轉(zhuǎn)速電流反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)

轉(zhuǎn)速電流反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)第1頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二3.1轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的組成及其靜特性對于經(jīng)常正、反轉(zhuǎn)運(yùn)行的調(diào)速系統(tǒng)（如刨床、軋鋼機(jī)等），縮短起、制動(dòng)過程的時(shí)間是提高生產(chǎn)率的重要因素。在起動(dòng)（或制動(dòng)）過渡過程中，希望始終保持電流（電磁轉(zhuǎn)矩）為允許的最大值，使調(diào)速系統(tǒng)以最大的加（減）速度運(yùn)行。當(dāng)?shù)竭_(dá)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速時(shí)，最好使電流立即降下來，使電磁轉(zhuǎn)矩與負(fù)載轉(zhuǎn)矩相平衡，從而迅速轉(zhuǎn)入穩(wěn)態(tài)運(yùn)行。第2頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二起動(dòng)電流呈矩形波，轉(zhuǎn)速按線性增長。這是在最大電流（轉(zhuǎn)矩）受限制時(shí)調(diào)速系統(tǒng)所能獲得的最快的起動(dòng)（制動(dòng)）過程。圖3-1時(shí)間最優(yōu)的理想過渡過程第3頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二3.1.1轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)

的組成應(yīng)該在起動(dòng)過程中只有電流負(fù)反饋，沒有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，在達(dá)到穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后，又希望只要轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，不再讓電流負(fù)反饋發(fā)揮作用。

第4頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二方案設(shè)想：在系統(tǒng)中設(shè)置兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。圖3-2 轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖ASR——轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ACR——電流調(diào)節(jié)器

TG——測速發(fā)電機(jī)

從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流環(huán)在里面，稱作內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外邊，稱作外環(huán)。形成了轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)（簡稱雙閉環(huán)系統(tǒng)）。第5頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二圖3-3 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖α——轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)β——電流反饋系數(shù)第6頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二1.穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖和靜特性轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓決定了電流給定的最大值，電流調(diào)節(jié)器ACR的輸出限幅電壓限制了電力電子變換器的最大輸出電壓；當(dāng)調(diào)節(jié)器飽和時(shí)，輸出達(dá)到限幅值，輸入量的變化不再影響輸出，除非有反向的輸入信號(hào)使調(diào)節(jié)器退出飽和；當(dāng)調(diào)節(jié)器不飽和時(shí)，PI調(diào)節(jié)器工作在線性調(diào)節(jié)狀態(tài)，其作用是使輸入偏差電壓在穩(wěn)態(tài)時(shí)為零。對于靜特性來說，為了實(shí)現(xiàn)電流的實(shí)時(shí)控制和快速跟隨，希望電流調(diào)節(jié)器不要進(jìn)入飽和狀態(tài)，因此只有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和與不飽和兩種情況，電流調(diào)節(jié)器不進(jìn)入飽和狀態(tài)。第7頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二（1）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不飽和兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和，穩(wěn)態(tài)時(shí)，它們的輸入偏差電壓都是零。

(3-1)第8頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二（2）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和ASR輸出達(dá)到限幅值時(shí)，轉(zhuǎn)速外環(huán)呈開環(huán)狀態(tài)，轉(zhuǎn)速的變化對轉(zhuǎn)速環(huán)不再產(chǎn)生影響。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成一個(gè)電流無靜差的單電流閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。穩(wěn)態(tài)時(shí)

(3-2)第9頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二AB段是兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和時(shí)的靜特性，Id<Idm,n=n0。BC段是ASR調(diào)節(jié)器飽和時(shí)的靜特性，Id=Idm,n<n0。圖3-4雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性第10頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二在負(fù)載電流小于Idm時(shí)表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速無靜差，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋起主要調(diào)節(jié)作用。當(dāng)負(fù)載電流達(dá)到Idm時(shí)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器為飽和輸出U*im，電流調(diào)節(jié)器起主要調(diào)節(jié)作用，系統(tǒng)表現(xiàn)為電流無靜差。采用兩個(gè)PI調(diào)節(jié)器形成了內(nèi)、外兩個(gè)閉環(huán)的效果。當(dāng)ASR處于飽和狀態(tài)時(shí)，Id=Idm，若負(fù)載電流減小，Id<Idm，使轉(zhuǎn)速上升，n>n0，Δn<0，即ASR的輸入<0,ASR反向積分，使ASR調(diào)節(jié)器退出飽和。又回到線性調(diào)節(jié)狀態(tài)，使系統(tǒng)回到靜態(tài)特性AB段。第11頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二2．各變量的穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)和穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)工作中，當(dāng)兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和時(shí)，各變量之間有下列關(guān)系

(3-3)(3-4)(3-5)(1)轉(zhuǎn)速n是由給定電壓Un*決定的;(2)ASR的輸出Ui*是由負(fù)載電流IdL決定的;(3)控制電壓Uc的大小則同時(shí)取決于n和Id第12頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二根據(jù)各調(diào)節(jié)器的給定與反饋值計(jì)算有關(guān)的反饋系數(shù)：轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) (3-6)電流反饋系數(shù) (3-7)兩個(gè)給定電壓的最大值U*nm和U*im由設(shè)計(jì)者選定。第13頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二3.2轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型與動(dòng)態(tài)過程分析3.2.1轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型圖3-5 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖第14頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二3.2.2轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程分析對調(diào)速系統(tǒng)而言，被控制的對象是轉(zhuǎn)速。跟隨性能可以用階躍給定下的動(dòng)態(tài)響應(yīng)描述。能否實(shí)現(xiàn)所期望的恒加速過程，最終以時(shí)間最優(yōu)的形式達(dá)到所要求的性能指標(biāo)，是設(shè)置雙閉環(huán)控制的一個(gè)重要的追求目標(biāo)。第15頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二1．起動(dòng)過程分析（1）電流Id從零增長到Idm，然后在一段時(shí)間內(nèi)維持其值等于Idm不變，以后又下降并經(jīng)調(diào)節(jié)后到達(dá)穩(wěn)態(tài)值IdL。（2）轉(zhuǎn)速波形先是緩慢升速，然后以恒加速上升，產(chǎn)生超調(diào)后，到達(dá)給定值n*。（3）起動(dòng)過程分為電流上升、恒流升速和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)三個(gè)階段，（4）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器在此三個(gè)階段中經(jīng)歷了不飽和、飽和以及退飽和三種情況。圖3-6 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)過程的轉(zhuǎn)速和電流波形第16頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二第Ⅰ階段：電流上升階段（0~t1）電流從0到達(dá)最大允許值。

第17頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二第Ⅱ階段:恒流升速階段（t1~t2）Id基本保持在Idm,電動(dòng)機(jī)加速到了給定值n*。

第18頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二第Ⅲ階段：轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段（t2以后）起始時(shí)刻是n上升到了給定值n*。

在第Ⅲ階段中，ASR和ACR都不飽和，ASR起主導(dǎo)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)作用，而ACR力圖使Id盡快地跟隨給定值Ui*，電流內(nèi)環(huán)是一個(gè)電流隨動(dòng)子系統(tǒng)。第19頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)過程有以下三個(gè)特點(diǎn)：（1）飽和非線性控制（2）轉(zhuǎn)速超調(diào)（3）準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制第20頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二2．動(dòng)態(tài)抗擾性能分析雙閉環(huán)系統(tǒng)與單閉環(huán)系統(tǒng)的差別在于多了一個(gè)電流反饋環(huán)和電流調(diào)節(jié)器。調(diào)速系統(tǒng)，最主要的抗擾性能是指抗負(fù)載擾動(dòng)和抗電網(wǎng)電壓擾動(dòng)性能。第21頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二（1）抗負(fù)載擾動(dòng)負(fù)載擾動(dòng)作用在電流環(huán)之后，只能靠轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR來產(chǎn)生抗負(fù)載擾動(dòng)的作用。在設(shè)計(jì)ASR時(shí)，要求有較好的抗擾性能指標(biāo)。

圖3-7直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)抗擾作用負(fù)載擾動(dòng)第22頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二（2）抗電網(wǎng)電壓擾動(dòng)電壓波動(dòng)可以通過電流反饋得到比較及時(shí)的調(diào)節(jié)，使抗擾性能得到改善。在雙閉環(huán)系統(tǒng)中，由電網(wǎng)電壓波動(dòng)引起的轉(zhuǎn)速變化會(huì)比單閉環(huán)系統(tǒng)小得多。圖3-7直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)抗擾作用電網(wǎng)電壓擾動(dòng)第23頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二1.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器是調(diào)速系統(tǒng)的主導(dǎo)調(diào)節(jié)器，它使轉(zhuǎn)速很快地跟隨給定電壓變化,如果采用PI調(diào)節(jié)器，則可實(shí)現(xiàn)無靜差。對負(fù)載變化起抗擾作用。其輸出限幅值決定電動(dòng)機(jī)允許的最大電流。第24頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二2.電流調(diào)節(jié)器的作用在轉(zhuǎn)速外環(huán)的調(diào)節(jié)過程中，使電流緊緊跟隨其給定電壓（即外環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出量）變化。對電網(wǎng)電壓的波動(dòng)起及時(shí)抗擾的作用。在轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)過程中，保證獲得電機(jī)允許的最大電流。當(dāng)電動(dòng)機(jī)過載甚至堵轉(zhuǎn)時(shí)，限制電樞電流的最大值，起快速的自動(dòng)保護(hù)作用。一旦故障消失，系統(tǒng)立即自動(dòng)恢復(fù)正常。第25頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二3.3轉(zhuǎn)速、電流反饋控制

直流調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)3.3.1控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)包括對給定輸入信號(hào)的跟隨性能指標(biāo)和對擾動(dòng)輸入信號(hào)的抗擾性能指標(biāo)。第26頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二1、跟隨性能指標(biāo)通常以輸出量的初始值為零，給定信號(hào)階躍變化下的過渡過程作為典型的跟隨過程，此跟隨過程的輸出量動(dòng)態(tài)響應(yīng)稱作階躍響應(yīng)。常用的階躍響應(yīng)跟隨性能指標(biāo)：(1)上升時(shí)間(2)超調(diào)量(3)調(diào)節(jié)時(shí)間。

第27頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二圖3-8典型的階躍響應(yīng)過程和跟隨性能指標(biāo)上升時(shí)間峰值時(shí)間調(diào)節(jié)時(shí)間超調(diào)量σ

第28頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二2．抗擾性能指標(biāo)當(dāng)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)定運(yùn)行中，突加一個(gè)使輸出量降低（或上升）的擾動(dòng)量F之后，輸出量由降低（或上升）到恢復(fù)到穩(wěn)態(tài)值的過渡過程就是一個(gè)抗擾過程。常用的抗擾性能指標(biāo)為動(dòng)態(tài)降落和恢復(fù)時(shí)間。

第29頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二圖3-9突加擾動(dòng)的動(dòng)態(tài)過程和抗擾性能指標(biāo)動(dòng)態(tài)降落恢復(fù)時(shí)間第30頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二

3.3.2調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法工程設(shè)計(jì)方法：在設(shè)計(jì)時(shí)，把實(shí)際系統(tǒng)校正或簡化成典型系統(tǒng)，可以利用現(xiàn)成的公式和圖表來進(jìn)行參數(shù)計(jì)算，設(shè)計(jì)過程簡便得多。在典型系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，用MATLAB/SIMULINK進(jìn)行計(jì)算機(jī)輔助分析和設(shè)計(jì)，可設(shè)計(jì)出實(shí)用有效的控制系統(tǒng)。第31頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二調(diào)節(jié)器工程設(shè)計(jì)方法所遵循的原則（1）概念清楚、易懂；（2）計(jì)算公式簡明、好記；（3）不僅給出參數(shù)計(jì)算的公式，而且指明參數(shù)調(diào)整的方向；（4）能考慮飽和非線性控制的情況，同樣給出簡單的計(jì)算公式；（5）適用于各種可以簡化成典型系統(tǒng)的反饋控制系統(tǒng)。第32頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)都可以表示成 （3-9）

分母中的sr項(xiàng)表示該系統(tǒng)在s=0處有r重極點(diǎn)，或者說，系統(tǒng)含有r個(gè)積分環(huán)節(jié)，稱作r型系統(tǒng)。第33頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二為了使系統(tǒng)對階躍給定無穩(wěn)態(tài)誤差，不能使用0型系統(tǒng)（r=0），至少是Ⅰ型系統(tǒng)（r=1）；當(dāng)給定是斜坡輸入時(shí)，則要求是Ⅱ型系統(tǒng)（r=2）才能實(shí)現(xiàn)穩(wěn)態(tài)無差。選擇調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)，使系統(tǒng)能滿足所需的穩(wěn)態(tài)精度。由于Ⅲ型（r=3）和Ⅲ型以上的系統(tǒng)很難穩(wěn)定，而0型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度低。因此常把Ⅰ型和Ⅱ型系統(tǒng)作為系統(tǒng)設(shè)計(jì)的目標(biāo)。第34頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二1．典型Ⅰ型系統(tǒng)作為典型的I型系統(tǒng)，其開環(huán)傳遞函數(shù)選擇為

（3-10）式中，T——系統(tǒng)的慣性時(shí)間常數(shù)；K——系統(tǒng)的開環(huán)增益。只包含開環(huán)增益K和時(shí)間常數(shù)T兩個(gè)參數(shù)，時(shí)間常數(shù)T往往是控制對象本身固有的，唯一可變的只有開環(huán)增益K。設(shè)計(jì)時(shí)，需要按照性能指標(biāo)選擇參數(shù)K的大小。(a)閉環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖第35頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二圖3-10 典型Ⅰ型系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)頻率特性對數(shù)幅頻特性的中頻段以-20dB/dec的斜率穿越零分貝線，只要參數(shù)的選擇能保證足夠的中頻帶寬度，系統(tǒng)就一定是穩(wěn)定的。第36頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二典型Ⅰ型系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性的幅值為

得到 (3-11)相角裕度為

K值越大，系統(tǒng)響應(yīng)越快，截止頻率c

也越大，相角穩(wěn)定裕度

越小，快速性與穩(wěn)定性之間存在矛盾。在選擇參數(shù)K時(shí)，須在快速性與穩(wěn)定性之間取折衷。（當(dāng)時(shí)）

第37頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二（1）動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)典型Ⅰ型系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為

（3-12） 式中， ——自然振蕩角頻率；——阻尼比。<1，欠阻尼的振蕩特性，

1，過阻尼的單調(diào)特性；

=1，臨界阻尼。過阻尼動(dòng)態(tài)響應(yīng)較慢，一般把系統(tǒng)設(shè)計(jì)成欠阻尼，即0<

<1。第38頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二超調(diào)量（3-13）上升時(shí)間 （3-14）峰值時(shí)間 （3-15）當(dāng)調(diào)節(jié)時(shí)間在、誤差帶為的條件下可近似計(jì)算得 （3-16）截止頻率（按準(zhǔn)確關(guān)系計(jì)算） （3-17）相角穩(wěn)定裕度 （3-18）第39頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二參數(shù)關(guān)系KT0.250.390.50.691.0阻尼比超調(diào)量上升時(shí)間tr峰值時(shí)間tp

相角穩(wěn)定裕度

截止頻率c

1.00%

76.3°0.243/T

0.81.5%6.6T8.3T69.9°0.367/T0.7074.3%4.7T6.2T

65.5°0.455/T0.69.5%3.3T4.7T59.2°0.596/T0.516.3%2.4T3.2T

51.8°0.786/T表3-1典型Ⅰ型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)和頻域指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系當(dāng)系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)T為已知時(shí)，隨著K的增大，系統(tǒng)的快速性提高，但穩(wěn)定性變差當(dāng)要求動(dòng)態(tài)響應(yīng)快時(shí)，可取=0.5-0.6，把K選大些；當(dāng)要求超調(diào)量小時(shí)，可取=0.8-1.0，把K選小些；若要求無超調(diào)，則取=1;第40頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二

一般可取折中值，即=0.707，K=0.5/T，此時(shí)略有超調(diào)（%=4.3%）

該參數(shù)關(guān)系就是西門子“最佳整定”方法的

“模最佳系統(tǒng)”或稱“二階最佳系統(tǒng)”。其實(shí)這只是折中參數(shù)的選擇，無所謂最佳，真正的最佳應(yīng)依據(jù)工藝要求性能指標(biāo)而定

即最適合的就是最好的!第41頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二（2）動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)影響到參數(shù)K的選擇的第二個(gè)因素是它和抗擾性能指標(biāo)之間的關(guān)系，典型Ⅰ型系統(tǒng)已經(jīng)規(guī)定了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，分析它的抗擾性能指標(biāo)的關(guān)鍵因素是擾動(dòng)作用點(diǎn)，某種定量的抗擾性能指標(biāo)只適用于一種特定的擾動(dòng)作用點(diǎn)。第42頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二圖3-11電流環(huán)的在電壓擾動(dòng)作用下的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖電壓擾動(dòng)作用點(diǎn)前后各有一個(gè)一階慣性環(huán)節(jié)，采用PI調(diào)節(jié)器

Tl為電樞回路電磁時(shí)間常數(shù)第43頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二在只討論抗擾性能時(shí)，令輸入變量R=0，將輸出量寫成ΔC圖3-12電流環(huán)校正成一類典型Ⅰ型系統(tǒng)在一種擾動(dòng)作用下的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖(a)一種擾動(dòng)作用下的結(jié)構(gòu)(b)等效結(jié)構(gòu)圖第44頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二在階躍擾動(dòng)下，，得到在選定KT=0.5時(shí)， （3-19）階躍擾動(dòng)后輸出變化量的動(dòng)態(tài)過程函數(shù)為

（3-20）式中為控制對象中小時(shí)間常數(shù)與大時(shí)間常數(shù)的比值。取不同m值，可計(jì)算出相應(yīng)的動(dòng)態(tài)過程曲線。式中m為小時(shí)間常數(shù)與大時(shí)間常數(shù)之間的比值第45頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二27.8%12.6%9.3%6.5%tm

/T2.83.43.84.0tv

/T14.721.728.730.4表3-2典型I型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系當(dāng)控制對象的兩個(gè)時(shí)間常數(shù)相距較大時(shí)，動(dòng)態(tài)降落較小，但恢復(fù)時(shí)間卻拖得很長最大動(dòng)態(tài)降落動(dòng)態(tài)降落時(shí)間恢復(fù)時(shí)間第46頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二2.典型Ⅱ型系統(tǒng)典型Ⅱ型系統(tǒng)的開環(huán)傳函： （3-22）典型II型系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)T也是控制對象固有的，而待定的參數(shù)有兩個(gè)：K

和

。定義中頻寬：

(3-23)中頻寬表示了斜率為20dB/sec的中頻的寬度，是一個(gè)與性能指標(biāo)緊密相關(guān)的參數(shù)。第47頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二=1點(diǎn)處在-40dB/dec特性段，可以看出20lgK=40(lg1–lg1)+20(lgc-lg1)=20lg1c (3-24)系統(tǒng)相角穩(wěn)定裕度為

τ比T大得越多，系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度就越大。第48頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二采用“振蕩指標(biāo)法”中的閉環(huán)幅頻特性峰值最小準(zhǔn)則，可以找到和兩個(gè)參數(shù)之間的一種最佳配合。

(3-25) (3-26)在確定了h之后，可求得

(3-29)

(3-30)ω1+ω2=2ωc第49頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二（1）動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)按Mr最小準(zhǔn)則選擇調(diào)節(jié)器參數(shù)，典型Ⅱ型系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)當(dāng)R(t)為單位階躍函數(shù)時(shí)，，則(3-31)第50頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二

h345678910

tr

/Tts

/T

k52.6%

2.412.15343.6%2.65

11.65

237.6%2.859.55233.2%3.010.45129.8%3.111.30127.2%3.212.25125.0%3.313.25123.3%3.3514.201表3-4典型Ⅱ型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標(biāo)(按Mrmin準(zhǔn)則確定參數(shù)關(guān)系)h=5的調(diào)節(jié)時(shí)間最短，此外，h減小時(shí)，上升時(shí)間快，h增大時(shí)，超調(diào)量小，把各項(xiàng)指標(biāo)綜合起來看，以h=5的動(dòng)態(tài)跟隨性能比較適中。

第51頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二圖3-14 轉(zhuǎn)速環(huán)在負(fù)載擾動(dòng)作用下的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖是電流環(huán)的閉環(huán)傳遞函數(shù)

（2）動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)第52頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二圖3-15典型Ⅱ型系統(tǒng)在一種擾動(dòng)作用下的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖

(a)一種擾動(dòng)作用下的結(jié)構(gòu)將電流環(huán)等效為：第53頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二取，于是

圖3-15典型Ⅱ型系統(tǒng)在一種擾動(dòng)作用下的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖等效框圖

由于只考慮動(dòng)態(tài)抗擾性指標(biāo)，因此令R(S)=0第54頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二在階躍擾動(dòng)下，,按Mrmin準(zhǔn)則確定參數(shù)關(guān)系（3-34）

Cb=2FK2T

（3-35）

取2T時(shí)間內(nèi)的累加值作為基準(zhǔn)值第55頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二（控制結(jié)構(gòu)和擾動(dòng)作用點(diǎn)如圖3-15所示，參數(shù)關(guān)系符合準(zhǔn)則）

h345678910

Cmax/Cbtm

/T

tv

/T

72.2%

2.4513.6077.5%2.70

10.4581.2%2.858.80

84.0%3.0012.9586.3%3.1516.8588.1%3.2519.8089.6%3.3022.8090.8%3.4025.85表3-5典型Ⅱ型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系h值越小，也越小，tm和tv都短，因而抗擾性能越好。但是，當(dāng)h<5時(shí)，由于振蕩次數(shù)的增加,h再小，恢復(fù)時(shí)間tv反而拖長了。因此，h=5是較好的選擇，這與跟隨性能中調(diào)節(jié)時(shí)間ts最短的條件一致。Cb=2FK2T為2T時(shí)間內(nèi)的累加值第56頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二典型I型系統(tǒng)和典型Ⅱ型系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)誤差上有區(qū)別。典型I型系統(tǒng)在跟隨性能上可以做到超調(diào)小，但抗擾性能稍差。典型Ⅱ型系統(tǒng)的超調(diào)量相對較大，抗擾性能卻比較好。這些是設(shè)計(jì)時(shí)選擇典型系統(tǒng)的重要依據(jù)。第57頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二3.控制對象的工程近似處理方法（1）高頻段小慣性環(huán)節(jié)的近似處理當(dāng)高頻段有多個(gè)小時(shí)間常數(shù)T1、T2、T3…的小慣性環(huán)節(jié)時(shí)，可以等效地用一個(gè)小時(shí)間常數(shù)T的慣性環(huán)節(jié)來代替。例如考察一個(gè)有2個(gè)高頻段小慣性環(huán)節(jié)的開環(huán)傳遞函數(shù)其中T1、T2為小時(shí)間常數(shù)。處理后可近似為其中：T=T1+T2但近似條件為：T=T1+T2第58頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二有三個(gè)小慣性環(huán)節(jié)，其近似處理的表達(dá)式是

(3-39)近似的條件為

(3-40)第59頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二（2）高階系統(tǒng)的降階近似處理三階系統(tǒng)

a，b，c都是正數(shù)，且bca，即系統(tǒng)是穩(wěn)定的。降階處理：忽略高次項(xiàng)，得近似的一階系統(tǒng)近似條件(3-41)

(3-42)

(3-43)

第60頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二（3）低頻段大慣性環(huán)節(jié)的近似處理當(dāng)系統(tǒng)中存在一個(gè)時(shí)間常數(shù)特別大的慣性環(huán)節(jié)時(shí)，可以近似地將它看成是積分環(huán)節(jié)。近似條件是：(3-44)第61頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二3.3.3 按工程設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器用工程設(shè)計(jì)方法來設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的原則是先內(nèi)環(huán)后外環(huán)。先從電流環(huán)（內(nèi)環(huán)）開始，對其進(jìn)行必要的變換和近似處理，然后根據(jù)電流環(huán)的控制要求確定把它校正成哪一類典型系統(tǒng)，再按照控制對象確定電流調(diào)節(jié)器的類型，按動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)要求確定電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)。電流環(huán)設(shè)計(jì)完成后，把電流環(huán)等效成轉(zhuǎn)速環(huán)（外環(huán)）中的一個(gè)環(huán)節(jié)，再用同樣的方法設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速環(huán)。第62頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二Toi——電流反饋濾波時(shí)間常數(shù)；Ton——轉(zhuǎn)速反饋濾波時(shí)間常數(shù)圖3-18雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（1）在該圖的兩個(gè)反饋環(huán)節(jié)上，為了抑制各種諧波和擾動(dòng)的干擾，增加了電流濾波和轉(zhuǎn)速濾波兩個(gè)環(huán)節(jié)，該濾波環(huán)節(jié)的傳函可用一階慣性環(huán)節(jié)來表示；（2）然而濾波環(huán)節(jié)也起到了延遲反饋信號(hào)的作用，為了抵消延遲作用影響，在給定信號(hào)通道上加入一個(gè)同等時(shí)間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié)，稱為給定濾波環(huán)節(jié)。第63頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二1．電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)反電動(dòng)勢與電流反饋的作用相互交叉，給設(shè)計(jì)工作帶來麻煩。轉(zhuǎn)速的變化往往比電流變化慢得多，對電流環(huán)來說，反電動(dòng)勢是一個(gè)變化較慢的擾動(dòng)，在按動(dòng)態(tài)性能設(shè)計(jì)電流環(huán)時(shí)，可以暫不考慮反電動(dòng)勢變化的動(dòng)態(tài)影響，。忽略反電動(dòng)勢對電流環(huán)作用的近似條件是

(3-45)

式中ωci——電流環(huán)開環(huán)頻率特性的截止頻率。第64頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二圖3-19電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖及其化簡(a)忽略反電動(dòng)勢的動(dòng)態(tài)影響電流環(huán)簡化第65頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二把給定濾波和反饋濾波同時(shí)等效地移到環(huán)內(nèi)前向通道上，再把給定信號(hào)改成，則電流環(huán)便等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)。

圖3-19電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖及其化簡(b）等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)第66頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二

Ts

和T0i

一般都比Tl小得多，可以近似為一個(gè)慣性環(huán)節(jié)，其時(shí)間常數(shù)為

T∑i=Ts+Toi

簡化的近似條件

圖3-19電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖及其化簡(c）小慣性環(huán)節(jié)近似處理第67頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二電流調(diào)節(jié)器選擇：PI型的電流調(diào)節(jié)器，（3-48）

Ki

—電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；

i—電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。電流環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)（3-49）顯然，典型系統(tǒng)的選擇：采用I型系統(tǒng)第68頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二因?yàn)門i>>TΣi，選擇τi=

Tl

，用調(diào)節(jié)器零點(diǎn)消去控制對象中大的時(shí)間常數(shù)極點(diǎn)，

電流環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)圖3-20校正成典型I型系統(tǒng)的電流環(huán)(a)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖(b）開環(huán)對數(shù)幅頻特性第69頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二希望電流超調(diào)量i

≤5%，選=0.707，

KI

Ti=0.5，則(3-51)(3-52)第70頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二模擬式電流調(diào)節(jié)器電路U*i

—電流給定電壓；

–Id

—電流負(fù)反饋電壓；

Uc

—電力電子變換器的控制電壓。圖3-21含給定濾波與反饋濾波的PI型電流調(diào)節(jié)器(3-53)(3-54)(3-55)第71頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二按典型Ⅰ型系統(tǒng)設(shè)計(jì)的電流環(huán)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為

(3-56)采用高階系統(tǒng)的降階近似處理方法，忽略高次項(xiàng)，可降階近似為

(3-57)降價(jià)近似條件為

(3-58)

式中，ωcn——轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)頻率特性的截止頻率。第72頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二電流環(huán)在轉(zhuǎn)速環(huán)中等效為

(3-59)電流的閉環(huán)控制把雙慣性環(huán)節(jié)的電流環(huán)控制對象近似地等效成只有較小時(shí)間常數(shù)的一階慣性環(huán)節(jié)，加快了電流的跟隨作用，這是局部閉環(huán)（內(nèi)環(huán)）控制的一個(gè)重要功能。第73頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二例題3-1

某晶閘管供電的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，整流裝置采用三相橋式電路，基本數(shù)據(jù)如下：直流電動(dòng)機(jī)：220V，136A，1460r/min，Ce=0.132Vmin/r，允許過載倍數(shù)λ=1.5；晶閘管裝置放大系數(shù)：Ks=40；電樞回路總電阻：R=0.5Ω ；時(shí)間常數(shù)：Ti=0.03s，Tm=0.18s；電流反饋系數(shù)：β=0.05V/A（≈10V/1.5IN）。設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器，要求電流超調(diào)量第74頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二解1）確定時(shí)間常數(shù)整流裝置滯后時(shí)間常數(shù)Ts=0.0017s。電流濾波時(shí)間常數(shù)Toi=2ms=0.002s。電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和，按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取TΣi=Ts+Toi=0.0037s。2）選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)要求σi≤5%，并保證穩(wěn)態(tài)電流無差，按典型I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器。用PI型電流調(diào)節(jié)器。檢查對電源電壓的抗擾性能：，

參看表3-2的典型I型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能，各項(xiàng)指標(biāo)都是可以接受的。第75頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二3）計(jì)算電流調(diào)節(jié)器參數(shù)電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)：τi=Ti=0.03s。電流環(huán)開環(huán)增益：取KiTΣi=0.5，

ACR的比例系數(shù)為第76頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二4）校驗(yàn)近似條件電流環(huán)截止頻率ωci=KI=135.1s-1（1）校驗(yàn)晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件

（2）校驗(yàn)忽略反電動(dòng)勢變化對電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件

（3）校驗(yàn)電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件

第77頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二5）計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容取

取40kΩ

取0.75μF

取0.2μF第78頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二2．轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)圖3-22轉(zhuǎn)速環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖及其簡化(a)用等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)第79頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二圖3-22轉(zhuǎn)速環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖及其簡化(b)等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)和小慣性的近似處理把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)將給定信號(hào)改成U*n(s)/，把時(shí)間常數(shù)為1/KI

和Ton

的兩個(gè)小慣性環(huán)節(jié)合并第80頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二轉(zhuǎn)速環(huán)的控制對象是由一個(gè)積分環(huán)節(jié)和一個(gè)慣性環(huán)節(jié)組成，IdL(s)是負(fù)載擾動(dòng)。系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無靜差的必要條件是：在負(fù)載擾動(dòng)點(diǎn)之前必須含有一個(gè)積分環(huán)節(jié)。轉(zhuǎn)速開環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，按典型Ⅱ型系統(tǒng)設(shè)計(jì)。ASR采用PI調(diào)節(jié)器（3-61）Kn—轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；n—轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。需求的關(guān)鍵參數(shù)為Kn和n

第81頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二調(diào)速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

令轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益KN為

(3-62)則 （3-63）第82頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二圖3-22轉(zhuǎn)速環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖及其簡化(c)校正后成為典型Ⅱ型系統(tǒng)其中需求的關(guān)鍵參數(shù)為Kn和n

參見P74,公式3-30無特殊要求時(shí)，一般以選擇h=5為好。帶入至導(dǎo)出關(guān)鍵參數(shù)為Kn和n

均被求出第83頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二模擬式轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器電路U*n

—轉(zhuǎn)速給定電壓；

–αn

—轉(zhuǎn)速負(fù)反饋電壓；

U*i

—電流調(diào)節(jié)器的給定電壓。(3-67)(3-68)(3-69)圖3-23含給定濾波與反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器第84頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二例題3-2在例題3-1中，除已給數(shù)據(jù)外，已知：轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)α=0.07Vmin/r（≈10V/nN），要求轉(zhuǎn)速無靜差，空載起動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速時(shí)的轉(zhuǎn)速超調(diào)量σn≤10%。試按工程設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，并校驗(yàn)轉(zhuǎn)速超調(diào)量的要求能否得到滿足。第85頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二解1）確定時(shí)間常數(shù)（1）電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)。由例題3-1，已取KITΣi=0.5，則

（2）轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)。根據(jù)所用測速發(fā)電機(jī)紋波情況，取Ton=0.01s。（3）轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)。按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取第86頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二2）選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)選用PI調(diào)節(jié)器，3）計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)取h=5，則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益：

ASR的比例系數(shù)為第87頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二4）檢驗(yàn)近似條件轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率為（1）電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件

滿足簡化條件（2）轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件

滿足近似條件第88頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二5）計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容取

取470kΩ

取0.2μF

取1μF6）校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量當(dāng)h=5時(shí)，由表3-4查得，σn%=37.6%，不能滿足設(shè)計(jì)要求。實(shí)際上，由于表3-4是按線性系統(tǒng)計(jì)算的，而突加階躍給定時(shí)，ASR飽和，不符合線性系統(tǒng)的前提，應(yīng)該按ASR退飽和的情況重新計(jì)算超調(diào)量。第89頁，共104頁，2023年，2月20日，星期二3．轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器退飽和時(shí)轉(zhuǎn)速超調(diào)量的計(jì)算當(dāng)轉(zhuǎn)速超過給定值之后，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR由飽和限幅狀態(tài)進(jìn)入線性調(diào)節(jié)狀態(tài)，此時(shí)的轉(zhuǎn)速環(huán)由開環(huán)進(jìn)入閉環(huán)控制，迫使電流由最大值Idm降到負(fù)載電流Idl

。ASR開始退飽和時(shí)，由于電動(dòng)機(jī)電流Id仍大于負(fù)載電流Idl

，電動(dòng)機(jī)繼續(xù)加速，直到Id<Idl時(shí)，轉(zhuǎn)速才降低。這不是按線性系統(tǒng)規(guī)律的超調(diào)，而是經(jīng)歷了飽和非線性區(qū)域之后的超調(diào)，稱作“退飽和超調(diào)”。實(shí)際系統(tǒng)為退飽和超調(diào)情況，要比按線性系統(tǒng)計(jì)算的超調(diào)小得多若轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器沒有飽和限幅的約束，調(diào)速系統(tǒng)可在很大范圍內(nèi)線性工作，則雙閉環(huán)系統(tǒng)起動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)速過渡過程就會(huì)產(chǎn)生較大的超調(diào)量第90頁，共104頁，2023年，2月20日，