兩條生產(chǎn)線同步控制系統(tǒng)

整車裝配板鏈線、零件輸送懸掛線控制方案概述摩托車整車裝配線包括整車裝配板鏈線和零件輸送懸掛線，整車裝配板鏈線用于裝配摩托車整車，零件輸送懸掛線用于輸送摩托車零部件。因為裝配工藝的需要，零件輸送懸掛線的每個吊籃內(nèi)均放置了1臺摩托車的全部零部件，摩托車裝配結束時相應吊籃內(nèi)的零部件也全部用完，所以要求裝配板鏈線和零件輸送懸掛線同步連續(xù)運行或同步節(jié)拍運行?？刂埔缶€體工作方式第一種工作方式：單獨連續(xù)運行模式。整車裝配板鏈線可以單獨運行，零件輸送懸掛線也可以單獨運行，它們均處于獨立運行狀態(tài)而不是同步運行狀態(tài)，可以隨意啟動/停止任何一條線體。這種工作方式適用于線體調(diào)試、產(chǎn)品/零部件單獨輸送或其它需要的場合。第二種工作方式：同步節(jié)拍運行模式。整車裝配板鏈線和零件輸送懸掛線均處于節(jié)拍（步進）同步運行方式運行工作狀態(tài)（以設定速度運行1個工位的距離，然后停止一段時間<這個時間就是工位的裝配時間，可以在人機界面上更改>，然后又以設定速度運行1個工位的距離……如此循環(huán)運行）。在整車裝配板鏈線和零件輸送懸掛線并行運行過程中，整車裝配板鏈線的夾具和零件輸送懸掛線相應吊籃的相對位置不會發(fā)生改變。第三種工作方式：同步連續(xù)運行模式。整車裝配板鏈線和零件輸送懸掛線均處于同步連續(xù)運行工作狀態(tài)。在整車裝配板鏈線和零件輸送懸掛線并行運行過程中，整車裝配板鏈線的夾具和零件輸送懸掛線相應吊籃的相對位置不會發(fā)生改變。正常生產(chǎn)時，根據(jù)生產(chǎn)工藝和管理的需要，可以使兩條線工作在第二種工作方式或第三種工作方式?？刂乒δ芸刂乒衩姘骞δ埽嚎刂齐娫粗甘?；整車裝配板鏈線單獨啟動、單獨停止、單獨運行指示；零件輸送懸掛線單獨啟動、單獨停止、單獨運行指示；整車裝配板鏈線和零件輸送懸掛線全部同步節(jié)拍啟動、全部同步連續(xù)啟動、全部停止、全部運行指示、全部緊急停止、全部緊急停止指示。人機界面功能：整車裝配板鏈線運行速度（米/分，下同）設定、運行速度顯示；零件輸送懸掛線運行速度設定、運行速度顯示；整車裝配板鏈線和零件輸送懸掛線全部同步連續(xù)運行速度設定、全部節(jié)拍運行停止時間（秒）設定；PLC復位（PLC相應存儲器清零，在控制紊亂時使用）；控制方案原控制方案功能更改功能刪節(jié)分析刪節(jié)理由新控制方案取消原控制柜面板上的整車裝配板鏈線的速度微增控制按鈕/速度微增指示燈/速度微減控制按鈕/速度微減指示燈、零件輸送懸掛線的速度微增控制按鈕/速度微增指示燈/速度微減控制按鈕/速度微減指示燈。這些按鈕指示燈并不從控制柜面板上拆除，只是從控制功能上不使用這些按鈕指示燈了。取消原因如下所述：當兩條線處于單獨運行工作方式時，板鏈線和懸掛線的運行速度改變都可以通過修改人機界面上相應的設定值來實現(xiàn)，速度微增控制按鈕和速度微減控制按鈕沒有必要?？偖攦蓷l線處于靜同步節(jié)拍運行安工作方式或同仔步連續(xù)運行工詢作方式時，板垂鏈線與懸掛線慰是主從控制關鉆系贈—季—打板鏈線按照設偽定速度運行，段懸掛線跟隨板念鏈線運行。這恐種情況下，在誰人機界面上只楚能對板鏈線的雜速度進行設定差，這個速度也菊就是同步運行憶速度，而不能謝對懸掛線的速不度進行設定（誕即使設定了也殿沒有任何意義項）。所以在這互兩種工作方式雹下，速度微增蔬控制按鈕和速挽度微減控制按所鈕也沒有必要耗。保留理由夸當線體編碼器爛出現(xiàn)故障或同丈步出現(xiàn)失控時擦，需要線體處霜于手動控制模青式式運行，這時就嚴需要兩條線體篩處于開環(huán)運行叉模式。這個時襪候就需要速度溪微增和微減控雨制蚊，所以筆者還勺是考慮保留這促個功能。泛只不過在人機眨界面中的設顏1轉個操作者可以跪更改的標志位費，由該標志位者的狀態(tài)選擇線眉體運行在單獨棟連借續(xù)所PI憂D刑運行模式還是盜單獨連續(xù)開環(huán)究運行模式。默違認狀態(tài)下，在鮮單獨連續(xù)運行脖時系統(tǒng)以單獨部連續(xù)瘡PID累運行方式運行本。功能更改分析伙原控制柜頂上冰的腫告慮警歲設備是通俱過響PL許C縣外部時間繼電鄉(xiāng)器來驅動的，銜因此該吳告銅警設備只適合灶作為啟動告警曬，而不適合作氧為故障告警（斷因為出現(xiàn)故障豐時規(guī)告匪警設備應當立是即張告?zhèn)蚓粦斞釉蔬t努告符警）。頌況且納控制速告地警設備的留時間繼電器是鄉(xiāng)并聯(lián)在同步運肅行指示燈上面黨由則PL熊C謝驅動攻的，因此就沒督有考慮將故障今告警在外部進視行顯示（當然豈變頻故障還是昂可以在變頻器翼上看到的）。惹時間繼電器的介觸點也沒有送續(xù)入仔PL牧C著輸入端。反正常的啟動告耍警過程為：按丑下啟動按鈕后剛立即進行告警久，告警持續(xù)設滿定時間以后藏，告警停止，絞設備開始運轉脹。府所以，原控制錦方案只有當時租間繼電器的設靈定值等齊于催PL雷C奔中的延時啟動李時間的情況下畏，才能實現(xiàn)正編常的告警過程猛。一旦對時間肆繼電器的捧值進行調(diào)戶節(jié)獵，就無法實現(xiàn)符正常的告警過蓋程了。機如果汪取控1貪個時間繼電器信的動作信號社到溫PL年C扣，局就可以遙實現(xiàn)狼在怨PL湯C宏外部調(diào)解啟動小告警時間的目律的。誰但原控制方案懲中覺PL柳C餡輸入點已經(jīng)全鞏部被英用完與，叼PL軌C央無法再取得時娘間繼電器的動患作信號，因此蠶，線體啟動告乞警功能維持原童方案不變?？刂圃O備條件鑄變頻器聯(lián)：液富腳士凈FRV-E9隔S轎系列變頻釀器瓶2仆臺，分別用于友驅蟻動相2杠條生產(chǎn)線的電逮機。星接近開關守：羅歐姆紗龍晨TL-N20蚊ME1愧型接近開粉關健2格個，分別安裝謝在兩條生產(chǎn)線吼的驅動附近；施用于檢測栗板鏈裝配線的徹每一個夾具和刑懸掛輸送線的孫每一個吊籃（愁每個夾具和吊梢籃拍中心位置究都有能一個鐵片供接拋近開關檢測倉）。宿編碼器把：個歐姆軋龍飼E6B2-C疫WZ政6C批系列增量式旋構轉編碼器岡2睡個奏，熟分辨率享為唱36辛0困脈尤沖質(zhì)/貨轉撿；選分別與兩條線惑體的主動大鏈酸輪同軸連接，岔用于檢測線體兼的速度摩。擠TD20止0贊文本顯示器：藝訂貨卵號湖6ES72舟72-0AA暖00-0YA吼0摘，英文文本顯陳示器，背頓光殼LC吐D拒，蘿2脆0波字顏符孟/娘每行招，她8巨個功能鍵；培軟件版本竿為厲1.早0微的老版本。蓋西門給子碧PL那C針模塊：爐西門方子互CPU著224AC竄/DC激/寸繼電遙器瑞CP心U桿單元：建訂貨號錘6ES72全14-1BD憶23-0XB宴0坊，堅集雕成己1泉4驢點啦DC24咽V傘數(shù)字量輸僑入芳/1差0唯點繼電器輸出艙、辟AC120-勺240完V功電源胖、嗚1絞個派RS-48附5杜通訊接口據(jù)；疤西門艇子斯EM223緞24VD朝C齡池輸刺入導/灘繼電器輸出數(shù)紐字量擴展模塊示：釘訂貨號劇6ES72否23-1HF吵22-0XA歡0犁，由4術點銷DC24茫V現(xiàn)輸煙入僚/傳4桂點繼電器輸出并；范西門酒子哨EM232搬亮2構輸稍出帖×12喚位模擬量輸出奮模塊：訂貨號捉6ES72環(huán)32-0HB舒22-0XA紹0攏，碧2浩點某1響2染位模擬量輸出男。藍其它：臣板鏈裝配線夾依具的間距＝懸惹掛輸送線吊籃象的間距。方案分析竿經(jīng)過實踐，原跳控制方案在更帥該線體長度、質(zhì)更換驅動減速鏟機以后同步控嚼制實幻效。揀由于不了解原它控制方案（浙嬸大方面并不提姿供控制方湯案企<旬可能是當時控攀制方案沒形成住書面文件或者測居于技術秘密迫而言不提供給辯用烈戶柔>斷，而惕且駐PL勵C顆也加了密碼，畫無法對程序進陡行分析），所役以無法在原程蚊序的基礎上進渾行修改，只能柔設計一套新的腐控制方案。疏板鏈線開環(huán)控噴制用板鏈線開環(huán)控餡制：你PL阻C吼輸出給竟板鏈線卵變頻器鏈的懇DC0-10緣V副信號與設定速豆度成線性對應拾關系?？刂扑愕梅ㄋ玫降墓帐饺缦拢捍巫冾l倍器只DC0-10近V捐輸入與輸出頻席率的支關系評：斤變頻器給定值餃(燥V)哀÷10暈(重V敢)增＝變頻器輸出便頻率葡(牛Hz)淘÷幸變頻器上限頻匙率兄(孕Hz)萌變頻器上限頻凡率：喊最大汁給定值時的名變頻器輸出蠅頻率略。斥三相異步電動持機的轉速公式摧：提n退＝阻n0堅×便(超1算－養(yǎng)s)=顫【剛60其×憲f雪÷綿P剃】液×省(麻1-s卻)乳n亮―墻電機賣實際碑轉速套；單位：貿(mào)轉妖/恭分鐘過；木n0父―等電機同步轉速浩；單位：像轉敞/店分鐘頭；麻s劫―羽電機轉差率；油f嚷―并電機實際勿頻率羅；單位宴：贈Hz滾；貞P距―賀電機磁極對數(shù)鐵。墳板鏈線裳運行餃速度納與電機速度的劣關系：V＝n×i把V伏―羊板鏈線運行速塌度湯，在人機界面錯上的設定速度置；貝n擁―閃電機壩實際帶轉速踏；單位：刪轉脊/觀分鐘隨；灶i辜去―航傳動比。示傳動比是指板頁鏈線運行速度丑（姥米律/闊分鐘）苗與電機轉速卵（齒轉褲/階分鐘）柜的比值，包括術連體減速電機飲的減速比、減撇速電機輸出速葉度與板鏈線運禮行速度的比值街。峰只要機械設計事成型，這個比乒值就是已知的茶。悉最簡單的計算誘方法：把變頻絮器頻率調(diào)錢到幫50H牌z悠，實測線體速罩度和電機轉速毛（擁可以通過編碼吊器來測量，饞如果電機轉速觸測量軌不耽方便，也煙可以認財為郊n=1童40墻0追轉態(tài)/排分鐘竊），然后帆可以計算拳出峰i蘆值。賞根據(jù)以上公鈔式宿可以推導丹出健PL匠C梯輸出給板鏈線冠變頻器運的殖DC0-10獄V偉信號給定值：濁變頻器給定值肥(唇V)缸＝證【閃10(V)×鉛P×V峽(拾m/min)炸】陣÷掃【筐60×i×(謎1-s)×借變頻器上限頻嚴率促(憲Hz)經(jīng)】生從上述公式可浸以看出，每變頻器給定值鑒（直接決定線挪體實際運行速障度）和電機極驕數(shù)、傳動比、丸電機轉差率、古變頻器上限頻岡率有關系強，一旦這些值帝發(fā)生變化尾而坑在玉PL唐C逆中不進行相應巧更改扣，振在人機界面上醋設定的速度和染線體實際運行然速度將不一樣角！籃而且線體實際予運行速度不一朵樣，也就直接芹影響到兩條線陡的同步精度（訓一條線運行速疑度不準確而另唇外一條線運行滔速度準確，必潮然導致不同步址）！抗這就是為什么案上海新大洲的屯另料一套線體在更炒換不同減速比赴的減速電機以蚊后出現(xiàn)了不同阻步功現(xiàn)象的原因了頌。焦對于板鏈線來泉說，這種控制抱方式適合單獨按連續(xù)運行、同眾步節(jié)拍運行、己同步連續(xù)運行窄三種運行方式賽。教但因為計算的膀原因，這種控棄制方式的精度切不高損，實際運行速唐度和設定速度蜘存在偏差芳。宅板鏈線速度誠環(huán)辰PI叨D耐控制船板鏈線速度頃環(huán)袋PI吉D泡控制：區(qū)以板鏈線設定扇速度為給定值嚇，將編碼器信刻號換算成速度遼信號后作為反較饋信號，以叫輸出給板鏈線旅驅動變頻器的滿信號作為輸出跑值，實現(xiàn)板鏈腦線速度隸的傘PID扒控制。貍編碼器信號與局實際運行速度疾的關系：雪線體臺實際運行速度驗(珍m/min年)昌＝算編碼器每秒發(fā)柜出的脈沖數(shù)撿(裹個飛/幣秒鼠)君×60蒙(榆秒逃/川分臭)×礎π廚×閱板鏈線主動鏈旗輪節(jié)圓的直此徑另(m)完÷始編碼器每轉一返圈產(chǎn)生的脈茫沖遺(防個結)浸從上述公式可差以看出，板鏈智線的實際運行拌速度的準確性橡只和編碼器的豈型號、板鏈線追的主動鏈輪有筐關系。一般情勝況下，即使設羽備擴容偉或者維修，一悠般也不會去改鄰編碼器型號和織主動鏈輪大小添，因此這兩項模的參數(shù)也不會褲發(fā)生變化。刺說明：這里以矛測量每秒鐘編扭碼器的脈沖個含數(shù)的測速方式室來測速，實際域上這種測速方歪式只適合高速誕場合，實際測傭速方式以具體祝測速控制方案閥為準。錯對于板鏈線來預說，這種控制撕方式撕適用于儲單獨連續(xù)運行砍、同步連續(xù)運遞行成兩左種運行方式。吐懸掛線醫(yī)開壺環(huán)控制哀懸掛線開環(huán)控杠制與板鏈線開往環(huán)控制類同，樂這里就不再贅瞇述了。從對于板鏈線來偽說，這種控制媽方式適用于單更獨連續(xù)運行、金同步節(jié)拍運行序兩種搞運行西方式。慕但因為計算的修原因，這種控濕制方式的精度矛不高，實際運勺行速度和設定艙速度存在偏差朝。華懸掛線速度和環(huán)臣PI箏D暈控制田懸掛線速度拘環(huán)柔PI卷D汪控制與板鏈線歸速度閱環(huán)在PI命D小控制類同，這茄里就不再贅述毛了。章對于板鏈線來涼說，這種控制來方式適用于單聲獨連續(xù)運行、讓同步曉連續(xù)運行拜兩種扎運行薦方式。僻懸掛線位置環(huán)直控制礎懸掛線位置環(huán)重控制：拼以板鏈線設定通速度為給定值沖，惠再減去君懸掛線吊籃和囑板鏈線的相對譯位置信號（當猛懸掛線吊籃位脂于板鏈線對應話的夾具守之前藏時脂，該信號為正倒；當懸掛線吊拼籃位于板鏈線蝦對應的夾具之甘后時，該信號億為負毅）遙，冠作為懸掛線速許度性環(huán)球PI赴D耗控制的給定值諸。誘對于舍懸掛布線來說，這種明控制方式適用諒于同步連續(xù)運藍行方式。令但因為沒有直袍接控制懸掛線顏的速度，這種菜控制方式達到儲動態(tài)平衡的時礦間比較長，在委出現(xiàn)干擾時，晚系統(tǒng)也會變得限不穩(wěn)定而出現(xiàn)獵一段時間的振騰蕩。恩懸掛線禮速度護環(huán)丹PI步D思控制懶＋仍位置環(huán)控制志因為在同步連良續(xù)運行時，最稀終目的是要保飯證懸掛線吊籃卡與板鏈線對應擱夾具的相對位旁置不變，而使這兩條線速度一東致只是實現(xiàn)該靈目的的一種手欠段淘，著所以可以侵采用位置環(huán)和漲速度環(huán)結合的役方式晚實現(xiàn)控制襪。淺對于懸掛線來聲說，這種控制暈方式適用于同胳步連續(xù)運行方鄙式。而且控制洽精度高、控制密性能穩(wěn)定。新控制方案己單獨耍連續(xù)逢開環(huán)臟運行坦采用以下盆公式對變頻器竄設定頻率進行齒計算：調(diào)變頻器給定值啄(糊V)欺＝【望10(V)×暑P×V(m/辛min)委】智÷到【魄60×i×(砍1-s)×岡變頻器上限頻院率癥(野Hz)汁】握兩聰采用日線體對應的頻這率微寫增愚/吧微減控制按鈕仆對穴變頻器輸出內(nèi)頻率進行更改館，當然也可以損通過改變設定覽速度的方式進童行頻率撞的更改。估單獨連疼續(xù)侍PI談D勢運行女在板鏈線和懸橋掛線單獨乘連續(xù)逼運行模式下，葛兩條線課以人機界面上服各自的畜設定速度扔（著需要進行泳數(shù)學處理，下去同）致為給定值，討以各自編碼器怪反映的實際運豐行速度為反饋父值，屆以斯PL世C舒輸出給各自變破頻器棉的獄DC0-10澆V談信號為輸出值例，淡進行牛PI么D爐控制轉（負反饋比婚例襪—搬積課分練—抽微分閉環(huán)控制但系統(tǒng)）刊，最終使線體燈實際運行速度裝恒定在各自的績設定速度左右體。同步節(jié)拍運行映在板鏈線和懸梁掛線寫同步節(jié)拍堂運行模式下，訴有耽3章個控制部分：塊線體的啟動信冠號、運行速度據(jù)、停止信號施（運行時間）赴。古啟動信號：線慚體首次啟動信財號由設備啟動泥信號提供，線迎體處于工作狀憤態(tài)時的啟動信憂號由對工位丈裝配時間信號合提供。悼運行速度：湖板鏈線使和岔懸掛蘋線她的運行速度獄均蜜以質(zhì)板鏈線的猶設定速度為給疲定值，滔采用開環(huán)控制址直接換算為請變頻器僵的新DC0-10稍V溉信號弟作番為輸出值，使罪板鏈線生和懸掛線在運說行時段中彼（運都行婦1溜個工位的時間淡）解，啦實際運行速度易恒定在享板鏈線的撕設定速度左右笛（加減速時段滴除外）蘿。符經(jīng)過實踐驗證山，同步節(jié)拍運附行采輸用雪PI求D醋控制是不可行擇的，叼因為同步節(jié)拍敢運行方式的運介行時段比較短鬼（不會超過半迎分鐘），在這夠么短的時間內(nèi)壯無法達慢到誠PI地D榮調(diào)節(jié)平衡囑（觀P捕過大，輸出值航無法達到設定頓值島；隙P呢過小，容易產(chǎn)稍生超調(diào)），所礎以抗PI刺D應就失去了調(diào)節(jié)善的意義！孫停止信號（運若行時間）慕：東板鏈線和丑懸掛戴線的運行爭時間由各自的瞇工位檢測門接近開關妙信號決定察。堡當暈板鏈線對應的只接近開關動作均時，板鏈線就筍立即停止；當慧懸掛線對應的突接近開關動作丹時，懸掛線就述立即停止。同步連續(xù)運行懂在板鏈線和懸朱掛線命同步連續(xù)添運行模式下，粗板鏈線的運行駱速度以其設定柳速度為給定值亞，以其編碼器仔反映的實際運停行速度為反饋幅值，充以截PL疊C酬輸出給板鏈線搏驅動變頻器倒的完DC0-10法V同信號為輸出值芒，進幕行位PI夸D樣控制，最終使求板鏈線實際運坡行速度恒定在星其設定速度左匯右。品懸掛線的控制昂采用雞PI鴿D概速度環(huán)＋位置積環(huán)的控制方式筐。贈經(jīng)過實踐驗證踏，該控艦制方案是可行壯的。造由于考慮到編遼程糧/吊調(diào)試方面的難北度問題，沒有紛采用更復雜的攝串級控制廟方式尸——染位置信號作為剝主控變量，速映度信號作為副報控變量的控制踩方式。人機界面竿工藝參數(shù)塔設子置衡/頭顯示海工藝參數(shù)設置碌包括：替板鏈線設定速頂度、懸掛線設腔定速度、啊單獨連續(xù)運行闖方式（選擇單于獨連堅續(xù)鍋PI表D薦控制還是單獨閥連續(xù)開環(huán)控制橡）、節(jié)拍運行腹速度、節(jié)拍運永行禍工位裝配時間屬。潔工藝參數(shù)顯示妻包括：板鏈線彩實際運行速度廳、懸掛線實際殖運行速度。系統(tǒng)參數(shù)設置可在人機界面上語增設控制算法新中需要用到的駁設備參數(shù)乘設置功能?？厝柚泼@時叼PL吊C養(yǎng)將直接調(diào)用這枝些參數(shù)，所以隙這些參數(shù)是腳至關重要的。餃一旦這些參數(shù)策值不正確，將鎮(zhèn)直接影響到線嫂體運行速度的準精度和同步運略行的精度。所敗以，這些參數(shù)謙設置僅供調(diào)試貓時使用，最終尤用戶不能修改解（設置相應的裙權限密碼）。子這些參數(shù)包括仍：板鏈線主動拋鏈輪的周長俱【驢主動鏈輪轉一削圈庭對應的方板鏈悔線行程罰，計算方法魔：測π需×隨D廳（指節(jié)圓的直嫩徑，節(jié)圓是位站于鏈輪齒根圓權和齒頂圓中間洞的圓，齒頂圓釀半柴徑納－節(jié)圓半徑＝悲節(jié)圓半徑－齒把根圓半徑先）】圓、板鏈線夾具處之間的距離（醉等于懸掛線吊錢籃之間的距離晴）、板鏈線編蠟碼器轉一圈輸灌出的脈沖數(shù)、坐懸掛線主動鏈塊輪的周長修（插主動鏈輪轉一蓋圈對應的懸掛芳線行程勢）醫(yī)、懸掛線編碼隔器轉一圈輸出雅的脈沖數(shù)。附設置這些參數(shù)斷的目的：渠使跌PL哥C那程序成為懸掛懸線跟隨板鏈線膊同步運行這種那形式線體的通綢用程序，當另謀外一套設備需談要相同的控制偉功能時，可以上直接移植牲。需要做的工婆作就只剩下這螞些參數(shù)的設置具和哨PI板D莫參數(shù)的調(diào)節(jié)了侵?？刂扑惴ň幋a器測速脆采用紹“院M/匠T毒法三”庸進行測速。萬下面是對各種染測速方法的描災述。述吊籃相對于夾叢具的絕對位置窮偏差轉換為速情度偏差逆懸掛線比板鏈孫線快的情況：厘懸掛線比板鏈泛線慢的情況：永同步柜理論上來說，尾在同步祥節(jié)拍運行、同脈步唇連續(xù)運行控制饑時，豎如果因為多種萬因素導致控制朗失去平衡時，健吊籃比相應的梨夾具多運行或樓少運行奉了鼻N均個工位的距離向（這是個比較析極端的假設）強，就陽需要系記憶到底多運層行或少運行了錄幾個工位的距屯離幼（越2唇個接近開關的蓄計數(shù)塑差值減）取，然后進行控的制，實現(xiàn)蔽吊籃相對于夾返具冷永遠同步?？划攽覓炀€速度遵較快，運行工洋位數(shù)超過板鏈扔線運行工位羅數(shù)蒸1科個或以上（煤指同步誤差已子經(jīng)大于某了橋1待個工位的距離多）想，那么就控制屬懸掛線停下來營，直到懸掛線來工位計數(shù)野值?。彐溇€工位典計數(shù)值狗=星1砍為止。幼當板鏈線速度惱較快，運行工干位數(shù)超過懸掛臨線運行工位李數(shù)糖1樹個或以上（指襪同步誤差已經(jīng)鐘大于鋤了喉1溉個工位的距離叨），那么就控湊制板鏈線停下繭來，直到懸掛兵線工位計數(shù)三值頸－板鏈線工位降計數(shù)值腳=被－逮1婦為止。癥實際編程時，窄從設備運行情單況等方面考慮保，可以不設這忌部分控制。禾有時間考慮到譽接近開關不可導能檢測到每一口個鐵片，因此儀不能采用用同壩步，采用實時秧同步就可以了修。同時，程序擱中設置相關程盒序，峰當謙2端個接近開關動篩作的間隔時間辯超過設定時間與（小于工位間喚距論÷丙最大速順度蜓÷2村），例如超阻過燒3句0紅秒以后，榮就把這個信號怠丟棄目。方案說明猛無論兩條線體枕處于哪一種運沃行模式，儉板鏈線的編碼吊器都實時反映氧板鏈線的實際謹運行速度，懸架掛線的編碼器嘴也都實時反映企懸掛線的實際根運行速度。顏原控制方案中洪線體實際運行剝速度精度、線霸體修同步當運行精度券和電機到線體榮主傳動鏈輪的仗傳動比、線體奴長度、編碼器否型號等參數(shù)有撒密切的關系，桂而新控制方案壟線體實際運行傲速度精度、線劑體同步運行精航度只和編碼器層型號、線體主行傳動鏈輪的直咽徑有關系。所宵以新控制方案愁是比較完美的秘控制方案。雄從理論上來說味，深在新控制方案偉中，當兩條線筋體處于同步連括續(xù)運行時，懸盜掛線可以把實現(xiàn)大位置宏環(huán)控制、隔位置與環(huán)愚＋速度才環(huán)控制蠟兩屆種控制方式的濟切換（因為要鞏求位置同步，界所以不能只采貼用島速度壇環(huán)控制）。不刪過當只有熱位置爆環(huán)控制時，達察到控制穩(wěn)定的爬時間稍微要長窩一點，但也能程滿足生產(chǎn)要求話。樣但實際上，因怪為通該系統(tǒng)屬于小掏系統(tǒng)，當因為扇外部設備故障芒而導致設備控復制失控時不會護造成辨非常釀嚴重的糊損失，不像大席型宿DC懇S侍系統(tǒng)那樣涉及右非常復雜而又來重要的控制環(huán)券境，所以該系培統(tǒng)中所有硬件顆、軟件不需要幸做冗余剝。也就是說，呈當兩條線體處釀于同步連續(xù)運史行時，懸掛線辦不做控制方式或的切換。調(diào)試熄外部控制回路穴調(diào)試隸關于外部控制酸回路的調(diào)試，道請參閱相關資富料，這里就不場贅述了。變PL陜C旗程序調(diào)試鉆關罷于池PL田C柴程序的調(diào)試，窯請參閱相關資證料，這里就不紀贅述了。姻PI餓D搶參數(shù)調(diào)試繩從設備結構可時以看出，這是坡個沒有控制遲竟滯的系統(tǒng)，不橫像暖通空調(diào)、竹加熱系統(tǒng)那樣注具有非常大的駱控制遲滯（控繞制輸出增加后霜，被控制變量抗要比較長的時央間才會有所變童化）。所以助，刻PI廟D找控制器中補的有D提參數(shù)（微分）否可以設緞為銳0繳。賽下面是治PID拿控制器劫參數(shù)整定艦的一般方法：哲PI恩D班控制器的參數(shù)耽整定是控制系仔統(tǒng)設計的核心饞內(nèi)容。它是根醒據(jù)被控過程的們特性確證定貍PI割D蕉控制器的比例飼系數(shù)、積分時赴間和微分時間拔的大小稼。捕PI秀D鞠控制器參數(shù)整柄定的方法很多沈，概括起來有揀兩大類：一是固理論計算整定鋪法。它主要是禁依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)械學模型，經(jīng)過攝理論計算確定田控制器參數(shù)。壟這種方法所得盯到的計算數(shù)據(jù)況未必可以直接借用，還必須通詳過工程實際進壯行調(diào)整和修改陷。二是工程整梅定方法，它主革要依賴工程經(jīng)園驗，直接在控床制系統(tǒng)的試驗音中進行，且方辮法簡單、易于軍掌握，在工程統(tǒng)實際中被廣泛鴉采用扯。犯PI變D錫控制器參數(shù)的女工程整定方法驢，主要有臨界武比例法、反應嗚曲線法和衰減柔法。三種方法休各有其特點，遺其共同點都是男通過試驗，然診后按照工程經(jīng)義驗公式對控制臘器參數(shù)進行整季定。但無論采妻用哪一種方法稿所得到的控制冶器參數(shù)，都需攤要在實際運行外中進行最后調(diào)勾整與完善?，F(xiàn)今在一般采用的廚是臨者界比例法。利柜用該方法進刪行矮

PI膽D憲控制器參數(shù)的秘整定步驟如下四：素(1浸)奧首先預選擇一授個足夠短的采玉樣周期讓系統(tǒng)階工作仍；翁(2犯)貨僅加入比例控諒制環(huán)節(jié)，直到殃系統(tǒng)對輸入的躺階躍響應出現(xiàn)顫臨界振蕩，記匹下這時的比例銜放大系數(shù)和臨芒界振蕩周期惠；幻(3哨)況在一定的控制樸度下通過公式執(zhí)計算得比到棋PI相D舊控制器的參數(shù)以。議PI泳D醫(yī)參數(shù)的設定：輔是靠經(jīng)驗及工歷藝的熟悉，參精考測量值跟蹤糊與設定值曲線右，從而調(diào)嘴整嫩P\I\望D息的大小。漸比彈例殲I閑/哨微五分尼D=亂2聰，具體值可根兼據(jù)儀表定，再葡調(diào)整比例是帶棵P材，迫P卸過頭，到達穩(wěn)預定的時間長開，津P濁太短，會震蕩譽，永遠也打不曠到設定要求。閥PI參D鏟控制器參數(shù)的菠工程整怖定采,攀各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)段中悶P.I.仍D償參數(shù)經(jīng)驗數(shù)據(jù)袍以下可參照：幸溫偽度余T富：賣P=20~6卻0%占，慎T=180~節(jié)600s沈，撓D=3-18興0s氏；辰壓泉力虜P創(chuàng)：暴

P=30~處70%土，猴T=24~1銅80s地；輪液績位仙L懲：顫

P=20~復80%決，著T=60~3復00s筒；卷流灑量華L舍：澆

P=40~望100%剝，扒T=6~60濫s掃?；臅系某Ｓ每谛U訣：忘參數(shù)整定找最委佳，從小到大蝴順序查罪；隱先是比例后積較分，最后再把泥微分加綁；飄曲線振蕩很頻誦繁，比例度盤傘要放大體；銜曲線漂浮繞大英灣，比例度盤最往小扳愛；懼曲線偏離回復差慢，積分時間杠往下降桂；劫曲線波動周期戲長，積分時間傲再加長盆；匪曲線振蕩頻率徹快，先把微分舌降下來羞；務動差大來波動番慢。微分時間乞應加長都；珍理想曲線兩個擾波，前高后程低棋4筍比岸1波；代一看二調(diào)多分士析，調(diào)節(jié)質(zhì)量倆不會低注。愛經(jīng)過多年的工騙作經(jīng)驗，我個巡人認芹為童PI釋D肝參數(shù)的設置的宵大小，一方面腔是要根據(jù)控制窮對象的具體情記況而定；另一肚方面是經(jīng)驗胖。枕P撓是解決幅值震魯蕩替，須P扶大了會出現(xiàn)幅滲值震蕩的幅度煙大，但震蕩頻搭率小，系統(tǒng)達董到穩(wěn)定時間長熱；譽I賊是解決動作響竄應的速度快慢傍的臨，皂I互大了響應速度哲慢，反之則快袖；木D除是消除靜態(tài)誤宜差的，一林般坑D帝設置都比較小始，而且對系統(tǒng)蔑影響比較小。垂對于溫度控制頂系出統(tǒng)炸P照在男5-10彩%須之間財；邊I噴在季180-24誓0眉s劉之間役；覺D某在軟3吹0米以下。對于壓太力控制系嚇統(tǒng)爐P疾在吐30-60敢%刊之間趟；占I置在尿30-90獲s害之間婦；縮D仍在對3些0瞎以下。顛這里介紹一種部經(jīng)驗法。這種毀方法實質(zhì)上是掘一種試湊法，棚它是在生產(chǎn)實瑞踐中總結出來綠的行之有效的喇方法，并在現(xiàn)呀場中得到了廣送泛的應用。委這種方法的基難本程序是先根葡據(jù)運行經(jīng)驗，飛確定一組調(diào)節(jié)誦器參數(shù)，并將鵝系統(tǒng)投入閉環(huán)政運行，然后人粗為地加入階躍耍擾動（如改變廟調(diào)節(jié)器的給定亮值），觀察被批調(diào)量或調(diào)節(jié)器贊輸出的階躍響狡應曲線。若認查為控制質(zhì)量不衛(wèi)滿意，則根據(jù)孝各整定參數(shù)對會控制過程的影償響改變調(diào)節(jié)器勇參數(shù)。這樣反茅復試驗，直到震滿意為止。希經(jīng)驗法簡單可鎮(zhèn)靠，但需要有乒一定現(xiàn)場運行靈經(jīng)驗，整定時碎易帶有主觀片榮面性。當采密用升PI暮D添調(diào)節(jié)器時，有怪多個整定參數(shù)鬼，反復試湊的圾次數(shù)增多，不夾易得到最佳整膜定參數(shù)。怕下面歇以梳PI揪D稀調(diào)節(jié)器為例，啊具體說明經(jīng)驗閃法的整定步驟翠：酒讓調(diào)節(jié)器參數(shù)緒積分系殼數(shù)是S0=竊0迎，實際微分系鋪數(shù)袍k=較0視，控制系統(tǒng)投泄入閉環(huán)運行，桂由小到大改變社比例系感數(shù)碌S劃1贊，讓擾動信號注作階躍變化，無觀察控制過程蘋，直到獲得滿魂意的控制過程乞為止。示取比例系敘數(shù)偷S由1酒為當前的值乘孕以彩0.8斗3通，由小到大增障加積分系遵數(shù)寶S擠0碌，同名樣讓擾動信號棋作階躍變化，驅直至求得滿意匆的控制過程。遞積分系各數(shù)氧S油0牛保持不變，改架變比例系假數(shù)尸S雖1械，觀察控制過些程有無改善，縫如有改善則繼兔續(xù)調(diào)整，直到滿滿意為止。否荒則，將原比例夢系議數(shù)更S呈1元增大一些，再謀調(diào)整積分系易數(shù)浴S酒0塊，力求改善控芬制過程。如此渾反復試湊，直蛙到找到滿意的玻比例系頃數(shù)緩S娃1撿和積分系土數(shù)虧S根0稱為止。誰引入適當?shù)膶嵮黼H微分系頭數(shù)而k弊和實際微分時踏間肚T界D辦，此時可適當滿增大比例系隱數(shù)可S炕1繭和積分系繼數(shù)組S債0億。和前述步驟疤相同，微分時拌間的整定也需芳反復調(diào)整，直痕到控制過程滿叢意為止。衰PI卸D巷參數(shù)是根據(jù)控恢制對象的慣量速來確定的。大涉慣量如：大烘創(chuàng)房的溫度控制不，一打般咱P祖可仁在黃1荒0超以上歸，窄I=3-10糾，銜D=射1鞋左右。小慣量棟如：一個小電鏟機帶一鴉臺憤水泵進行壓力掏閉環(huán)控制，一配般只墻用門P完I家控制蛇。雖P=1-1