freertos stm32f407開發(fā)板配套例子和教程

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：：銷 ：第1章選用FreeRTOS由于大家都比較關心這個問題，所以把這個問題放在第一章簡單的說說。RTOS最大的優(yōu)勢就是開源免費，商業(yè)使用的話不需要用戶公開源代碼，也不存在任何問題，是當前小型嵌入式操作系統(tǒng)市場使用率最高的。去年的全球嵌入式市場分析報告中，RTOS占據(jù)了20%。RTOS個宏定義即可，詳情可以看第5章RTOS操作系統(tǒng)移植。作為開源免費的RTOS，配套的手冊在RTOS的基礎知識說明、API函數(shù)說明及其舉例方面做的2013,2014和2015年度全球嵌入式市場分析報告中的占有率，占有率低的未上榜。 1.12013,20142015RTOS的優(yōu)勢，當前就為大家介紹這三條吧。另外，關于 在今年年初（2016年）的時候發(fā)布了文件系統(tǒng) RTOS-FAT和網絡協(xié)議棧注：在工業(yè)控制、軍事設備、航空航天等領域對系統(tǒng)的響應時間有苛刻的要求，這就需要使用實時IEEE嵌入式系統(tǒng)是“用于控制、監(jiān)視或者輔助操作機器和設備的裝置”（Devicesusedtocontrol,monitor,orassisttheoperationofequipment,machineryornts）。（說明：2013，20142015 2013UBMTechElectronics2013式實時操作系統(tǒng)。為了說明的性，下圖2.1是主辦方的信息：2.1EmbeddedMarket 2.22.312RTX（KEILKEILARM）也是榜上有名，RTX強勁，將基于Cortex-M3/M4架構的ARM性能發(fā)揮到極致，比如中斷零延遲特性。embOSRTOSemWin該比較熟悉了，它們一樣都是出自Segger公司。會在這個評估板的基礎上做一些相關的DEMO，比如Micrium公司為ST出的評估板配套的例子。下圖1.5是 RTOS為ST評估板配套的例子（部分截圖：圖 有一本時間觸發(fā)嵌入式系統(tǒng)設計模式（patternsfortime-triggeredembeddedsystems）的書，作者是MichaelJ.Pont，他在這個領域深有研究，而且有很多相關的，有的可以搜索一些他的文章進行深入的了解。作為，大家可以看一下時間觸發(fā)嵌入式系統(tǒng)這本書的第11頁，1.7Time-triggeredsystems（建議必讀）對時間觸發(fā)做了性的介紹，講的非常好。如果讀英文有點吃本章節(jié)是一些性質的介紹，從下一章節(jié)開始講解RTOS操作系統(tǒng)。此外，在2.1小節(jié)中推第3章初學FreeRTOS3.1開發(fā)環(huán)境且不支持C中嵌套匯編。STM32-V6MCUSTM32F429BIT63.2.1RTOS書籍及RTOS的手冊和API參考手冊的PDF版本是需要花錢的，手冊地址圖 API參考手冊的PDF版本地址

圖 我們 萊電子上面 ，手 API參考手冊（RTOSV8.1.2） 需要開銷的，以表示對RTOS的支持。3.2.2RTOS手冊RTOS的版手冊跟上面3.2.1小節(jié)所說的手冊和API參考手冊差不多的，不過PDF版的手冊要比版的詳細，畢竟手冊也是一本專門的書籍。其實不光RTOS操作系統(tǒng)是這樣，像RTX和uCOS現(xiàn)在也是這種形式，一個離線方式的電子手冊和一個的手冊。圖 3.2.3RTOS軟件RTOS的軟件包里面不僅有源碼，而且有針對各家IC廠商評估板的Demo。 圖3.4 下圖3.5是 RTOS為ST的評估板配套的例子（部分截圖：圖 另外 圖3.6 RTOS后可以學習下。 RTOS操作系統(tǒng)，讓大家對RTOS有一個整體的了解。 OpenRTOS和SafeRTOS之間的區(qū)別和聯(lián)系也進行了簡單的介紹。RTOS是由RealTimeEngineers，是一款市場領先的RTOS?，F(xiàn)在已經支持35種處理器架構。2015年，RTOS的量超過12萬次，平均每4.2分鐘就有一次。專業(yè)的發(fā)展，嚴格高質量的控制，而且商業(yè)使用的話不需要用戶公開源代碼，也不存在任何問題，開源免費。圖 RTOSRTOS是從2003年才開始正式發(fā)布的，在過去的13，與全球眾多領先的IC廠商合作。第一時間推出各個IC廠商發(fā)布的的Demo。下圖4.2是其中一部廠商：RealTime

4.2合作的ICEnginerrs的董事以及RTOS項目的擁有者和者。 RTOS-MPUM3/M4/M7MPU（內存保護單元） 4.2.1RTOS的編碼標引入的）。如果用戶使用的編譯器沒有這個頭文件的話，可以將RTOS源碼文件中，此路徑下RTOS/Source/include的一個stdint.readme文件修改為stdint.h文件后用于這個編譯器。MISRA(TheMotorIndustrySoftwareReliabilityAssociationCodingStandard127C己的編碼風格，比如uC/OS-II99%遵守MISRA標準。4.2.2RTOS名規(guī) 無符號TickType_t的變量要加上前綴ux。vTaskDeletetasktaskconfigUSE_PREEMPTION是定義在文件 件名中的config。另外注意，前綴要小寫。char884.2.3RTOS中數(shù)據(jù)類 configUSE_16_BIT_TICKSTickType_t16果沒有使能，那么TickType_t定義的就是32位無符號數(shù)。對于32位架構的處理器，一定要此宏定義，即設置此宏定義數(shù)值為0即可。32BaseType_t32 1632StackType_t324.2.4RTOS的排版和注 RTOS80/* /*Libraryincludescome/*Libraryincludescomefirst...#include/*...followedRTOSincludes...#include"/*...followedbyotherincludes.*/#include"HardwareSpecifics.h"/*#definescomesnext,bracketedwherepossible.*/#defineA_DEFINITION (1)Static(fileprivate)functionprototypesappearnext,withinthisstyle-witheachlinestartingwithastaticvoidprvAFunction(uint32_tulParameter/*Filescopevariablesarethelastthingbeforethefunctiondefinitions.Commentsforvariablesareinthisstyle(withouteachlinestartingwitha'*').*/staticBaseType_t/*Thefollowingseparateisusedaftertheclosingbracketofeachfunction,withablanklinefollowingbeforethestartofthenextfunctiondefinition.*/voidvAFunction(void{/*Functiondefinitiongoeshere-notetheseparatoraftertheclosingcurlybracket.*/} staticUBaseType_tprvNextFunction(void{{/*Functiondefinitiongoeshere.} RTOS和OpenRTOS有相同的源碼，只是OpenRTOS為 RTOS升級到OpenRTOS主要考慮到以下問題： RTOS修的GPL證限制 RTOS開源OpenRTOS商是否是是 是是否是是否是 否否是否否 否設計，下面是SafeRTOS獲得的安全認證（這些安全認證都非常重要）。IEC61508ENIEC62304/FDAIEC61513,IEC62138,ASMENQA-1IECISO/OpenRTOS和SafeRTOS感，也可以上其官網進行了解本章含Cortex-M3內核的STM32F103的移植和Cortex-M4內核的STM32F407以及F429的和F429即可（不可以使用MDK4.7X以下版本，一方面是不支持F429，另外就是RTOSV8.2.3要用到C代碼中嵌套匯編代碼，MDK4.7X以下版本是不支持的）。大家使用的簡單工程里面不能有SysTick，PendSV和SVC三個系統(tǒng)中斷的使用，因為RTOS系5.2.1RTOS操作系統(tǒng)移所示5.1工程模板第1步：從8.X9.0文 RTOSConfig.h文件在RTOSV8.2.3軟件包中的中的路徑其中heap_4.c文件路徑 STM32F103是M3內核的，所以移植文件也要添加M3內核的。**************版說本: 日2015-08-02Copyright(C),2015- INCLUDES_H#defineINCLUDES_H #include<stdarg.h>#include<stdio.h>#include#include #include" #include"task.h"#include"queue.h"#include APP/#include(ENDOFFILE)第6步：最后一步，同時也是最重要的一步，修改 添加宏定義NVIC_PRIO_BITS，STM324修改后在這個文件的末尾加上Systick，PendSVSVCRTOSport.cCMSIS程啟動代碼中這幾個中斷的名字了，很方便就實現(xiàn)了兩個函數(shù)的統(tǒng)一。（移植過uCOS-II或者III的用戶，對于這個問題估計深有體會，因為uCOS要修改啟動文件，其實采用這里的方式更方便）/*Definitionsthatmapthe RTOSportinterrupthandlerstotheirCMSISstandardnames.*/#define #definexPortPendSVHandlerPendSV_Handler#definexPortSysTickHandlerSysTick_Handler其中和是在Applicationspecific*ThesedefinitionsshouldbeadjustedforyourparticularApplicationspecific*ThesedefinitionsshouldbeadjustedforyourparticularhardwareapplicationTHESEPARAMETERSAREDESCRIBEDWITHINTHE'CONFIGURATION'SECTIONOF****RTOSATIONAVAILABLEONRTOS.orgWEB.#defineconfigMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES(2/*Setthefollowingdefinitionsto1toincludetheAPIfunction,orzerotoexcludetheAPIfunction.*/#define1#define1#define0#define0#define((unsigned #define((TickType_t)1000#define(5#define((unsignedshort)128#define((size_t)(17*1024)#define(16#define0#define0#define1/*Co-routinedefinitions.*/#define0#define1#define1#define0#define1#define1#define1/*Cortex-Mspecificdefinitions.#ifdef BVIC_PRIO_BITSwillbespecifiedwhenCMSISisbeingused.

#defineconfigPRIO_BITS /*15prioritylevels*//*Thelowestinterruptprioritythatcanbeusedinacalltoa"setpriority"function.*/#define /*ThehighestinterruptprioritythatcanbeusedbyanyinterruptserviceroutinethatmakescallstointerruptsafeRTOSAPIfunctions.DONOTCALLINTERRUPTSAFERTOSAPIFUNCTIONSFROMANYINTERRUPTTHATHASAHIGHERPRIORITYTHANTHIS!(higherprioritiesarelowernumericvalues.*/#defineconfigLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY /*Interruptprioritiesusedbythekernelportlayeritself.ThesearegenerictoallCortex-Mports,anddonotrelyonanyparticularlibraryfunctions.*/#define (configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY<<(8configPRIO_BITS)/*!!!!configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITYmustnotbesettozeroSee.#define (configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY<<(8configPRIO_BITS)/*Normalassert()semanticswithoutrelyingontheprovisionofanassert.hheaderfile.*/#defineconfigASSERT(x)if((x)==0){taskDISABLE_INTERRUPTS();for(;;);/*DefinitionsthatmaptheRTOSportinterrupthandlerstotheirCMSISstandardnames.*/#definevPortSVCHandlerSVC_Handler#definexPortPendSVHandlerPendSV_Handler#definexPortSysTickHandlerSysTick_Handler#endif/*RTOS_CONFIG_H5.2.2RTOS操作系統(tǒng)應用實#define #define ((unsignedlong 72MHz#define ((TickType_t)10001KHz1ms#define (5包含5，對于這一點，初學者要特別的注意。#define ((size_t)(17*1024) vTaskTaskUserIFLED vTaskMsgPro任 ：消息處理，這里用作LED閃爍#includestaticvoid#includestaticvoidvTaskTaskUserIF(void*pvParameters);staticvoidvTaskLED(void*pvParameters);staticvoidvTaskMsgPro(void*pvParameters);staticvoidvTaskStart(void*pvParameters);staticvoidAppTaskCreate(void);staticTaskHandle_txHandleTaskUserIF=NULL;staticTaskHandle_txHandleTaskLED=NULL;staticTaskHandle_txHandleTaskMsgPro=NULL;staticTaskHandle_txHandleTaskStart=****功能說明:標準c。形int{cpsiei/*創(chuàng)建任務*/heap空間不足造成創(chuàng)建失敗，此要加大RTOSConfig.h文件中定義的heap大?。?defineconfigTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(17*1024))} 參:pvParameters是在創(chuàng)建該任務時傳遞的形1uCOSstaticvoidvTaskTaskUserIF(void{{}}LED 參:pvParameters是在創(chuàng)建該任務時傳遞的形staticvoidvTaskLED(void{{}} 參:pvParameters是在創(chuàng)建該任務時傳遞的形staticvoidvTaskMsgPro(void{{}} 參:pvParameters是在創(chuàng)建該任務時傳遞的形staticvoidvTaskStart(void{{/*LED閃爍*/}} 參:staticvoidAppTaskCreate{xTaskCreate( /*任務函數(shù)/*任務 /*任務參數(shù)/*&xHandleTaskUserIF/*xTaskCreate(/*任務函數(shù)/*任務參數(shù)/*&xHandleTaskLED/*xTaskCreate(&xHandleTaskMsgPro/*任務函數(shù)/*任務參數(shù)/*/*任務句柄xTaskCreate(&xHandleTaskStart/*任務函數(shù)/*任務參數(shù)/*/*任務句柄} (ENDOFFILE) 4LED5.3.1RTOS操作系統(tǒng)移所示5.2第1步：從8.X9.0文 RTOSConfig.h文件在RTOSV8.2.3軟件包中的中的路徑 RTOS\STM32F407是M4內核的，所以移植文件也要添加M4內核的。**************版說本: 日2015-08-02Copyright(C),2015- INCLUDES_H#defineINCLUDES_H #include<stdarg.h>#include<stdio.h>#include#include #include" #include"task.h"#include"queue.h"#include APP/#include(ENDOFFILE)第6步：最后一步，同時也是最重要的一步，修改 添加宏定義NVIC_PRIO_BITS，STM324修改后在這個文件的末尾加上Systick，PendSVSVCRTOSport.cCMSIS程啟動代碼中這幾個中斷的名字了，很方便就實現(xiàn)了兩個函數(shù)的統(tǒng)一。（移植過uCOS-II或者III的用戶，對于這個問題估計深有體會，因為uCOS要修改啟動文件，其實采用這里的方式更方便）/*Definitionsthatmapthe RTOSportinterrupthandlerstotheirCMSISstandardnames.*/#define #definexPortPendSVHandlerPendSV_Handler#definexPortSysTickHandlerSysTick_Handler其中和是在Applicationspecific*ThesedefinitionsshouldbeadjustedforyourparticularApplicationspecific*ThesedefinitionsshouldbeadjustedforyourparticularhardwareapplicationTHESEPARAMETERSAREDESCRIBEDWITHINTHE'CONFIGURATION'SECTIONOF****RTOSATIONAVAILABLEONRTOS.orgWEB.#defineconfigMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES(2/*Setthefollowingdefinitionsto1toincludetheAPIfunction,orzerotoexcludetheAPIfunction.*/#define1#define1#define0#define0#define((unsigned #define((TickType_t)1000#define(5#define((unsignedshort)128#define((size_t)(30*1024)#define(16#define0#define0#define1/*Co-routinedefinitions.*/#define0#define1#define1#define0#define1#define1#define1/*Cortex-Mspecificdefinitions.#ifdef BVIC_PRIO_BITSwillbespecifiedwhenCMSISisbeingused.

#defineconfigPRIO_BITS /*15prioritylevels*//*Thelowestinterruptprioritythatcanbeusedinacalltoa"setpriority"function.*/#define /*ThehighestinterruptprioritythatcanbeusedbyanyinterruptserviceroutinethatmakescallstointerruptsafeRTOSAPIfunctions.DONOTCALLINTERRUPTSAFERTOSAPIFUNCTIONSFROMANYINTERRUPTTHATHASAHIGHERPRIORITYTHANTHIS!(higherprioritiesarelowernumericvalues.*/#defineconfigLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY /*Interruptprioritiesusedbythekernelportlayeritself.ThesearegenerictoallCortex-Mports,anddonotrelyonanyparticularlibraryfunctions.*/#define (configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY<<(8configPRIO_BITS)/*!!!!configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITYmustnotbesettozeroSee.#define (configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY<<(8configPRIO_BITS)/*Normalassert()semanticswithoutrelyingontheprovisionofanassert.hheaderfile.*/#defineconfigASSERT(x)if((x)==0){taskDISABLE_INTERRUPTS();for(;;);/*DefinitionsthatmaptheRTOSportinterrupthandlerstotheirCMSISstandardnames.*/#definevPortSVCHandlerSVC_Handler#definexPortPendSVHandlerPendSV_Handler#definexPortSysTickHandlerSysTick_Handler#endif/*RTOS_CONFIG_H5.3.2RTOS操作系統(tǒng)應用實#define #define ((unsignedlong 168MHz#define ((TickType_t)10001KHz1ms#define (5包含5，對于這一點，初學者要特別的注意。#define ((size_t)(30*1024) vTaskTaskUserIFLED vTaskMsgPro任 ：消息處理，這里用作LED閃爍#includestaticvoid#includestaticvoidvTaskTaskUserIF(void*pvParameters);staticvoidvTaskLED(void*pvParameters);staticvoidvTaskMsgPro(void*pvParameters);staticvoidvTaskStart(void*pvParameters);staticvoidAppTaskCreate(void);staticTaskHandle_txHandleTaskUserIF=NULL;staticTaskHandle_txHandleTaskLED=NULL;staticTaskHandle_txHandleTaskMsgPro=NULL;staticTaskHandle_txHandleTaskStart=****功能說明:標準c。形int{cpsiei/*創(chuàng)建任務*/heap空間不足造成創(chuàng)建失敗，此要加大RTOSConfig.h文件中定義的heap大小：#defineconfigTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(17*1024))} 參:pvParameters是在創(chuàng)建該任務時傳遞的形1uCOSstaticvoidvTaskTaskUserIF(void{{}}LED 參:pvParameters是在創(chuàng)建該任務時傳遞的形staticvoidvTaskLED(void{{}} 參:pvParameters是在創(chuàng)建該任務時傳遞的形staticvoidvTaskMsgPro(void{{}} 參:pvParameters是在創(chuàng)建該任務時傳遞的形staticvoidvTaskStart(void{{/*LED閃爍*/}} 參:staticvoidAppTaskCreate{xTaskCreate(xTaskCreate(/*任務函數(shù)/*任務參數(shù)/*&xHandleTaskUserIF/*xTaskCreate(/*任務函數(shù)/*任務參數(shù)/*&xHandleTaskLED/*xTaskCreate(&xHandleTaskMsgPro/*任務函數(shù)/*任務參數(shù)/*/*任務句柄xTaskCreate(&xHandleTaskStart/*任務函數(shù)/*任務參數(shù)/*/*任務句柄} (ENDOFFILE) 4LED5.4.1RTOS操作系統(tǒng)移所示5.3工程模板第1步：從8.X9.0 置文件（沒有F429的例子，使用F407的即可，配置是相同的）。 RTOS\STM32F429是M4內核的，所以移植文件也要添加M4內核的。**************版說本: 日2015-08-02Copyright(C),2015- INCLUDES_H#defineINCLUDES_H #include<stdarg.h>#include<stdio.h>#include#include #include" #include"task.h"#include"queue.h"#include APP/#include(ENDOFFILE)第6步：最后一步，同時也是最重要的一步，修改 添加宏定義NVIC_PRIO_BITS，STM324修改后在這個文件的末尾加上Systick，PendSVSVCRTOSport.cCMSIS程啟動代碼中這幾個中斷的名字了，很方便就實現(xiàn)了兩個函數(shù)的統(tǒng)一。（移植過uCOS-II或者III的用戶，對于這個問題估計深有體會，因為uCOS要修改啟動文件，其實采用這里的方式更方便）/*Definitionsthatmapthe RTOSportinterrupthandlerstotheirCMSISstandardnames.*/#define #definexPortPendSVHandlerPendSV_Handler#definexPortSysTickHandlerSysTick_Handler其中和是在Applicationspecific*ThesedefinitionsshouldbeadjustedforyourparticularApplicationspecific*ThesedefinitionsshouldbeadjustedforyourparticularhardwareapplicationTHESEPARAMETERSAREDESCRIBEDWITHINTHE'CONFIGURATION'SECTIONOF****RTOSATIONAVAILABLEONRTOS.orgWEB.#defineconfigMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES(2/*Setthefollowingdefinitionsto1toincludetheAPIfunction,orzerotoexcludetheAPIfunction.*/#define1#define1#define0#define0#define((unsigned #define((TickType_t)1000#define(5#define((unsignedshort)128#define((size_t)(30*1024)#define(16#define0#define0#define1/*Co-routinedefinitions.*/#define0#define1#define1#define0#define1#define1#define1/*Cortex-Mspecificdefinitions.#ifdef BVIC_PRIO_BITSwillbespecifiedwhenCMSISisbeingused.

#defineconfigPRIO_BITS /*15prioritylevels*//*Thelowestinterruptprioritythatcanbeusedinacalltoa"setpriority"function.*/#define /*ThehighestinterruptprioritythatcanbeusedbyanyinterruptserviceroutinethatmakescallstointerruptsafeRTOSAPIfunctions.DONOTCALLINTERRUPTSAFERTOSAPIFUNCTIONSFROMANYINTERRUPTTHATHASAHIGHERPRIORITYTHANTHIS!(higherprioritiesarelowernumericvalues.*/#defineconfigLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY /*Interruptprioritiesusedbythekernelportlayeritself.ThesearegenerictoallCortex-Mports,anddonotrelyonanyparticularlibraryfunctions.*/#define (configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY<<(8configPRIO_BITS)/*!!!!configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITYmustnotbesettozeroSee.#define (configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY<<(8configPRIO_BITS)/*Normalassert()semanticswithoutrelyingontheprovisionofanassert.hheaderfile.*/#defineconfigASSERT(x)if((x)==0){taskDISABLE_INTERRUPTS();for(;;);/*DefinitionsthatmaptheRTOSportinterrupthandlerstotheirCMSISstandardnames.*/#definevPortSVCHandlerSVC_Handler#definexPortPendSVHandlerPendSV_Handler#definexPortSysTickHandlerSysTick_Handler#endif/*RTOS_CONFIG_H5.4.2RTOS操作系統(tǒng)應用實#define #define ((unsignedlong 168MHz#define ((TickType_t)10001KHz1ms#define (5包含5，對于這一點，初學者要特別的注意。#define ((size_t)(30*1024) vTaskTaskUserIFLEDAppTaskLEDLED#include#includestaticvoidvTaskTaskUserIF(void*pvParameters);staticvoidvTaskLED(void*pvParameters);staticvoidvTaskMsgPro(void*pvParameters);staticvoidvTaskStart(void*pvParameters);staticvoidAppTaskCreate(void);staticTaskHandle_txHandleTaskUserIF=NULL;staticTaskHandle_txHandleTaskLED=NULL;staticTaskHandle_txHandleTaskMsgPro=NULL;staticTaskHandle_txHandleTaskStart=****功能說明:標準c。形int{cpsiei/*創(chuàng)建任務*/heap空間不足造成創(chuàng)建失敗，此要加大RTOSConfig.h文件中定義的heap大?。?defineconfigTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(17*1024))} 參:pvParameters是在創(chuàng)建該任務時傳遞的形1uCOSstaticvoidvTaskTaskUserIF(void{{}}LED 參:pvParameters是在創(chuàng)建該任務時傳遞的形staticvoidvTaskLED(void{{}} 參:pvParameters是在創(chuàng)建該任務時傳遞的形staticvoidvTaskMsgPro(void{{}} 參:pvParameters是在創(chuàng)建該任務時傳遞的形staticvoidvTaskStart(void{{/*LED閃爍*/}} 參:staticvoidAppTaskCreate{xTaskCreate(xTaskCreate(/*任務函數(shù)/*任務參數(shù)/*&xHandleTaskUserIF/*xTaskCreate(/*任務函數(shù)/*任務參數(shù)/*&xHandleTaskLED/*xTaskCreate(&xHandleTaskMsgPro/*任務函數(shù)/*任務參數(shù)/*/*任務句柄xTaskCreate(&xHandleTaskStart/*任務函數(shù)/*任務參數(shù)/*/*任務句柄} (ENDOFFILE) 4LED程的第7章會為大家詳細講解這一部分。本章包含Cortex-M3內核的STM32F103的移植和Cortex-M4內核的STM32F407以及F429問題，建議初學者也使用IAR7.5版本，因為本配套的例子全部使用IAR7.5版本完成的。所示6.1工程模板第1步：從8.X9.0文 RTOSConfig.h文件在RTOSV8.2.3軟件包中的中的路徑 RTOS\由于STM32F103是M3內核的，所以移植文件也要添加M3內核的。夾中。然后再將這個文件也添加到IAR工程項目中(將.h文件添加到工程的好處是方便查看和修改)************版說本: 日2015-08-02Copyright(C),2015- INCLUDES_H#defineINCLUDES_H#include<stdarg.h>#include<stdio.h>#include<stdlib.h>#include<math.h>#include" #include"task.h"#include"queue.h"APP/#include<bsp.h> (ENDOFFILE)6步：最后一步，同時也是最重要的一步，修改RTOSConfig.h（用戶根據(jù)自己的配添加宏定義NVIC_PRIO_BITS，STM324修改后在這個文件的末尾加上Systick，PendSVSVCRTOSport.cCMSIS程啟動代碼中這幾個中斷的名字了，很方便就實現(xiàn)了兩個函數(shù)的統(tǒng)一。（移植過uCOS-II或者III的用戶，對于這個問題估計深有體會，因為uCOS要修改啟動文件，其實采用這里的方式更方便）/*Definitionsthatmapthe RTOSportinterrupthandlerstotheirCMSISstandardnames.*/#definevPortSVCHandler #definexPortPendSVHandlerPendSV_Handler#definexPortSysTickHandler其中和是在V_lrV_Hl和在 #ifndef#defineApplicationspecific*ThesedefinitionsshouldbeadjustedforyourparticularhardwareapplicationTHESEPARAMETERSAREDESCRIBEDWITHINTHE'CONFIGURATION'SECTIONOFRTOSAPIATIONAVAILABLEONTHERTOS.orgWEBSee #define #define #define #defineconfigCPU_CLOCK_HZ ((unsignedlong) #defineconfigTICK_RATE_HZ ((TickType_t)1000)#defineconfigMAX_PRIORITIES (5)#defineconfigMINIMAL_STACK_SIZE ((unsignedshort)128)#defineconfigTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(17*1024))#defineconfigMAX_TASK_NAME_LEN (16)#define #define #define /*Co-routinedefinitions.#define #defineconfigMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES(2/*Setthefollowingdefinitionsto1toincludetheAPIfunction,orzerotoexcludetheAPIfunction.*/#define1#define1#define1#define0#define1#define1#define1/*Cortex-Mspecificdefinitions.#ifdef BVIC_PRIO_BITSwillbespecifiedwhenCMSISisbeingused.

#defineconfigPRIO_BITS /*15prioritylevels*//*Thelowestinterruptprioritythatcanbeusedinacalltoa"setpriority"function.*/#define /*ThehighestinterruptprioritythatcanbeusedbyanyinterruptroutineroutinethatmakescallstointerruptRTOSAPIfunctions.DONOTINTERRUPT RTOSAPIFUNCTIONSFROMANYINTERRUPTTHATHASAPRIORITYTHANTHIS!(higherprioritiesarelowernumericvalues.*/#defineconfigLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY /*Interruptprioritiesusedbythekernelportlayeritself.ThesearegenerictoallCortex-Mports,anddonotrelyonanyparticularlibraryfunctions.*/#define (configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY<<(8configPRIO_BITS)/*!!!!configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITYmustnotbesettozero .#define (configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY<<(8configPRIO_BITS)/*Normalassert()semanticswithoutrelyingontheprovisionofanassert.hheaderfile.*/#defineconfigASSERT(x)if((x)==0){taskDISABLE_INTERRUPTS();for(;;);/*Definitionsthatmapstandardnames.RTOSportinterrupthandlerstotheir#definevPortSVCHandler#definexPortPendSVHandlerPendSV_Handler#definexPortSysTickHandlerSysTick_Handler#endifRTOS_CONFIG_H #define #define ((unsignedlong 72MHz#define ((TickType_t)10001KHz1ms#define (5包含5，對于這一點，初學者要特別的注意。#define ((size_t)(17*1024) vTaskTaskUserIFLEDAppTaskLED任 ：LED閃爍vTaskMsgPro任 ：消息處理，這里用作LED閃爍 ：啟動任務，也是最高優(yōu)先級任務，這里實現(xiàn)LED閃爍#includestaticvoidvTaskTaskUserIF(void*pvParameters);staticvoidvTaskLED(void*pvParameters);staticvoidvTaskMsgPro(void*pvParameters);staticvoidvTaskStart(void*pvParameters);staticvoidAppTaskCreate(void);staticTaskHandle_txHandleTaskUserIF=NULL;staticTaskHandle_txHandleTaskLED=NULL;staticTaskHandle_txHandleTaskMsgPro=NULL;staticTaskHandle_txHandleTaskStart=功能說明:標準c程 參:int{在啟動調度前，為了防止初始化STM32外設時有中斷服務程序執(zhí)行，這里 cpsiei/*創(chuàng)建任務*/heap空間不足造成創(chuàng)建失敗，此要加大RTOSConfig.h文件中定義的heap大?。?defineconfigTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(17*1024))} 參:pvParameters是在創(chuàng)建該任務時傳遞的形1uCOSstaticvoidvTaskTaskUserIF(void{{}}LED 參:pvParameters是在創(chuàng)建該任務時傳遞的形staticvoidvTaskLED(void{{}} 參:pvParameters是在創(chuàng)建該任務時傳遞的形staticvoidvTaskMsgPro(void{{}} 參:pvParameters是在創(chuàng)建該任務時傳遞的形staticvoidvTaskStart(void{{/*LED閃爍*/}} 參:staticvoidAppTaskCreate{xTaskCreate(vTaskTaskUserIF, /*任務函數(shù)*/ /*任務 /*任務參數(shù) /*&xHandleTaskUserIF);/*xTaskCreate( /*任務函數(shù) /*任務 /*任務參數(shù) /*&xHandleTaskLED/*xTaskCreate( /*任務函數(shù) /*任務 /*任務參數(shù) /*&xHandleTaskMsgPro);/*xTaskCreate(xTaskCreate(&xHandleTaskStart/*任務函數(shù)/*任務參數(shù)/*/*任務句柄} (ENDOFFILE) 4LED所示6.2第1步：從8.X9.0文 RTOSConfig.h文件在RTOSV8.2.3軟件包中的中的路徑 RTOS\.a.由于STM32F407是M4內核的，所以移植文件也要添加M4內核的。************版說本: 日2015-08-02Copyright(C),2015- INCLUDES_H#defineINCLUDES_H #include<stdarg.h>#include<stdio.h>#include<stdlib.h>#include<math.h> #include"RTOS.h"#include"task.h"#include"queue.h"#include"croutine.h" APP/#include6步：最后一步，同時也是最重要的一步，修改RTOSConfig.h（用戶根據(jù)自己的配添加宏定義NVIC_PRIO_BITS，STM324修改后在這個文件的末尾加上Systick，PendSVSVCRTOSport.cCMSIS程啟動代碼中這幾個中斷的名字了，很方便就實現(xiàn)了兩個函數(shù)的統(tǒng)一。（移植過uCOS-II或者III的用戶，對于這個問題估計深有體會，因為uCOS要修改啟動文件，其實采用這里的方式更方便）/*Definitionsthatmapthe RTOSportinterrupthandlerstotheirCMSISstandardnames.*/#definevPortSVCHandler #definexPortPendSVHandlerPendSV_Handler#defPSkerrandlerxPortSysTickHandlerport.c下面 #ifndef V_HndlerPendV_H下面 #ifndef #defineApplicationspecific*ThesedefinitionsshouldbeadjustedforyourparticularhardwareapplicationTHESEPARAMETERSAREDESCRIBEDWITHINTHE'CONFIGURATION'SECTIONOFRTOSAPIATIONAVAILABLEONTHERTOS.orgWEBSee #define #define #define #defineconfigCPU_CLOCK_HZ ((unsignedlong) #defineconfigTICK_RATE_HZ ((TickType_t)1000)#defineconfigMAX_PRIORITIES (5)#defineconfigMINIMAL_STACK_SIZE ((unsignedshort)128)#defineconfigTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(30*1024))#defineconfigMAX_TASK_NAME_LEN (16)#define #define #define /*Co-routinedefinitions.#define #defineconfigMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES(2/*Setthefollowingdefinitionsto1toincludetheAPIfunction,orzerotoexcludetheAPIfunction.*/#define1#define1#define1#define0#define1#define1#define1/*Cortex-Mspecificdefinitions.#ifdef BVIC_PRIO_BITSwillbespecifiedwhenCMSISisbeingused.

#defineconfigPRIO_BITS /*15prioritylevels*//*Thelowestinterruptprioritythatcanbeusedinacalltoa"setpriority"function.*/#define /*ThehighestinterruptprioritythatcanbeusedbyanyinterruptserviceroutinethatmakescallstointerruptsafeRTOSAPIfunctions.DONOTCALLINTERRUPTSAFERTOSAPIFUNCTIONSFROMANYINTERRUPTTHATHASAHIGHERPRIORITYTHANTHIS!(higherprioritiesarelowernumericvalues.#define#define/*Interruptprioritiesusedbythekernelportlayeritself.ThesearetoallCortex-Mports,anddonotrelyonanyparticularlibraryfunctions.#define (configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY<<(8configPRIO_BITS)/*!!!!configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITYmustnotbesettozero .#define (configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY<<(8configPRIO_BITS)/*Normalassert()semanticswithoutrelyingontheprovisionofanassert.hheaderfile.*/#defineconfigASSERT(x)if((x)==0){taskDISABLE_INTERRUPTS();for(;;);/*Definitionsthatmapstandardnames.RTOSportinterrupthandlerstotheir#definevPortSVCHandler#definexPortPendSVHandlerPendSV_Handler#definexPortSysTickHandlerSysTick_Handler#endifRTOS_CONFIG_H #define #define ((unsignedlong 168MHz#define ((TickType_t)10001KHz1ms#define (5包含5，對于這一點，初學者要特別的注意。#define ((size_t)(30*1024) vTaskTaskUserIFLED vTaskMsgPro任 ：消息處理，這里用作LED閃爍 ：啟動任務，也是最高優(yōu)先級任務，這里實現(xiàn)LED閃爍#includestaticvoidvTaskTaskUserIF(void*pvParameters);staticvoidvTaskLED(void*pvParameters);staticvoidvTaskMsgPro(void*pvParameters);staticvoidvTaskStart(void*pvParameters);staticvoidAppTaskCreate(void);staticTaskHandle_txHandleTaskUserIF=NULL;staticTaskHandle_txHandleTaskLED=NULL;staticTaskHandle_txHandleTaskMsgPro=NULL;staticTaskHandle_txHandleTaskStart=功能說明:標準c程 參:int{在啟動調度前，為了防止初始化STM32外設時有中斷服務程序執(zhí)行，這里 cpsiei/*創(chuàng)建任務*/heap空間不足造成創(chuàng)建失敗，此要加大RTOSConfig.h文件中定義的heap大小：#defineconfigTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(17*1024))} 參:pvParameters是在創(chuàng)建該任務時傳遞的形1uCOSstaticvoidvTaskTaskUserIF(void{{}}LED 參:pvParameters是在創(chuàng)建該任務時傳遞的形staticvoidvTaskLED(void{{}} 參:pvParameters是在創(chuàng)建該任務時傳遞的形staticvoidvTaskMsgPro(void{{}} 參:pvParameters是在創(chuàng)建該任務時傳遞的形staticvoidvTaskStart(void{{/*LED閃爍*/}} 參:staticvoidAppTaskCreate{xTaskCreate(vTaskTaskUserIF, /*任務函數(shù)*/ /*任務 /*任務參數(shù) /*&xHandleTaskUserIF);/*xTaskCreate( /*任務函數(shù) /*任務 /*任務參數(shù) /*&xHandleTaskLED/*xTaskCreate( /*任務函數(shù) /*任務 /*任務參數(shù) /*&xHandleTaskMsgPro);/*xTaskCreate(xTaskCreate(&xHandleTaskStart/*任務函數(shù)/*任務參數(shù)/*/*任務句柄} (ENDOFFILE)除了創(chuàng)建的4個用戶任務以外，還有空閑任務，這個任務是系統(tǒng)創(chuàng)建的。至此， 運行了?？梢钥吹?個LED在閃爍。所示6.3工程模板第1步：從8.X9.0 置文件（沒有F429的例子，使用F407的即可，配置是相同的）。 RTOS\port.cportasm.h和portmacro.h文件的路徑： 由于STM32F429是M4內核的，所以移植文件也要添加M4內核的。************版說本: 日2015-08-02Copyright(C),2015- INCLUDES_H#defineINCLUDES_H #include<stdarg.h>#include<stdio.h>#include<stdlib.h>#include<math.h> #include"RTOS.h"#include"task.h"#include"queue.h"#include"croutine.h" APP/#include6步：最后一步，同時也是最重要的一步，修改RTOSConfig.h（用戶根據(jù)自己的配添加宏定義NVIC_PRIO_BITS，STM324修改后在這個文件的末尾加上Systick，PendSVSVCRTOSport.cCMSIS程啟動代碼中這幾個中斷的名字了，很方便就實現(xiàn)了兩個函數(shù)的統(tǒng)一。（移植過uCOS-II或者III的用戶，對于這個問題估計深有體會，因為uCOS要修改啟動文件，其實采用這里的方式更方便）/*Definitionsthatmapthe RTOSportinterrupthandlerstotheirCMSISstandardnames.*/#definevPortSVCHandler #definexPortPendSVHandlerPendSV_Handler#defPSkerrandlerxPortSysTickHandlerport.c下面 #ifndef V_HndlerPendV_H下面 #ifndef #defineApplicationspecific*ThesedefinitionsshouldbeadjustedforyourparticularhardwareapplicationTHESEPARAMETERSAREDESCRIBEDWITHINTHE'CONFIGURATION'SECTIONOFRTOSAPIATIONAVAILABLEONTHERTOS.orgWEBSee #define #define #define #defineconfigCPU_CLOCK_HZ ((unsignedlong) #defineconfigTICK_RATE_HZ ((TickType_t)1000)#defineconfigMAX_PRIORITIES (5)#defineconfigMINIMAL_STACK_SIZE ((unsignedshort)128)#defineconfigTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(30*1024))#defineconfigMAX_TASK_NAME_LEN (16)#define #define #define /*Co-routinedefinitions.#define #defineconfigMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES(2/*Setthefollowingdefinitionsto1toincludetheAPIfunction,orzerotoexcludetheAPIfunction.*/#define1#define1#define1#define0#define1#define1#define1/*Cortex-Mspecificdefinitions.#ifdef BVIC_PRIO_BITSwillbespecifiedwhenCMSISisbeingused.

#defineconfigPRIO_BITS /*15prioritylevels*//*Thelowestinterruptprioritythatcanbeusedinacalltoa"setpriority"function.*/#define /*ThehighestinterruptprioritythatcanbeusedbyanyinterruptserviceroutinethatmakescallstointerruptsafeRTOSAPIfunctions.DONOTCALLINTERRUPTSAFERTOSAPIFUNCTIONSFROMANYINTERRUPTTHATHASAHIGHERPRIORITYTHANTHIS!(higherprioritiesarelowernumericvalues.#define#define/*Interruptprioritiesusedbythekernelportlayeritself.ThesearetoallCortex-Mports,anddonotrelyonanyparticularlibraryfunctions.#define (configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY<<(8configPRIO_BITS)/*!!!!configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITYmustnotbesettozero .#define (configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY<<(8configPRIO_BITS)/*Normalassert()semanticswithoutrelyingontheprovisionofanassert.hheaderfile.*/#defineconfigASSERT(x)if((x)==0){taskDISABLE_INTERRUPTS();for(;;);/*Definitionsthatmapstandardnames.RTOSportinterrupthandlerstotheir#definevPortSVCHandler#definexPortPendSVHandlerPendSV_Handler#definexPortSysTickHandlerSysTick_Handler#endifRTOS_CONFIG_H #define #define ((unsignedlong 168MHz#define ((TickType_t)10001KHz1ms#define (5包含5，對于這一點，初學者要特別的注意。#define ((size_t)(30*1024) vTaskTaskUserIFLEDAppTaskLEDLED#includestaticvoidvTaskTaskUserIF(void*pvParameter