設(shè)備上使用，以作為線路的終端。最后一個設(shè)備非最后設(shè)備一個網(wǎng)絡(luò)中)地址是唯一的。在端蓋后面的兩個LED顯示編碼器的運行狀態(tài)。⊥接地CAN總線“High”+-ANLowCAN總線“地”CAN總線“Low”設(shè)置波特率設(shè)備地址在：0~632、波特率設(shè)置波波特率(Kbit/S)0123留4~9接線端腳信號說明芯線顏色1V-GND(地)黑2CAN_LCAN總線信號(顯性低電平)藍(lán)3CAN_HCAN總線信號(顯性高電平)白4V+外部電源電壓Vcc紅、連接器接線端腳信號說明芯線顏色2V+外部電源電壓Vcc紅3V-GND(地)黑4CAN_HCAN總線信號(顯性高電平)白5CAN_LCAN總線信號(顯性低電平)藍(lán)七、通電如果某些參數(shù)不必修改，可以跳過這節(jié)?？尚薷牡闹狄孕斌w形式給出。(1)運行參數(shù)主站對絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器：設(shè)置參數(shù)CANCANIDMACIDServiceClassInstanceAttributeDataCodeIDIDIDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte741C0A1023010BX--x旋轉(zhuǎn)編碼器對主站：確認(rèn)CANCANIDServiceCodeByte1MACIDByte0(2)每轉(zhuǎn)分辨率主站對絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器：設(shè)置參數(shù)CANCANIDMACIDServiceClassInstanceAttributeDataCodeIDIDIDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte741C0A1023012CXX-X：(用戶)所期望的每轉(zhuǎn)分辨率。旋轉(zhuǎn)編碼器對主站：確認(rèn)CANCANIDServiceCodeByte1MACIDByte0(3)總分辨率主站對絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器：設(shè)置參數(shù)CANCANMACIDFragm-ServicClassInstanceAttributeIDentCodeIDIDIDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte741C8A001023012DXX旋轉(zhuǎn)編碼器對主站：確認(rèn)CANCANIDMACIDByte0Byte1Byte2主站對絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器：設(shè)置參數(shù)CANCANIDMACIDFragmentByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte741C8A81XX----X要的總分辨率。旋轉(zhuǎn)編碼器對主站：確認(rèn)CANCANIDMACIDByte0Byte2Byte旋轉(zhuǎn)編碼器對主站：確認(rèn)CANCANIDServiceCodeByte1MACIDByte0(4)預(yù)置值主站對絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器：設(shè)置參數(shù)CANCANMACIDFragm-ServicClassInstanceAttributeIDentCodeIDIDIDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte741C8A001023012EXXX置值。旋轉(zhuǎn)編碼器對主站：確認(rèn)CANCANIDMACIDByte0Byte1Byte2主站對絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器：設(shè)置參數(shù)CANCANIDMACIDFragmentByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte741C8A81XX----X置值。旋轉(zhuǎn)編碼器對主站：確認(rèn)CANCANIDMACIDByte0Byte2Byte旋轉(zhuǎn)編碼器對主站：確認(rèn)CANCANIDServiceCodeByte1MACIDByte0(5)MAC_ID主站對絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器：設(shè)置參數(shù)CANCANIDMACIDServiceClassInstanceAttributeDataCodeIDIDIDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte741C0A1023016FX--旋轉(zhuǎn)編碼器對主站：確認(rèn)CANCANIDServiceCodeByte1MACIDByte0(6)波特率主站對絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器：設(shè)置參數(shù)CANCANIDMACIDServiceClassInstanceAttributeDataCodeIDIDIDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte741C0A1023016EX-