關(guān)于PMAC上位軟件開發(fā)的介紹

關(guān)于PMAC上位軟件開發(fā)的介紹2023/4/191北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司簡單概念運動程序使用特定語言（G代碼等）下載到卡上執(zhí)行由卡決定運行狀態(tài)的變化不能擴展卡的功能沒有界面上位機程序采用Windows編程語言在上位機上執(zhí)行監(jiān)視或者改變卡的運行狀態(tài)可以擴展卡的功能可編輯自己的界面2023/4/192北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司自己編寫上位機界面的優(yōu)點靈活定制，不受硬件的干擾不改變硬件，只需改變軟件，就可以更新產(chǎn)品的應用可以輕松擴展功能可以利用到上位機更廣泛的資源可以循環(huán)利用，節(jié)省人力資源使用戶擁有自己的特點，增加了產(chǎn)品的競爭力最大限度的發(fā)揮卡的潛力，應用場合廣泛2023/4/193北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司動態(tài)連接庫的概念程序編制一般需經(jīng)編輯、編譯、連接、加載和運行幾個步驟。由于一些公用代碼需要反復使用，就把它們預先編譯成目標文件并保存在"庫"中。當它與用戶程序的目標文件連接時，連接器得從庫中選取用戶程序需要的代碼，然后復制到生成的可執(zhí)行文件中。它與用戶程序的目標文件連接時，連接器只是作上標記，說明程序需要該動態(tài)連接庫，而不真的把庫代碼復制到可執(zhí)行文件中；僅當可執(zhí)行文件運行時，加載器根據(jù)這個標記，檢查該庫是否已經(jīng)被其它可執(zhí)行文件加載進內(nèi)存。

2023/4/194北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PComm32ProLibrary

（PMAC為在WINDOWS系統(tǒng)下開發(fā)人機界面提供的動態(tài)鏈接庫）2023/4/195北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PComm32ProLibrary

（PMAC為在WINDOWS系統(tǒng)下開發(fā)人機界面提供的動態(tài)鏈接庫）這個DeltaTauPComm32PRO通訊驅(qū)動是在Windows98/ME/2000andXP環(huán)境下建立PMAC應用程序的開發(fā)工具，可以設(shè)定和使用多于400個功能函數(shù)。這個程序被設(shè)計為強大的，快速的，并且輕便的使用功能。PComm32PRO可以通用在所有的PMAC設(shè)備和通訊上。PComm32PRO兼容32位的美國Borland公司和美國Microsoft公司（微軟公司）的開發(fā)工具。包括：MicrosoftVisualC/C++,MicrosoftVisualBasic,BorlandDelphi,BorlandC++Builder.PMAC通信驅(qū)動是可以通過ISA、PCI或者附帶DPRAM的形式用Linux的動態(tài)鏈接庫來即時激活的。源代碼提供給Linux用戶。終端設(shè)備和監(jiān)視端口軟件允許內(nèi)置2023/4/196北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PComm32ProLibrary

（PMAC為在WINDOWS系統(tǒng)下開發(fā)人機界面提供的動態(tài)鏈接庫）PComm32PRO包括以下5個文件:1.PCOMM32動態(tài)連接庫—32位的動態(tài)連接庫2.PMACSERVER.EXE：一個服務器應用程序，負責傳遞全局變量3.PMACISA(SER,PCI,orUSB).SYS-Windows98/ME/2000/XP核心驅(qū)動4.ETHCONFIGURE.EXE,andUSBCONFIGURE.EXE：網(wǎng)卡和USB結(jié)構(gòu)的執(zhí)行軟件。負責導入軟件的下載和對于USB和網(wǎng)卡模式通訊的IP結(jié)構(gòu)。

2023/4/197北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PMACPcomm32.dll常用函數(shù)介紹//與卡建立連接BOOLOpenPmacDevice(DWORDdwDevice);//關(guān)閉與卡的連接BOOLClosePmacDevice(DWORDdwDevice);//往卡上發(fā)送字符串，可以是程序行字符串longPmacSendLineA(DWORDdwDevice,PCHARcommand);//與卡進行交互，大多數(shù)的數(shù)據(jù)讀取、賦值和指令發(fā)送都能實現(xiàn)longPmacGetResponseA(DWORDdwDevice,PCHARresponse,UINTmaxchar,PCHARcommand);//往卡上下載程序文件voidPmacDownloadFile(DWORDdwDevice,PCHARfilename)2023/4/198北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司庫函數(shù)的調(diào)用以函數(shù)BOOLOpenPmacDevice(DWORDdwDevice);為例來說明。1.函數(shù)指針類型聲明：t

typedefBOOL(CALLBACK*OpenPmac)(DWORD);2.函數(shù)聲明：

OpenPmac

open;3.建立鏈接（獲得函數(shù)入口地址）：

open=(OpenPmac)GetProcAddress(hMydll,"OpenPmacDevice");4.函數(shù)調(diào)用：open(0);2023/4/199北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司上位機軟件開發(fā)基本過程1.鏈接（裝載）Pcomm32.dll動態(tài)庫，得到非零句柄。HINSTANCE

hMydll;

hMydll=LoadLibrary("Pcomm32");

（或hMydll=LoadLibrary("Pcomm32.dll");）2.與卡建立通訊。

BOOLbReady=PmacOpen(0);

if(bReady==FALSE) {

AfxMessageBox(“與卡通訊失敗，請檢查?！?;

return; }2023/4/1910北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司上位機軟件開發(fā)基本過程3.一般性應用，包括賦值、讀取、一般性指令操作等等。（演示程序generalprog，RUN_DOWN_JOG）

3.1賦值：

PmacGetResponse(0,buf,10,"P1=10");//charbuf[10];

3.2讀取：

PmacGetResponse(0,buf,10,"P1");//charbuf[10];

3.3發(fā)送指令：

PmacGetResponse(0,buf,10,“&1b1r");//charbuf[10];2023/4/1911北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PMAC上位機軟件開發(fā)基本過程4.應用程序下載。

4.1分行下載（演示程序SendLineprog）

……

pmacSendLine(0,"#1->10x");

pmacSendLine(0,“x1000");

……

4.2整個下載（演示程序RUN_DOWN_JOG） ……

pmacDownload(0,“MyPMACProg.txt");

2023/4/1912北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PMAC上位機軟件開發(fā)基本過程 4.3同步下載（開辟循環(huán)緩沖區(qū)rotarymotionProgrambuffer）（演示程序ROTprog）

注：程序流禁止使用條件分支語句(但允許單行的分支)和WHILE循環(huán)語句,然后用PmacGetResponse逐行下載5.關(guān)斷與卡的連接。

close(0);6.釋放動態(tài)庫Pcomm32.dll

if(hMydll)

FreeLibrary(hMydll);2023/4/1913北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PMAC運動程序簡介1.運動程序分類：

a.G代碼語句。（附G代碼解釋程序prog1000） …… G17G91 G01X1000 ……b.類basic語句。 ……

LINEAR X100Y100 ……2023/4/1914北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PMAC運動程序簡介2.運動程序格式：

openprognclear …… …… close3.運動程序語句組成：

RAPID DWELL{Time}

單軸運動：X100

多軸聯(lián)動：X1000Y1000

2023/4/1915北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PMAC運動程序簡介 變量操作：P1=P2+1

參數(shù)化編程：X(Q10)Y(Q20)

指令發(fā)送：COMMAND”…”

條件分支：

IF(P1=1) …… ENDIF

循環(huán)：

WHILE(P10>0) …… ENDWHILE2023/4/1916北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PMAC運動程序簡介4.運動模式： 4.1直線運動模式linear 4.2圓弧運動模式circle

圓弧插補功能，I13>0，根據(jù)定義的圓弧平面法線 方向不同（normal{}），生成不同的圓弧軌跡。 4.3PVT運動模式—主要針對軌跡控制

PVT{t} X{Xi}:{Vix}Y{Yi}:{Viy} ……2023/4/1917北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PMAC運動程序簡介 4.4樣條運動模式SPLINE1/SPLINE2（參照手冊后例程7） 主要針對生成比較復雜的幾何形狀的情況。

優(yōu)點：PMAC會在每一個目標位置察看其前后的運動，使該位置在運動中有一個輕微的“釋放”，以便在分界點產(chǎn)生盡量小的速度、加速度突變，使運動更加平穩(wěn)，從而提高運動軌跡質(zhì)量。2023/4/1918北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司在VB中聲明函數(shù)TypePmacMsgnewlineAsBoolean

msgAsStringEndType'PMAC.DLLFunctionsDeclareFunctionPmacSelectLib"Pcomm32.dll"(ByValhWndAsLong)AsLongDeclareFunctionOpenPmacDeviceLib"Pcomm32.dll"(ByValpmacAsLong)AsLongDeclareFunctionPmacConfigureLib"Pcomm32.dll"(ByValhWndAsLong,ByValpmacAsLong)AsLong2023/4/1919北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司在VB中聲明函數(shù)DeclareFunctionPmacGetResponseALib"Pcomm32.dll"(ByValpmacAsLong,ByValresponse$,ByValdummyAsInteger,ByValcom_string$)AsLongDeclareFunctionClosePmacDeviceLib"Pcomm32.dll"(ByValpmacAsLong)AsLongDeclareFunctionPmacDownloadALib"Pcomm32.dll"(ByValpmacAsLong,ByValdummyAsLong,ByValdummyAsLong,ByValdummyAsLong,ByValfname$,ByValmacro%,ByValmap%,ByVallog%,ByValdo